Robótica submarina: conceptos, elementos, modelado y control

Los robots submarinos han revolucionado la exploración del fondo marino. Por otro lado, estos robots han permitido realizar operaciones en aguas profundas sin la necesidad de enviar un vehículo tripulado por humanos. El futuro de esta tecnología es prometedor. El propósito de este documento es servir de primer contacto con este tema y va dirigido a estudiantes de postgrado, ingenieros e investigadores con interés en la robótica submarina. Además, se reporta el estado actual de los diferentes aspectos que giran alrededor de esta área de la robótica

Nuevas tendencias en el proyecto de buques cableros

Esta tesis tiene como objetivo actualizar los criterios de proyecto de los buques cableros, analizando las nuevas tendencias en el uso de este tipo de barcos. Se estudian las operaciones realizadas para la instalación y reparación de los cables submarinos. Del estudio de estas técnicas se extraen unos requisitos para el proyecto. Se comprueba cómo han evolucionado a lo largo de la historia las características de los buques cableros. Comparando esta evolución con las características necesarias extraídas del estudio de las operaciones de cables, se concluyen los aspectos fundamentales a tener en cuenta por los ingenieros navales en el proyecto de estos buques cableros. Se presentan: datos concretos para el dimensionamiento, equipamiento, distribución y disposición general; soluciones utilizadas y desarrolladas por el autor para la configuración del manejo del cable de tiro del arado submarino; y se propone una disposición general más acorde con las necesidades modernas de uso de estos barcos. Todo está basado en la experiencia del autor de más de 20 años operando buques cableros de la empresa Transoceanic Cableship Company, Ltd.1 y TE Conectivity SubCom SL (antes TEMASA2), ambas filiales de la empresa norteamericana de telecomunicaciones submarinas TE SubCom, por ello su utilidad práctica queda garantizada. ABSTRACT The goal of this thesis is to update the design criteria applied to cableships by analyzing the new trends in the use of this type of ships. The methods of procedure for the installation and repair of fiber optic submarine cables are also explored. The study of these techniques draws conclusions regarding the design requirements. The evolution of the characteristics of the cableships throughout the history is also approached. The primary aspect that has to be taken into account by the naval architect is also stated, when comparing the evolution and the necessary requirements extracted from the study of cable operations. Specific data for dimensioning, outfitting, distribution and arrangement are presented, as well as solutions found and developed by the author for the tow wire handling configuration. Furthermore, a new general arrangement more in line with the modern needs for the purpose of these ships is suggested. Everything is based in the author´s experience of over twenty years in the operation of cableships owned by Transoceanic Cableship Company Ltd. and TE Connectivity SubCom SL (formerly called TEMASA), both subsidiaries of the US based company TE SubCom. For this reason, the practical value of the study is guaranteed.

[Colección de fotografías sobre la ciudad de Valencia (1914 a 1930) [ [Material gráfico].]

[27]. Pasadizo que une la Catedral con el Palacio Arzobispal de Valencia en la calle de la Barcella, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [28]. Puerta románica de la Catedral de Valencia, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [29-30]. Fuente monumento al Márques de Campo situado en la plaza Emilio Castelar, 1917 (3 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [31]. Patio interior sin identificar, un hombre y un policia (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [32]. Estatua ecuestre de Don Jaime I El Conquistador en el Parterre, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [32 A y B]. Máximo López Roglá en el Parterre (2 par estereoscópico) (2 fot.) -- [33-35]. Nieve en Valencia, en la alameditas de Serranos, niños jugando con la nieve en la Glorieta, 30-12-1917 (3 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [36-38]. Claustro del Patriarca con la escultura del Beato Juan de Ribera, en una de las fotos un grupo de seminaristas, 1917 (5 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [39-40]. Museo del Patriarca de Valencia, relicarios, Cruz Patriarcal (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [41-48]. Antiguo Hospital Padre Jofré, acceso desde la calle, patio de entrada y estatua del Padre Jofré, pórtico del Real Monasterio de la Santísima Trinidad, miembros de la Congregación de la Inmaculada y San Luís, los congregantes con los enfermos en el patio del hospital, 1913 (8 pares estereoscópicos) (8 fot.) -- [49]. Estandarte de la Academia Valencianista del Centro Escolar y Mercantil, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [50-51].Miembros de la Congregación de la Inmaculada y San Luís y de la Academia Valencianista del Centro Escolar y Mercantil (calle libreros 2) junto a la falla, en una de las fotos llevan el estandarte de la Academia (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [52]. Sede de la Academia Valencianista del Centro Escolar y Mercantil (2 pares estereoscópicos) (1 fot.) -- [53-69]. Fallas, año 1917 (21 pares estereoscópicos) (14 fot.) -- [70]. Mercado de Colón, carruaje con caballo junto a la puerta principal, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [71]. Palacio de la Exposición, 1917 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [72-87]. Los Jardines de Viveros: ruinas en primer plano al fondo la torre del Palacio de Ripalda, jaulas de los pájaros, Francisco Roglá López en Viveros, Isabel Orrico Vidal con sus hijos y las niñeras en Viveros en distintos situaciones y contemplando el estanque con el Museo de San Pío V al fondo, 1922 (19 pares estereoscópicos) (17 fot.) -- [88-90]. La Hípica (5 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [91-94]. Jugando al tenis en un campo habilitado para el tenis entre pinos (8 pares estereoscópicos) (4 fot.) -- [95-97]. El Puerto de Valencia, 1921 (4 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [98-104]. Llegada al puerto de Valencia de cuatro submarinos, entre ellos el submarino Monturiol, escoltados por torpederos y acompañados por el buque de salvamento Canguro, 8 de septiembre de 1921 (7 pares estereoscópicos) (7 fot.) -- [105-107A-D]. Playa y Balneario de las Arenas: un hombre y tres mujeres patinando en las Arenas; Isabel Orrico Vidal (izquierda), Ignacio Roglá Orrico (bebe) en brazos de Pilar (la niñera de Chiva), Manolo Orrico Vidal con su mujer Mercedes Gay, la niñera con Luisito Roglá Orrico, los niños más mayores son Merceditas Orrico Gay y Paquito Roglá Orrico; en las Arenas a la izquierda de la foto Ignacio Roglá Orrico (bebe), Ana María Rodríguez Gay, Paquito Roglá Orrico, Manolo Orrico Vidal, Merceditas Orrico Gay, en el centro Mercedes Gay Lloveras (sentada) y Gonzalo Rodríguez Gay, a la derecha Gonzalo Rodríguez, Ana Gay Lloveras, Isabel Orrico Vidal con Luisito Roglá Orrico y Francisco Roglá López (6 pares estereoscópicos) (6 fot.) -- [109]. En la playa de la Malvarrosa barca tirada por bueyes, 1922 (1 pares estereoscópicos) (1 fot.) -- [110-117]. Fiesta de la Virgen de los Desamparados, tapíz de flores con la imagen de la Virgen colocada en el retablo de flor, salida de la Virgen de la Basílica en el traslado a la Catedral, salida de la Virgen de la Catedral para la procesión de la tarde (9 pares estereoscópicos) (7 fot.) -- [118-120]. Carroza del MArqués de Llanera (actualmente en el Museo Nacional de Cerámica y Artes Suntuarias "González Martí" por la calle Carniceros esquina con la calle Arolas, vista lateral de la carroza, procesión del Corpus? (5 pares estereoscópicos) (3 fot.) -- [121-122]. Gigantes y Cabezudos junto a la Catedral, Fiesta del Corpus (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [123]. Isabel Orrico Vidal en el balcón del nº 11 de la calle de la Paz (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [124]. Procesión del domingo de Ramos (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [125-136]. Desfile del cortejo fúnebre por la calle (de la Paz?) de los restos de Sorolla el 13 de agosto de 1923 (16 pares estereoscópicos) (10 fot.) -- [137]. Detalle de la fuente de la Alameda (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [138-139]. Francisco Roglá López con su caballo en la Alameda, carruaje por la Alameda (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [140-143]. Jura de bandera en la Alameda (4 pares estereoscópicos) (4 fot.) -- [144A, B, C, D, E]. Fuente con estatua de la Alameda, José Roglá López leyendo el periódico junto a la fuente, con un grupo de amigos, grupo de amigos y un barquillero en el Paseo de la Alameda, José Roglá López con unos amigos en una fuente de la Alameda que ahora está en el barrio del Carmen (5 fot.) -- [145]. Grupo de coches de la época en la plaza de la Virgen (1 fot.) -- [146A, B]. Pareja de novios saliendo de la Basílica de la Virgen? (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [147-148]. Niños de la Asociación de San Vicente Ferrer que representan los milagros en los altares (2 pares estereoscópicos) (2 fot.) -- [149-150]. Actos festivos, dos mujeres llevando una bandera con gente alrededor (2 fot.) -- [151-152]. Plaza de toros de Valencia, 1930 (2 fot.) -- [153]. Rosalía Roglá López con su abuela materna en el piso de la calle Liñán nº 3, a través de los cristales se ve el edificio de la Lonja (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [154]. Rosalía Roglá López en el balcón de su piso de la calle Liñán nº 3, al fondo a la izquierda se ve la plaza del mercado y la Lonja (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [155]. José Roglá López de pié junto a la ventana leyendo un periódico (1 fot.) -- [156-157]. Isabel Orrico Vidal en la Alameditas de Serranos, al fondo el Museo San Pío V (2 fot.) -- [158-159]. Ignacio Roglá Orrico, Luís Roglá Orrico y Francisco Roglá Orrico sentados en un banco en la Glorieta, los tres niños junto al monumento al Dr. Gómez Ferrer de la Glorieta, 1928 (2 fot.) -- [160-161]. Ignacio Roglá Orrico, Luís Roglá Orrico en el jardín de los Viveros, los dos niños con Paco bebiendo en una fuente de Viveros junto al estanque, 1929 (2 fot.) -- [162]. Grupo familiar sentado en el jardín de los Viveros, Manolo Orrico Gay, Manolo Orrico Vidal, Luís Roglá Orrico, Isabel Orrico Vidal, Mercedes Gay Lloveras y Mercedes Orrico Gay, 1930 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [163]. Isabel Orrico Vidal junto a Luís Roglá Orrico en bicicleta en el jardín de los Viveros, 1930 (1 par estereoscópico) (1 fot.) -- [164]. Manolo Orrico Gay y Luís Roglá Orrico (detrás) en bicicleta por el jardín de los Viveros (1 par estereoscópico) (1 fot.)

Sistema para monitoramento e análise de paisagens acústicas submarinas.

O Monitoramento Acústico Passivo (PAM) submarino refere-se ao uso de sistemas de escuta e gravação subaquática, com o intuito de detectar, monitorar e identificar fontes sonoras através das ondas de pressão que elas produzem. Se diz que é passivo já que tais sistemas unicamente ouvem, sem perturbam o meio ambiente acústico existente, diferentemente de ativos, como os sonares. O PAM submarino tem diversas áreas de aplicação, como em sistemas de vigilância militar, seguridade portuária, monitoramento ambiental, desenvolvimento de índices de densidade populacional de espécies, identificação de espécies, etc. Tecnologia nacional nesta área é praticamente inexistente apesar da sua importância. Neste contexto, o presente trabalho visa contribuir com o desenvolvimento de tecnologia nacional no tema através da concepção, construção e operação de equipamento autônomo de PAM e de métodos de processamento de sinais para detecção automatizada de eventos acústicos submarinos. Foi desenvolvido um equipamento, nomeado OceanPod, que possui características como baixo custo de fabrica¸c~ao, flexibilidade e facilidade de configuração e uso, voltado para a pesquisa científica, industrial e para controle ambiental. Vários protótipos desse equipamento foram construídos e utilizados em missões no mar. Essas jornadas de monitoramento permitiram iniciar a criação de um banco de dados acústico, o qual permitiu fornecer a matéria prima para o teste de detectores de eventos acústicos automatizados e em tempo real. Adicionalmente também é proposto um novo método de detecção-identificação de eventos acústicos, baseado em análise estatística da representação tempo-frequência dos sinais acústicos. Este novo método foi testado na detecção de cetáceos, presentes no banco de dados gerado pelas missões de monitoramento.

Estudo numérico do efeito de blocagem hidrodinâmica em um túnel de cavitação sobre o escoamento ao redor de um submarino.

O projeto de submarinos é um tema que vem se desenvolvendo há muitos anos. No Brasil, vivemos um momento de pleno avanço na área, sendo encabeçado pela Marinha do Brasil com o desenvolvimento do primeiro submarino de propulsão nuclear brasileiro. No decorrer desse projeto, diversos estudos devem ser desenvolvidos, dentre eles, ensaios com modelos em escala, que serão realizados em um túnel de cavitação. Durante estes experimentos, espera-se que surjam diversas fontes de incerteza, que podem comprometer os resultados obtidos, destacando-se o efeito de blocagem hidrodinâmica. Nesse contexto, esta dissertação apresenta uma investigação do fenômeno de blocagem no modelo de submarino DARPA SUBOFF na seção de testes de um túnel de cavitação. Para isso, simulações tridimensionais de média de Reynolds (RANS) foram realizadas para o modelo de submarino posicionado no túnel (sob blocagem) e sob condição de águas profundas (referência), para diferentes ângulos de ataque e número de Reynolds (Re) constante. Coeficientes de força e momento hidrodinâmicos foram obtidos e os métodos de correção de blocagem clássico e WICS foram empregados para obter fatores que pudessem corrigir esses valores. A eficiência de cada método foi avaliada comparando os valores corrigidos com os de referência. Os resultados mostraram que ambos métodos de correção são eficientes na recuperação de coeficientes de força e momento hidrodinâmicos para razões de blocagem inferiores a 10%, mas ressalvas são feitas quanto à utilização de cada um desses métodos, sendo o método clássico indicado para o estudo de geometrias simples e o método WICS para modelos mais complexos. Paralelamente, a topologia do escoamento ao redor do submarino foi estudada através do método dos pontos críticos, para avaliar se a blocagem hidrodinâmica pode causar alterações nas estruturas presentes no escoamento. A análise topológica permitiu avaliar a evolução nas estruturas do escoamento para os ângulos de ataque e Re simulados. Foram capturadas as linhas de separação no corpo e avaliada sua relação com a tensão de cisalhamento ao longo do casco. A blocagem hidrodinâmica não causou alterações drásticas na topologia do escoamento.

La biodiversidad marina en la Región de Murcia

Actualmente se ha detectado la existencia de un gradiente de biodiversidad, marcado por el eje Nor-Oeste/Sur-Este y justificado por variables ambientales claves como la latitud, salinidad, temperatura, circulación de las masas de agua, etc. La conjunción de estas variables hacen del litoral de Murcia una de las zonas de mayor biodiversidad del Mediterráneo, mar ya de por sí caracterizado por una alta biodiversidad. Una de las singularidades paisajísticas del litoral murciano son los cañones submarinos cercanos a la línea de costa, propuestos en la Cumbre Mundial de Desarrollo Sostenible de Johannesburgo (2002) como hábitats únicos de gran importancia ecológica. La disposición geográfica del litoral murciano lo convierte en una pantalla que frena el agua procedente del Atlántico y que pasa por Gibraltar, configurando un espacio marino en el que convergen especies mediterráneas y atlánticas, tanto a nivel pelágico como nerítico. La Región de Murcia muestra una gran cantidad de hábitats marinos contenidos en la Lista Patrón de Hábitats Marinos presentes en España, pero si existe un hábitat emblemático en el medio marino mediterráneo y, por ende, en el litoral de la Región de Murcia, es el generado por las praderas de Posidonia oceanica (Posidonietum oceanicae). Otro importantísimo valor natural regional es la laguna salada del Mar Menor, hábitat prioritario de la Directiva Hábitats, que alberga importantes poblaciones de caballito de mar, langostinos y otras especies de interés, además de ser un importante lugar de paso e invernada de aves acuáticas, limícolas y marinas.

Memoria sobre la navegación submarina /

La h. de grab. es de un submarino.

Challenger Mission: South Atlantic

[ES]La misión internacional Challenger Mission: South Atlantic recrea la campaña oceanográfica realizada en marzo de 2016 para seguir y recuperar a un robot autónomo submarino (glider) que por primera vez en la historia circunnavegaba un océano, en este caso el Atlántico Sur, de Sudáfrica a Brasil (ida y vuelta).

Estudo do conflito trabalho-família entre os militares da Marinha Portuguesa

O modo como as mulheres e os homens conseguem encontrar um equilíbrio entre a esfera da família e do trabalho, tem sido considerado um dos maiores desafios da nossa sociedade. Neste sentido, o presente estudo incide sobre o conflito trabalho família nos militares da Esquadrilha de Submarinos da Marinha Portuguesa, avaliando os efeitos que o ambiente de trabalho de suporte à família e o suporte do líder podem ter na redução da perceção do conflito trabalho-família. Foi efetuado um estudo quantitativo com uma amostra de 105 militares, considerando o local onde prestam serviço, a sua categoria, posto, idade e género. Os resultados obtidos revelam que a interferência do trabalho na família correlaciona-se negativamente com o suporte do líder e que o ambiente de trabalho de suporte à família está relacionado positivamente com o conflito trabalho-família. Rejeita-se ainda que o suporte do líder medeia a relação entre o ambiente de trabalho de suporte à família e o conflito trabalho-família. Por fim, efetuou-se análises que visaram a determinação de variáveis com o intuito de encontrar um conjunto de fatores explicativos inerentes ao conjunto de 39 itens do questionário.

Cruzeiros Científicos Estrangeiros em águas de soberania Portuguesa: O caso da Alemanha

Desde cedo que a ligação de Portugal ao mar é reconhecida como sendo de extrema importância. Olhando para a geografia do país e ao percurso histórico observa-se uma ligação natural ao mar e tal facto pode-se comprovar através de dados de fácil acesso e conhecimento geral: 100% do petróleo chega ao nosso país através do mar, 70% das importações usam a via marítima, 90% do turismo procura o litoral, 95% da internet circula por cabos submarinos. Não distante destes números, encontra-se a abundante riqueza geológica e biológica presente nas águas de soberania ou jurisdição portuguesa – ou seja, na 3ª maior Zona Económica Exclusiva da União Europeia e a 11ª do mundo, num total de cerca de1,727,408 km² – riqueza essa que desperta interesse cientifico em diversos estados internacionais, como abordado ao longo da presente dissertação. Neste sentido, é importante entender quais os recursos presentes nas águas sob jurisdição portuguesa, qual o tipo de missões efetuadas por intervenientes internacionais ao nível dos cruzeiros científicos e, tomando uma investigação e estudo mais estreito, o papel da Alemanha como um dos Estados internacionais presentes em águas Portuguesas para investigação cientifica. A presente dissertação começa por abordar, portanto, o quadro legal que regula toda a matéria dos cruzeiros de investigação cientifica a nível nacional assim como todo o processo de pedidos de autorização para a realização de cruzeiros científicos, por parte de entidades estrangeiras, procedendo-se de seguida à apresentação dos recursos presentes em águas de soberania ou jurisdição portuguesa. É então explicada a definição de cruzeiro cientifico e diversos tipos de cruzeiros existentes e por fim, o caso particular da Alemanha no contexto dos cruzeiros científicos na ZEE Portuguesa.