Local map update for large scale SLAM

A technique for simultaneous localisation and mapping (SLAM) for large scale scenarios is presented. This solution is based on the use of independent submaps of a limited size to map large areas. In addition, a global stochastic map, containing the links between adjacent submaps, is built. The information in both levels is corrected every time a loop is closed: local maps are updated with the information from overlapping maps, and the global stochastic map is optimised by means of constrained minimisation

Large-Area Photo-Mosaics Using Global Alignment and Navigation Data

Seafloor imagery is a rich source of data for the study of biological and geological processes. Among several applications, still images of the ocean floor can be used to build image composites referred to as photo-mosaics. Photo-mosaics provide a wide-area visual representation of the benthos, and enable applications as diverse as geological surveys, mapping and detection of temporal changes in the morphology of biodiversity. We present an approach for creating globally aligned photo-mosaics using 3D position estimates provided by navigation sensors available in deep water surveys. Without image registration, such navigation data does not provide enough accuracy to produce useful composite images. Results from a challenging data set of the Lucky Strike vent field at the Mid Atlantic Ridge are reported

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Problems with large groups

A list of considerations on the problems with large groups. This material was sent to Debra Morris in 2007, by David Jaques, an educationist with many years' experience of working with groups.

Large Scale Structure of Metric Spaces

How the mathematical concept of Coarse Geometries is useful to analysing the Web

Online Discussions Replacing Tutorials for Large Cohorts - Melanie Ashleigh

This is one of a series of short case studies describing how academic tutors at the University of Southampton have made use of learning technologies to support their students.

Online Discussions for Large Cohorts - Ian Harwood

This is one of a series of short case studies describing how academic tutors at the University of Southampton have made use of learning technologies to support their students.

Large heterogeneous classes. 'Clases heterog??neas'

El art??culo es un resumen de la propia autora sobre la conferencia realizada en la sede del CDL. Contiene una presentaci??n en catal??n, realizada por Aina Carreras

Modelling for Problem Solving in the Large

This a short presentation which introduces how models and modelling help us to solve large scale problems in the real world. It introduces the idea that dynamic behaviour is caused by interacting components in the system. Feedback in the system makes behaviour prediction difficult unless we use modelling to support understanding

Worldwide Infrastructure Security Report 2011

Arbor Network's annual Internet security report for 2011/12. We will discuss this report in INFO6003 lectures.

INFO6003: Worldwide Infrastructure Security Report 2011 - notes

Notes about the Arbor WISR 2011 report, which we'll run through in the lecture.

Impacto de la apertura en la conectividad e integración de Colombia en la red mundial de comercio

La liberalización colombiana es analizada, con frecuencia, con los coeficientes de apertura, este documento, en cambio, presenta un análisis complementario a través de algoritmos usados en la teoría de redes para caracterizar sistemas complejos. Esta nueva aproximación devela estructuras de la red mundial de comercio antes y después de la apertura, así como cambios en la posición colombiana.

Modelación de los sectores estudiados para definir el perfil logístico de Colombia

Colombia siempre ha velado por tener una mejor infraestructura del país, haciendo que se mantenga preocupado por su posición competitiva frente a su desarrollo como hub logístico de Latinoamérica. Esto se ve fundamentado a través de la política nacional logística escrita en el COMPES 3547. Sin embargo, hay un desconocimiento por los empresarios grandes y pequeños del país acerca de las pretensiones que el gobierno quiere llevar a cabo sobre los distintos sectores económicos. La simulación de estructuras como sistemas es de vital importancia para el desarrollo y mejoramiento de cadenas de suministro. La administración de la cadena como sistema que integra procesos permite producir constantemente, mantener niveles adecuados de inventario y cumplir con los requerimientos del cliente final. Lo anterior teniendo en cuenta que los principales actores de la cadena son proveedores, fabricantes, clientes, detallistas, transportadores y distribuidores, En un entorno en el que la globalización constituye quizá el motor más importante para el desempeño de la cadena de suministros, pues rompe barreras geográficas. En síntesis la simulación es un aporte importante para la correcta planeación y operación de la cadena de suministros y esto a la vez permite prestar un buen servicio al cliente mientras se reducen costos y tiempos.

Infraestructura de puertos marítimos como determinante para el incremento de la competitividad en Colombia

El estudio de los puertos de Colombia como factor de competitividad para el país, surgió con el fin de entender la situación actual de los puertos y proponer posibles soluciones a las problemáticas actuales desde un punto de vista académico. Tras el análisis de las fortalezas y debilidades de los puertos marítimos de Colombia, nosotros como estudiantes de Administración de Negocios Internacionales hemos puesto nuestros conocimientos para proponer posibles soluciones a las dificultades que los puertos presentan con el fin de contribuir a que se desarrollen de manera adecuada y así lograr un servicio óptimo, con la más alta productividad y competitividad que permita el crecimiento del comercio exterior del país, generando un aumento de la competitividad del país, lo que se traduce en beneficios no solo para la sociedad contigua a los puertos pero a toda la población colombiana. Este trabajo presenta el estado actual de los puertos, como estos no se han podido utilizar de la manera más productiva, teniendo ventajas competitivas que nos permitirían avanzar hacia una economía más sólida. Las diversas dificultades que afrontan los puertos hoy en día se basan en su gran mayoría en la infraestructura con la que cuentan, lo que reduce de manera significativa el ingreso de navieras de gran tamaño, limitando las oportunidades de negocio y crecimiento. Lograr que los puertos colombianos alcancen un nivel de productividad alto requiere de inversión, tecnología, políticas de mejoramiento continuo y concientización de la importancia que son para el país no solo a nivel económico, ambiental y social también.