Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -50.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.170.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Towards a reliable technology for antioxidant capacity and oxidative damage evaluation: Electrochemical (bio)sensors

To counteract and prevent the deleterious effect of free radicals the living organisms have developed complex endogenous and exogenous antioxidant systems. Several analytical methodologies have been proposed in order to quantify antioxidants in food, beverages and biological fluids. This paper revises the electroanalytical approaches developed for the assessment of the total or individual antioxidant capacity. Four electrochemical sensing approaches have been identified, based on the direct electrochemical detection of antioxidant at bare or chemically modified electrodes, and using enzymatic and DNA-based biosensors.

Estudo económico das energias renováveis: o caso português

Dissertação de Mestrado apresentado ao Instituto de Contabilidade e Administração do Porto para a obtenção do grau de Mestre em Empreendedorismo e Internacionalização, sob orientação de Maria Clara Dias Pinto Ribeiro

Evaluation of dynamic pass-through of carbon prices into electricity prices – a cointegrated VECM analysis

This paper addresses the impact of the CO2 opportunity cost on the wholesale electricity price in the context of the Iberian electricity market (MIBEL), namely on the Portuguese system, for the period corresponding to the Phase II of the European Union Emission Trading Scheme (EU ETS). In the econometric analysis a vector error correction model (VECM) is specified to estimate both long–run equilibrium relations and short–run interactions between the electricity price and the fuel (natural gas and coal) and carbon prices. The model is estimated using daily spot market prices and the four commodities prices are jointly modelled as endogenous variables. Moreover, a set of exogenous variables is incorporated in order to account for the electricity demand conditions (temperature) and the electricity generation mix (quantity of electricity traded according the technology used). The outcomes for the Portuguese electricity system suggest that the dynamic pass–through of carbon prices into electricity prices is strongly significant and a long–run elasticity was estimated (equilibrium relation) that is aligned with studies that have been conducted for other markets.

Relatório de estágio

I (Prática Pedagógica)- No que se refere à secção da tese dedicada ao estágio, esta pretende desenvolver uma síntese do que se passou ao longo deste ano lectivo. Durante o ano lectivo 2012/2013, tive a oportunidade de assistir a aulas ministradas pela professora Ana Valente. A tese procura focar variados aspectos das aulas a que assisti. De uma forma geral, o relatório do estágio evidencia vários aspectos: metodologias de ensino, questões motivacionais, relação aluno/professor, questões de disciplina, entre outras. No decorrer das aulas, foi possível constatar muitas dessas questões na prática. Tentei registar as actividades desenvolvidas nas aulas relativas a várias questões, nomeadamente questões relacionadas com a prática do instrumento, assim como outras relacionadas com a noção de musicalidade. Como resultado, esta secção apresenta diversos tipos de estratégias de ensino, ilustrando exemplos práticos que efectivamente se passaram nas aulas. É essencialmente, uma secção dedicada à reflexão sobre metodologias de ensino e estudo. A segunda parte desta secção é relativa à análise das gravações das aulas dadas por mim e pretende sobretudo focar-se na crítica pessoal. É uma parte importante do estágio, em que tenho a oportunidade de observar a minha forma pedagógica de lidar com os alunos. Por fim, a terceira parte do relatório refere-se à observação crítica da abordagem da professora tendo por base o meu ponto de vista. Esta parte pretende essencialmente descrever e analisar a forma como a professora dá as aulas. Com base no que disse anteriormente, esta parte do trabalho mostra mais em detalhe as metodologias e estratégias de ensino utilizadas pela professora em questão. De um modo geral, esta secção pretende descrever as três vertentes que mencionei anteriormente (relatório das aulas, análise das gravações, observação crítica ao método pedagógico da professora).

Renewable energy in Islands: an integrated proposal for electricity generation and transports

The purpose of this article is to analyse and evaluate the economical, energetic and environmental impacts of the increasing penetration of renewable energies and electrical vehicles in isolated systems, such as Terceira Island in Azores and Madeira Island. Given the fact that the islands are extremely dependent on the importation of fossil fuels - not only for the production of energy, but also for the transportation’s sector – it’s intended to analyse how it is possible to reduce that dependency and determine the resultant reduction of pollutant gas emissions. Different settings have been analysed - with and without the penetration of EVs. The Terceira Island is an interesting case study, where EVs charging during off-peak hours could allow an increase in geothermal power, limited by the valley of power demand. The percentage of renewable energy in the electric power mix could reach the 74% in 2030 while at the same time, it is possible to reduce the emissions of pollutant gases in 45% and the purchase of fossil fuels in 44%. In Madeira, apart from wind, solar and small hydro power, there are not so many endogenous resources and the Island’s emission factor cannot be so reduced as in Terceira. Although, it is possible to reduce fossil fuels imports and emissions in 1.8% in 2030 when compared with a BAU scenario with a 14% of the LD fleet composed by EVs.

Renewable energy in Islands: an integrated proposal for electricity generation and transports

The purpose of this article is to analyse and evaluate the economical, energetic and environmental impacts of the increasing penetration of renewable energies and electrical vehicles in isolated systems, such as Terceira Island in Azores and Madeira Island. Given the fact that the islands are extremely dependent on the importation of fossil fuels - not only for the production of energy, but also for the transportation’s sector – it’s intended to analyse how it is possible to reduce that dependency and determine the resultant reduction of pollutant gas emissions. Different settings have been analysed - with and without the penetration of EVs. The Terceira Island is an interesting case study, where EVs charging during off-peak hours could allow an increase in geothermal power, limited by the valley of power demand. The percentage of renewable energy in the electric power mix could reach the 74% in 2030 while at the same time, it is possible to reduce the emissions of pollutant gases in 45% and the purchase of fossil fuels in 44%. In Madeira, apart from wind, solar and small hydro power, there are not so many endogenous resources and the Island’s emission factor cannot be so reduced as in Terceira. Although, it is possible to reduce fossil fuels imports and emissions in 1.8% in 2030 when compared with a BAU scenario with a 14% of the LD fleet composed by EVs.

O jazz e a música do mediterrâneo: modos e ritmos de influência árabe num contexto de escrita para Large Ensemble

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Música - Interpretação Artística

Metabolic syndrome in fixed-shift workers

OBJECTIVE To analyze if metabolic syndrome and its altered components are associated with demographic, socioeconomic and behavioral factors in fixed-shift workers.METHODS A cross-sectional study was conducted on a sample of 902 shift workers of both sexes in a poultry processing plant in Southern Brazil in 2010. The diagnosis of metabolic syndrome was determined according to the recommendations from Harmonizing the Metabolic Syndrome. Its frequency was evaluated according to the demographic (sex, skin color, age and marital status), socioeconomic (educational level, income and work shift), and behavioral characteristics (smoking, alcohol intake, leisure time physical activity, number of meals and sleep duration) of the sample. The multivariate analysis followed a theoretical framework for identifying metabolic syndrome in fixed-shift workers.RESULTS The prevalence of metabolic syndrome in the sample was 9.3% (95%CI 7.4;11.2). The most frequently altered component was waist circumference (PR 48.4%; 95%CI 45.5;51.2), followed by high-density lipoprotein. Work shift was not associated with metabolic syndrome and its altered components. After adjustment, the prevalence of metabolic syndrome was positively associated with women (PR 2.16; 95%CI 1.28;3.64), workers aged over 40 years (PR 3.90; 95%CI 1.78;8.93) and those who reported sleeping five hours or less per day (PR 1.70; 95%CI 1.09;2.24). On the other hand, metabolic syndrome was inversely associated with educational level and having more than three meals per day (PR 0.43; 95%CI 0.26;0.73).CONCLUSIONS Being female, older and deprived of sleep are probable risk factors for metabolic syndrome, whereas higher educational level and higher number of meals per day are protective factors for metabolic syndrome in fixed-shift workers.

Two-production-period in a duopoly with nonprofit and for-profit firms

We investigate endogenous roles in a competition between a nonprofit firm and a for-profit firm in a homogeneous goods market, by allowing two production periods. We find that the Cournot-type equilibrium and one Stackelberg-type equilibrium where the nonprofit firm becomes the follower exist; however, another tackelberg-type equilibrium where the nonprofit firm becomes the leader does not exist.

Evolução do crédito concedido e vencido em Portugal, por setores de atividade, no período de 2008 a 2012

Mestrado em Contabilidade e Gestão das Instituições Financeiras

A figuração cinematográfica da espera: trabalho de projeto

Trabalho de Projeto submetido à Escola Superior de Teatro e Cinema para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Desenvolvimento de Projecto Cinematográfico - especialização em Realização e Dramaturgia

Characteristics of IEF, SDS and SAR-PAGE of Cuba EPO biosimilar

EPO is a glycoprotein produced in the kidney, which stimulates the division and differentiation of red cells in the bone marrow. Erythropoietin is available as a therapeutic agent produced by recombinant DNA technology in mammalian cell culture into which the human EPO gene has been transfected. Biosimilar Epoetins are mostly erythropoietins of the Epoetin alfa, beta or omega type, which are being produced at much lower cost due to expired patents. Recombinant human erythropoietin (rh-EPO) contains the identical amino acid sequence of natural EPO: 165 amino acids, with a molecular weight of 30,400 Da. Since glycosylation is not only dependent on the cell-line used for the expression of Epoetins but also on the entire biotechnological process the glycosylation patterns of biosimilars do not necessarily reflect the patterns of the originator compounds. Today biosimilar Epoetins are manufactured and distributed worldwide and under many different names. The use of recombinant EPOs for doping is prohibited because of its performance enhancing effect. The aim of the present study was to investigated whether biosimilar alpha r-HuEPO – ior®-EPOCIM, produced in Cuba and also available in other countries in all continents, could be differentiated from endogenous one by iso-electro-focusing plus double blotting, SDS-PAGE and SAR-PAGE for antidoping analysis.

Unsupervised automatic music genre classification

Trabalho apresentado no âmbito do Mestrado em Engenharia Informática, como requisito parcial para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Informática

Para uma dramaturgia da voz e do silêncio: dissertação

Dissertação submetida à Escola Superior de Teatro e Cinema para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Teatro - Encenação