基于图像统计信息的去椒盐噪声算法

提出了一种基于图像统计信息的去椒盐噪声算法。该方法利用图像中心像素邻域的均值和方差来消除图像中椒盐噪声的影响。首先给出了这种算法的基本原理和实现,然后分别应用中值滤波算法、自适应中值滤波算法以及该算法对有椒盐噪声污染的图像进行滤波,并对实验结果进行比较和分析。实验结果表明,该方法不仅能够消除椒盐噪声,而且能够保持图像的特征信息。最后,对这种算法复杂度也进行了计算分析,并将其和中值滤波算法以及自适应中值滤波算法的复杂度进行了比较,证明该算法比中值滤波算法以及自适应中值滤波算法的复杂度低。

双臂式空间机械臂捕捉目标问题

基于动量守恒关系,分析了空间机械臂抓取目标过程中的碰撞问题.针对单臂式系统提出了直臂抓取与广义直臂抓取构型,并将后者推广到双臂式空间机械臂系统.利用广义直臂抓取方法得到的空间机械臂构型,可有效减少碰撞作用对于空间机械臂系统角冲量、基座姿态的影响,保证了系统的稳定性,克服了控制算法中存在的构件转角和执行机构力矩限制问题.仿真证明了方法的有效性。

激光—CCD摄像机组合定位装置的开发

介绍了我们研制的激光—CCD摄像机组合定位装置,给出了系统构成和定位原理,分析了这种定位装置的特点。提出了利用P3P实现对该定位装置标定的一种简易方法,该方法的特点是不需要标定摄像机的外参数及使用精密的标定设备,且具有较高的标定精度。最后利用我们设计的误差检测实验方法分析了系统的定位精度。

基于AFM的机器人化纳米操作中纳观力的初步研究

针对基于原子力显微镜(AFM)的机器人化纳米操作,对探针作用下探针—基片—微粒之间纳观力的作用规律进行了初步分析.指出起主要作用的纳观力为范德华力、接触斥力、纳米摩擦力、毛细作用力以及纳米静电力等五种,并初步推导了各种纳观力的表达形式.通过力—距离曲线仿真与实验验证了所进行分析的合理性;该分析有助于进行纳米操作的精确控制.

一种基于多项式的图像离焦建模方法研究

本文针对显微视觉的图像恢复与3D 重建问题,从显微光学成像的离焦机理和基于点扩散函数的图像模糊化描述出发,通过模糊测度算子分析序列显微图像的离焦分布规律,提出了一种用于构建较为精准离焦模型的方法。该模型采用混合参数多项式结构,与传统高斯模型相比,可以更接近真实离焦过程,这为较为精确的光学显微图像恢复和3D 重构提供了新的技术途径。

并联刨床刚度分析及实验研究

为了提高刨削加工能力,而采用考虑到并联机构的特点而提出了并联刨床的概念并对其进行了简单说明.采用对机床进行分解的方法对机床的各功能模块分别建立刚度模型,并利用变形线性叠加的原理对机床的并联部分刚度进行分析.采用有限元软件对机床的床身框架及平面约束机构部分的刚度进行分析.并以仿真和实验加工的方式进行了刚度特性研究.

一种自主越障巡检机器人行走夹持机构

在机器人越障过程中,由于重力的影响使得机器人车体水平姿态发生变化,从而机器人自主越障变得十分困难。分析了超高压输电线路障碍物的类型,提出了一种新的双臂自主越障巡检机器人构型,该构型能够跨越输电线路上的障碍物。针对这种新构型,阐述了机器人行走夹持机构的工作原理和实现形式,着重分析研究了偏心夹持机构对保持车体水平姿态的机理。最后,通过越障实验验证了行走夹持机构的可行性。

可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

采用基于Visual C++和OpenGL的建模和运动仿真方法,对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究,建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究,验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。

智能机器人多传感器实验平台的图像伺服系统

结合智能机器人多传感器实验平台的研制工作 ,系统介绍了其图像伺服子系统的工作原理、系统构成以及实现方案 ,涉及图像处理、机器视觉和机器人跟踪控制等相关内容 ,并讨论了物体自动识别和抓取过程中需要注意的一些问题 .

一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究

采用串联约束 /并联驱动的原理 ,通过加入约束机构 ,设计一种新型柔索驱动并联机器人。然而由于约束机构的引入 ,机器人的动力学分析变得更为复杂。在对机器人进行运动学分析的基础上 ,利用牛顿 欧拉法建立机器人动力学方程。仿真结果证明了该方法的有效性

求解TSP问题的贪心遗传算法

提出贪心遗传算法。通过构建“基因库”形成好的“基因片断”,从而生成高性能的初始种群;依据贪心选择的原则指导遗传操作,实施贪心交叉操作和贪心变异操作;移民操作向种群引进新的遗传物质,克服了封闭竞争缺点,并且可以避免早熟收敛。贪心遗传算法可以大大加快搜索的速度,仿真结果表明算法是十分有效和实用的。

模型无关的无定标视觉伺服控制

本文首先介绍了视觉伺服的一般原理 .然后提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法 ,在这种方法中不需要机器人模型和摄像机模型 ,应用方差最小化的原理推导出了模型无关的无定标视觉伺服控制律 .此外还给出了图像雅可比矩阵的递推公式 .文章最后通过一个轨线跟踪的仿真实验验证了算法的正确性和有效性

BIST技术及其在Memory中的应用

阐述内建自检测(BIST)技术的特点、结构和原理,并介绍其在Memory单元电路中的实现过程。

高速重载工业机器人臂机构研究

研究出一种新的机器人臂机构———“并联放大”复合臂机构 ,介绍了其机构原理、结构设计及测试实验。实验表明 :载荷 2 5kg时 ,臂机构末端运动速度可达到 10m/s ,该臂机构具有高速运动及抗冲击振动的能力。

一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究

以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。