Online Robust 3D Mapping Using Structure from Motion Cues

This paper presents a complete solution for creating accurate 3D textured models from monocular video sequences. The methods are developed within the framework of sequential structure from motion, where a 3D model of the environment is maintained and updated as new visual information becomes available. The camera position is recovered by directly associating the 3D scene model with local image observations. Compared to standard structure from motion techniques, this approach decreases the error accumulation while increasing the robustness to scene occlusions and feature association failures. The obtained 3D information is used to generate high quality, composite visual maps of the scene (mosaics). The visual maps are used to create texture-mapped, realistic views of the scene

Omnidirectional Depth Computation from a Single Image

Omnidirectional cameras offer a much wider field of view than the perspective ones and alleviate the problems due to occlusions. However, both types of cameras suffer from the lack of depth perception. A practical method for obtaining depth in computer vision is to project a known structured light pattern on the scene avoiding the problems and costs involved by stereo vision. This paper is focused on the idea of combining omnidirectional vision and structured light with the aim to provide 3D information about the scene. The resulting sensor is formed by a single catadioptric camera and an omnidirectional light projector. It is also discussed how this sensor can be used in robot navigation applications

Accuracy estimation of a new omnidirectional 3D vision sensor

We present a computer vision system that associates omnidirectional vision with structured light with the aim of obtaining depth information for a 360 degrees field of view. The approach proposed in this article combines an omnidirectional camera with a panoramic laser projector. The article shows how the sensor is modelled and its accuracy is proved by means of experimental results. The proposed sensor provides useful information for robot navigation applications, pipe inspection, 3D scene modelling etc

Calibration of a Structured Light-Based Stereo Catadioptric Sensor

Catadioptric sensors are combinations of mirrors and lenses made in order to obtain a wide field of view. In this paper we propose a new sensor that has omnidirectional viewing ability and it also provides depth information about the nearby surrounding. The sensor is based on a conventional camera coupled with a laser emitter and two hyperbolic mirrors. Mathematical formulation and precise specifications of the intrinsic and extrinsic parameters of the sensor are discussed. Our approach overcomes limitations of the existing omni-directional sensors and eventually leads to reduced costs of production

A new optimised De Bruijn coding strategy for structured light patterns

Coded structured light is an optical technique based on active stereovision that obtains the shape of objects. One shot techniques are based on projecting a unique light pattern with an LCD projector so that grabbing an image with a camera, a large number of correspondences can be obtained. Then, a 3D reconstruction of the illuminated object can be recovered by means of triangulation. The most used strategy to encode one-shot patterns is based on De Bruijn sequences. In This work a new way to design patterns using this type of sequences is presented. The new coding strategy minimises the number of required colours and maximises both the resolution and the accuracy

Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

An overview of the advantages and constraints of coded pattern projection techniques for autonomous navigation

The absolute necessity of obtaining 3D information of structured and unknown environments in autonomous navigation reduce considerably the set of sensors that can be used. The necessity to know, at each time, the position of the mobile robot with respect to the scene is indispensable. Furthermore, this information must be obtained in the least computing time. Stereo vision is an attractive and widely used method, but, it is rather limited to make fast 3D surface maps, due to the correspondence problem. The spatial and temporal correspondence among images can be alleviated using a method based on structured light. This relationship can be directly found codifying the projected light; then each imaged region of the projected pattern carries the needed information to solve the correspondence problem. We present the most significant techniques, used in recent years, concerning the coded structured light method

Estudi de l’expansió de carrers en ciutats al llarg del temps

El Projecte s’ha desenvolupat dintre del Grup de Geometria i Gràfics de la Udg on es treballa amb projectes de desenvolupament urbanístic 3D. L’objectiu del projecte consisteix en construir una aplicació per simular l’evolució de ciutats expandint els carrers al llarg del temps. L’aplicació es desenvoluparà dintre del projecte urbanEngine incorporant la possibilitat d’expandir ciutats com una extensió d’aquest. A més es vol dissenyat una interfície gràfica d’usuari que faciliti les tasques de configuració i supervisió del sistema

An??lisi dels problemes de conviv??ncia i disciplina en els centres educatius de la comunitat de les Illes Balears en els nivells d'educaci?? secund??ria obligat??ria (ESO). 'An??lisis de los problemas de convivencia y disciplina en los centros educativos de la comunidad de las Islas Baleares en los niveles de educaci??n secundaria obligatoria (ESO)'

Evaluación de la vía aérea superior en pacientes con sahos mediante cefalometría 3D y multiplanar

Objetivo: determinar parámetros biométricos para evaluación y diagnóstico de pacientes con SAHOS por medio de Cefalometría Tridimensional y reconstrucción Multiplanar escanográfica. Materiales y Métodos: se realizó estudio observacional tipo cross-sectional, con 25 pacientes diagnosticados con SAHOS, a los cuales se les hizo TAC simple de cara con reconstrucción multiplanar y tridimensional, evaluando volumen de vía aérea, longitud, promedio del área en corte transversal, área retropalatal, área reglosal, espacio retrogloso lateral y anteroposterior. Resultados: se incluyeron 25 pacientes y realizaron medidas de volumen, longitud, promedio del área en corte transversal, área retropalatal, área retroglosal y espacios regloso lateral y anteroposterior, realizando análisis estadístico mediante el programa SPSS 17.0 reportando medidas de tendencia central como promedio, media, moda, rango, desviación estándar, y concordancia inter e intra observador. Conclusión: la Cefalometría tridimensional con reconstrucción multiplanar ha mostrado ser un excelente método de evaluación de vía aérea en pacientes con SAHOS, obteniendo propias clasificaciones dentro del estudio de estos pacientes. Sin embargo, ante la escasa literatura y difícil obtención de parámetros de referencia es necesario promover el estudio y la investigación de este método diagnostico en pacientes con SAHOS.

El derecho a la educación como derecho social fundamental en sus tres dimensiones: educación primaria, secundaria y superior

En este artículo, se plantea el problema de si puede considerarse a la educación como un derechofundamental. Se analizan las implicaciones que ha tenido su no inclusión como tal derechoen la Constitución en el capítulo de los derechos fundamentales. Se estudian dos grandes tradicionessobre los derechos fundamentales: el neoliberalismo afirma que los derechos fundamentalesson únicamente los derechos liberales civiles y políticos. Y el liberalismo social concibe quelos derechos fundamentales son, además de los derechos liberales civiles y políticos, los económicosy sociales. En la parte final, se hace una reconstrucción del desarrollo del derechoa la educación en la jurisprudencia de la Corte Constitucional; termina con unas críticas alproyecto de reforma de la educación superior y unas sugerencias con miras a proponer a laeducación como un derecho fundamental.

Implicaciones clínicas y quirúrgicas de las variaciones anatómicas vasculares del riñón

Introducción: Conocer y diagnosticar las variaciones más frecuentes de la vasculatura renal es de gran importancia para la planificación de la nefrectomía laparoscópica en el donante y para la reconstrucción vascular en el trasplante renal. De igual forma, considerar las variaciones vasculares −especialmente las del sistema venoso− es indispensable en reconstrucción vascular debido a la gran proporción de variaciones venosas asociadas a aneurismas de la aorta abdominal; además, es ideal en el estudio de condiciones clínicas tales como el síndrome de congestión pélvica y la hematuria. Metodología: Se trata de una revisión de la bibliografía sobre la proporción, diagnóstico, procedimientos quirúrgicos y síndromes clínicos asociados a las variaciones de la vasculatura renal, basada en el material encontrado con la siguiente estrategia de búsqueda: “Renal Artery/abnormalities”[Mesh] OR Renal Veins/abnormalities”[Mesh] AND “surgery”[Mesh] OR “transplantation”[Mesh] OR “radiography”[Mesh] “Kidney Pelvis/abnormalities”[Mesh] AND “Kidney Pelvis/blood supply”[Mesh]. Esta estrategia se modificó de acuerdo con las bases de datos: MEDLINE/PubMed, MEDLINE OVID, SCIENCEDIRECT, HINARI y LILACS. Desarrollo: Se revisó el origen y los tipos más frecuentes de variaciones de la vasculatura renal. Se investigó sobre las implicaciones quirúrgicas y los síndromes clínicos asociados.

Parámetros evaluativos de la ciudad de San Cristobal de la Laguna.

1. Conocer las distintas dimensiones utilizadas en la evaluación de la ciudad de San Cristobal de la Laguna, por parte de la población residente en dicha ciudad. 2. Comprobar la independencia de tales dimensiones con respecto al medio evaluado, a través de análisis comparativos, así como la capacidad predictiva de tales dimensiones. 3. Comprobar los niveles de fiabilidad y validez de los instrumentos utilizados. 100 sujetos, 49 varones y 51 hembras, 37 eran estudiantes de BUP, 22 de FP y 41 pertenecían a los primeros cursos de Universidad con una media de 18 años y una desviación típica de 2,28. El 44 por ciento son residentes en el centro de la ciudad y un 28 lo son de zonas circundantes a la misma. Este trabajo se circunscribe dentro de las investigaciones correlacionales, ya que la información se obtiene del contexto natural; mediante procedimientos multivariados se pueden establecer los niveles de predicción y causalidad. Las variables estudiadas fueron: sexo, centro de estudios, modalidad de transporte, tiempo de residencia, clase social y zona de residencia. Cuestionario que consta de tres pruebas independientes: 1. Comparación por pares de barrios. 2. Evaluación de barrios. 3. Cuestionario de variables sociológicas. Comparación de barrios: la fiabilidad de esta prueba ha sido comprobada mediante la prueba T- Test y la Alfa de Cronbach. Evaluación de barrios: uso de las mismas pruebas que en la anterior. Para la validez se halló la correlación múltiple entre las dimensiones y las escalas. A partir de la prueba I 'comparación por pares de barrios' y mediante un análisis del programa multidimensional Indscal del paquete MDS, hemos obtenido una configuración de los doce barrios en un espacio tridimensional. Para la prueba 'Evaluacion de la ciudad' se realizó un análisis factorial. Mediante el análisis discriminante se pudo comprobar en qué medida se distribuían los sujetos en las distintas dimensiones y hasta qué punto se clasificaban correctamente en las variables en las que se hallaban encuadradas. 1. Reúnen las condiciones de fiabilidad y validez exigidas. 2. La valoración del medio construido depende al menos de cuatro dimensiones: a) Actividad. b) Prestigio social. c) Centralidad-antiguedad. d) Características interpersonales. 3. Estas dimensiones se obtienen independientemente del método de análisis empleado. 4. Las dimensiones halladas son diferentes pero se encuentran interrelacionadas entre sí. Además son independientes de la ciudad objeto de estudio. 1. Los resultados obtenidos deben intentar generalizarse a partir de investigaciones con muestras más heterogéneas. 2. Existe el convencimiento de la aplicabilidad y necesidad de estas investigaciones en la planificación socio-ambiental como proceso formal en la toma de decisiones y cuyo objetivo fundamental es la obtención de un equilibrio espacial más adecuado entre la población, sus necesidades y su entorno.

Medidor de ángulos horizontales y verticales en el área de Tecnología.

Esta unidad didáctica se desarrolló en el marco del Curso de Actualización Didáctica de Tecnología. Enseñanza Secundaria Obligatoria 1993-1994