Design and Development of 3-DOF Modular Micro Parallel Kinematic Manipulator

This paper presents the research and development of a 3-legged micro Parallel Kinematic Manipulator (PKM) for positioning in micro-machining and assembly operations. The structural characteristics associated with parallel manipulators are evaluated and the PKMs with translational and rotational movements are identified. Based on these identifications, a hybrid 3-UPU (Universal Joint-Prismatic Joint-Universal Joint) parallel manipulator is designed and fabricated. The principles of the operation and modeling of this micro PKM is largely similar to a normal size Stewart Platform (SP). A modular design methodology is introduced for the construction of this micro PKM. Calibration results of this hybrid 3-UPU PKM are discussed in this paper.

Kinetics and dynamics measured using IntraCavity Laser Absorption Spectroscopy

IntraCavity Laser Absorption Spectroscopy (ICLAS) is a high-resolution, high sensitivity spectroscopic method capable of measuring line positions, linewidths, lineshapes, and absolute line intensities with a sensitivity that far exceeds that of a traditional multiple pass absorption cell or Fourier Transform spectrometer. From the fundamental knowledge obtained through these measurements, information about the underlying spectroscopy, dynamics, and kinetics of the species interrogated can be derived. The construction of an ICLA Spectrometer will be detailed, and the measurements utilizing ICLAS will be discussed, as well as the theory of operation and modifications of the experimental apparatus. Results include: i) Line intensities and collision-broadening coefficients of the A band of oxygen and previously unobserved, high J, rotational transitions of the A band, hot-band transitions, and transitions of isotopically substituted species. ii) High-resolution (0.013 cm-1) spectra of the second overtone of the OH stretch of trans-nitrous acid recorded between 10,230 and 10,350 cm-1. The spectra were analyzed to yield a complete set of rotational parameters and an absolute band intensity, and two groups of anharmonic perturbations were observed and analyzed. These findings are discussed in the context of the contribution of overtone-mediated processes to OH radical production in the lower atmosphere.

An update of the mechanisms of resistance to EGFR-tyrosine kinase inhibitors in breast cancer: gefitinib (Iressatrade mark)-induced changes in the expression and nucleo-cytoplasmic trafficking of HER-ligands (Review)

Intrinsic resistance to the epidermal growth factor receptor (EGFR; HER1) tyrosine kinase inhibitor (TKI) gefitinib, and more generally to EGFR TKIs, is a common phenomenon in breast cancer. The availability of molecular criteria for predicting sensitivity to EGFR-TKIs is, therefore, the most relevant issue for their correct use and for planning future research. Though it appears that in non-small-cell lung cancer (NSCLC) response to gefitinib is directly related to the occurrence of specific mutations in the EGFR TK domain, breast cancer patients cannot be selected for treatment with gefitinib on the same basis as such EGFR mutations have been reported neither in primary breast carcinomas nor in several breast cancer cell lines. Alternatively, there is a general agreement on the hypothesis that the occurrence of molecular alterations that activate transduction pathways downstream of EGFR (i.e., MEK1/MEK2 - ERK1/2 MAPK and PI-3'K - AKT growth/survival signaling cascades) significantly affect the response to EGFR TKIs in breast carcinomas. However, there are no studies so far addressing a role of EGF-related ligands as intrinsic breast cancer cell modulators of EGFR TKI efficacy. We recently monitored gene expression profiles and sub-cellular localization of HER-1/-2/-3/-4 related ligands (i.e., EGF, amphiregulin, transforming growth factor-α, ß-cellulin, epiregulin and neuregulins) prior to and after gefitinib treatment in a panel of human breast cancer cell lines. First, gefitinibinduced changes in the endogenous levels of EGF-related ligands correlated with the natural degree of breast cancer cell sensitivity to gefitinib. While breast cancer cells intrinsically resistant to gefitinib (IC50 ≥15 μM) markedly up-regulated (up to 600 times) the expression of genes codifying for HERspecific ligands, a significant down-regulation (up to 106 times) of HER ligand gene transcription was found in breast cancer cells intrinsically sensitive to gefitinib (IC50 ≤1 μM). Second, loss of HER1 function differentially regulated the nuclear trafficking of HER-related ligands. While gefitinib treatment induced an active import and nuclear accumulation of the HER ligand NRG in intrinsically gefitinib-resistant breast cancer cells, an active export and nuclear loss of NRG was observed in intrinsically gefitinib-sensitive breast cancer cells. In summary, through in vitro and pharmacodynamic studies we have learned that, besides mutations in the HER1 gene, oncogenic changes downstream of HER1 are the key players regulating gefitinib efficacy in breast cancer cells. It now appears that pharmacological inhibition of HER1 function also leads to striking changes in both the gene expression and the nucleo-cytoplasmic trafficking of HER-specific ligands, and that this response correlates with the intrinsic degree of breast cancer sensitivity to the EGFR TKI gefitinib. The relevance of this previously unrecognized intracrine feedback to gefitinib warrants further studies as cancer cells could bypass the antiproliferative effects of HER1-targeted therapeutics without a need for the overexpression and/or activation of other HER family members and/or the activation of HER-driven downstream signaling cascades

Estudio de caso de los Hospitales: Santa Barbará de Vergara y San Rafael de Facatativá, de Cundinamarca; en el marco de la actual crisis en la administración en salud

El desarrollo del siguiente documento, diseña un plan de intervención para las Instituciones Prestadoras de Salud (IPS), con el fin de establecer mínimos de funcionamiento y de manejo de los aportes financieros de Hospitales y Clínicas en Cundinamarca especialmente el Hospital San Rafael de Facatativá y Hospital de Santa Bárbara de Vergara. Fue a partir del acercamiento a través de un trabajo de campo a las Instituciones mencionadas que se logró conocer y determinar las relaciones de la crisis en la salud y sus efectos tanto en las IPSs como a la sociedad atendida en el departamento. La intermediación entre los recursos del sistema, el dilema entre expansión y calidad del servicio y la legislación son las variables claves que impactan el desarrollo del sector Salud.

Valores del capital humano y las competencias del líder que facilitan la implantación de la estrategia organizacional

La obtención de una ventaja competitiva, el desarrollo, el crecimiento, la perdurabilidad, entre otros, son los aspectos que buscan las organizaciones a través de las estrategias que se definen. Sin embargo, no es suficiente con diseñar las metas y los objetivos que se quieren alcanzar, es necesario aterrizar estos propósitos en planes de acción e involucrar a todos los miembros de la organización, lo cual se consigue a través de la implantación de la estrategia. En este sentido, la etapa de implantación de la estrategia en una organización, da curso al camino establecido en la etapa de formulación de la estrategia, por lo tanto, se relaciona directamente con su éxito o su fracaso. No obstante, este proceso no depende de algunos pocos miembros de la organización, de directivos o de funcionarios, sino que depende de la buena sincronización y armonía de todos aquellos que hacen parte de ella. La presente investigación a través de la revisión teórica y de evidencias empíricas, busca poner de manifiesto la incidencia de dos aspectos clave en la organización sobre la implantación de la estrategia, por un lado, los líderes, a partir de sus competencias interpersonales y por otro el capital humano, a partir de sus valores. Los resultados obtenidos muestran que tanto las competencias del líder como los valores del capital humano son determinantes para la adecuada implantación de la estrategia organizacional.

WAIS seminar: The Domain Name System: a magical mystery tour

Wednesday 12th March 2014 Speaker(s): Dr Tim Chown Organiser: Time: 12/03/2014 11:00-11:50 Location: B32/3077 File size: 642 Mb Abstract The WAIS seminar series is designed to be a blend of classic seminars, research discussions, debates and tutorials. The Domain Name System (DNS) is a critical part of the Internet infrastructure. In this talk we begin by explaining the basic model of operation of the DNS, including how domain names are delegated and how a DNS resolver performs a DNS lookup. We then take a tour of DNS-related topics, including caching, poisoning, governance, the increasing misuse of the DNS in DDoS attacks, and the expansion of the DNS namespace to new top level domains and internationalised domain names. We also present the latest work in the IETF on DNS privacy. The talk will be pitched such that no detailed technical knowledge is required. We hope that attendees will gain some familiarity with how the DNS works, some key issues surrounding DNS operation, and how the DNS might touch on various areas of research within WAIS.

Caso Fondo Nacional del Ahorro: recomendaciones para la optimización del Programa de Promoción de Vivienda

El presente documento constituye un estudio de caso que se desarrolló de acuerdo a los lineamientos planteados en el Plan Nacional de Desarrollo 2010 – 2014 “Prosperidad para todos”, en la que el Gobierno define que se deben otorgar 1.000.000 de soluciones de vivienda a nivel nacional en este periodo presidencial, de las cuales 254.920 soluciones son responsabilidad del Fondo Nacional del Ahorro. Por lo tanto, se analizan las estrategias que ha venido desarrollando el FNA con el propósito de proponer alternativas que permitan a la alta dirección de la entidad tomar decisiones coherentes con los modelos de promoción de vivienda, los cuales han estado alineados con el cumplimiento de los objetivos definidos por el Gobierno Nacional en el eje central de vivienda.

Una aproximación al mejoramiento de la cadena de abastecimiento. centro de distribución de repuestos GM Colmotores

Este trabajo de investigación se desarrolló con el fin de buscar alternativas de mejora para la operación de despacho de repuestos hacia los concesionarios del Centro de Distribución de Repuestos de GM Colmotores, investigando posibles formas para mantener y aumentar los estándares de productividad de este CEDI, mientras se mitiga la variabilidad de los despachos derivada de la inestabilidad de la demanda de los concesionarios y sus clientes.

Poor people and risky business

We try to explain why economic conflicts and illegal business often take place in poor countries. We use the concept of subsistence level of consumption (d) and assume a regular concave utility function for consumption levels higher than d. For consumption levels lower than d utility is constant and equal to zero. Under this framework poor agents are risk-lovers. This result helps to explain why economic conflicts are more likely to appear in poor economies and why poor agents are more willing to undertake illegal business.

Conflict, wages, and multiple equilibria

Firms’ compensation practices affect the protection of investors’ interests and the degree of economic inequality by changing the stakes of engaging in appropriation activities versus respecting the status quo. We use a general equilibrium model where workers can either work peacefully or join a guerrilla movement that expropriates entrepreneurs. If workers are peaceful, they receive a competitive wage. If they join a guerrilla movement, they receive a share of the appropriated wealth, which depends positively on the number of guerrilla members. In this framework, we find one low-income, low-wage equilibrium with guerrilla activity and one peaceful, high-income, high-wage equilibrium. The peaceful equilibrium can be reached through redistribution policies, which can be implemented at the firm level. In essence, through their compensation policies entrepreneurs, not the state might be able to protect their assets against expropriation and simultaneously control the internal principal-agent problem.

Demand of children in Colombia : guessing or planning

El artículo analiza los determinantes de la presencia de hijos no deseados en Colombia. Se utiliza la información de la Encuesta Nacional de Demografía y Salud (ENDS, 2005), específicamente para las mujeres de 40 años o más. Dadas las características especiales de la variable que se analiza, se utilizan modelos de conteo para verificar si determinadas características socioeconómicas como la educación o el estrato económico explican la presencia de hijos no deseados. Se encuentra que la educación de la mujer y el área de residencia son determinantes significativos de los nacimientos no planeados. Además, la relación negativa entre el número de hijos no deseados y la educación de la mujer arroja implicaciones clave en materia de política social.

Hacia la aplicación de las guías de la Organización para la Cooperación y el Desarrollo Económicos (OCDE) sobre precios de transferencia para empresas multinacionales y administraciones tributarias en Colombia

Los precios de transferencia ocupan el interés de los Estados en el mundo actual al constituir uno de los retos fundamentales del Derecho Internacional Tributario. En el seno de la Organización para la Cooperación y el Desarrollo Económicos (OCDE), creada en 1961, se discutieron y desarrollaron diversas propuestas para regular el fenómeno. Estas, se materializaron en Modelos de Convenios Tributarios e instrumentos de soft law, que hoy en día constituyen los principios internacionalmente aceptados en la materia. Las Guías de la OCDE sobre precios de transferencia para empresas multinacionales y administraciones tributarias son el cuerpo normativo de soft law que se erigen, en el Ordenamiento Internacional, como el norte de las legislaciones a nivel interno para efectos de regulación de dicha temática. Su adopción por parte de los países miembros y no miembros de la OCDE se enfrenta a problemas teóricos derivados del quebrantamiento del decantado principio de reserva de ley tributaria y el respeto por la seguridad jurídica, razón por la cual su incorporación ha variado de Estado a Estado. El presente trabajo recoge la experiencia en varios países europeos y latinoamericanos y pretende proponer una fórmula de adopción en Colombia, coherente con los principios constitucionales tributarios y con virtualidad de superar las críticas realizadas por la doctrina a la aplicación directa de las Guías.

Underwater slam for estructured environments using and imaging sonar

Aquesta tesi tracta sobre el problema de la navegació per a vehicles submarins autònoms que operen en entorns artificials estructurats com ara ports, canals, plataformes marines i altres escenaris similars. A partir d'una estimació precisa de la posició en aquests entorns, les capacitats dels vehicles submarins s'incrementen notablement i s'obre una porta al seu funcionament autònom. El manteniment, inspecció i vigilància d'instal lacions marines són alguns exemples de possibles aplicacions. Les principals contribucions d'aquesta tesi consisteixen per una banda en el desenvolupament de diferents sistemes de localització per a aquelles situacions on es disposa d'un mapa previ de l'entorn i per l'altra en el desenvolupament d'una nova solució al problema de la Localització i Construcció Simultània de Mapes (SLAM en les seves sigles en anglès), la finalitat del qual és fer que un vehicle autònom creï un mapa de l'entorn desconegut que el rodeja i, al mateix temps, utilitzi aquest mapa per a determinar la seva pròpia posició. S'ha escollit un sonar d'imatges d'escaneig mecànic com a sensor principal per a aquest treball tant pel seu relatiu baix cost com per la seva capacitat per produir una representació detallada de l'entorn. Per altra banda, les particularitats de la seva operació i, especialment, la baixa freqúència a la que es produeixen les mesures, constitueixen els principals inconvenients que s'han hagut d'abordar en les estratègies de localització proposades. Les solucions adoptades per aquests problemes constitueixen una altra contribució d'aquesta tesi. El desenvolupament de vehicles autònoms i el seu ús com a plataformes experimentals és un altre aspecte important d'aquest treball. Experiments portats a terme tant en el laboratori com en escenaris reals d'aplicació han proporcionat les dades necessàries per a provar i avaluar els diferents sistemes de localització proposats.

Towards a Theoretical Understating of How to Study the State: Governmentality, Power and Governmental Regimes

Artículo teórico que se origina a partir de un proyecto más amplio que investiga la construcción del Plan Nacional del Buen Vivir 2013-2017 (PNBV 2013-2017) en Ecuador. Su primordial preocupación teórica es responder a la siguiente pregunta: cómo estudiar los procesos de formación del Estado en Ecuador desde el año 2008. El documento responde a esta amplia cuestión argumentando, a nivel general, que el Estado se reproduce en parte mediante la creación de espacios donde efectivamente puede intervenir en la sociedad. Este trabajo se refiere, por lo tanto, con el examen de las formas particulares en que los Estados penetran la sociedad a través de regímenes gubernamentales. En términos más específicos, este trabajo sostiene que los procesos de intervención del Estado pueden ser ampliamente entendidos por la observación de tres procesos complementarios e interrelacionados: a. La forma en la que el Estado busca legitimar su presencia en la sociedad; b. Prácticas gubernamentales: las formas en las que el Estado aprende, organiza, distribuye y en última instancia crea campos específicos de intervención; c. El ejercicio de diferentes y complementarias modalidades de poder. En base a los citados elementos analiza la construcción de un "régimen gubernamental".

Big Decisions and Sparse Data: Adapting Scientific Publishing to the Needs of Practical Conservation

The biggest challenge in conservation biology is breaking down the gap between research and practical management. A major obstacle is the fact that many researchers are unwilling to tackle projects likely to produce sparse or messy data because the results would be difficult to publish in refereed journals. The obvious solution to sparse data is to build up results from multiple studies. Consequently, we suggest that there needs to be greater emphasis in conservation biology on publishing papers that can be built on by subsequent research rather than on papers that produce clear results individually. This building approach requires: (1) a stronger theoretical framework, in which researchers attempt to anticipate models that will be relevant in future studies and incorporate expected differences among studies into those models; (2) use of modern methods for model selection and multi-model inference, and publication of parameter estimates under a range of plausible models; (3) explicit incorporation of prior information into each case study; and (4) planning management treatments in an adaptive framework that considers treatments applied in other studies. We encourage journals to publish papers that promote this building approach rather than expecting papers to conform to traditional standards of rigor as stand-alone papers, and believe that this shift in publishing philosophy would better encourage researchers to tackle the most urgent conservation problems.