Theoretical and experimental research on time-optimal trajectory planning and control of industrial robots

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法，它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下，机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间阳短。在这种方法中，所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式，不仅可以保证各关节运动的位移、速度 、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续。采用这种方法，既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命以PUMA560机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验，结果表明这种方法是正确的有效的。它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案。

An industrial scale dehydration process for natural gas involving membranes

An industrial scale dehydration process based on hollow fiber membranes for lowering the dew point of natural gas is described in this paper. A pilot test with the feed flux scale of 12x10(4) Nm(3)/d was carried out. Dew points of -8 degreesC-13 degreesC at a gas transport pressure in the pipeline of 4.6M Pa and methane recovery of more than 98% were attained. The water vapor content of the product gas could be maintained around 0.01 vol% during a continuous run of about 700 hours. The effects of feed flux and operation pressure on methane recovery and water vapor content were also investigated. Additionally, some auxiliary technologies, such as a full-time engine using natural gas as fuel and the utilization of vent gas in the process, are also discussed. A small amount of the vent gas from the system was used as a fuel for an engine to drive vacuum pumps, and the heat expelled from the engine was used to warm up the natural gas feed. The whole system can be operated in a self-sustainable manner from an energy point of view, and has a relatively high efficiency in the utilization of natural gas.

Efeito da solarizacao sobre a producao de tomate de mesa e de industria em uma estufa modelo capela.

A tecnologia de controle de nematóides nos solos de estufas, em uso, envolvem o uso de processos físicos(vapor), físicos/químicos e químicos que são onerosos, insalubres, de difíceis manuseio e poluidores do meio ambiente. Esta pesquisa tem por objetivo adaptar o processo de solarização de solos, para as condições de plantio protegido de tomate do DF. Os testes com 6 cultivares desenvolvidas em áreas infestadas como Meloidogyne incognita raça 1 e Meloidogyne javanica e com solarização evidenciaram a eficácia da tecnologia de solarização no controle de nematóides de galhas.

Tomateiro para processamento industrial: irrigação e fertirrigação por gotejamento.

Sistema por gotejamento. Qualidade e tratamento da água. Necessidade de águas das plantas. Manejo da água de irrigação. Fertilizante para fertirrigação. Manejo da fertirrigação. Estado nutricional das plantas. Síntese das recomendações.

Avaliação de produtos alternativos para o controle da mancha-bacteriana em tomateiro para processamento industrial.

O pôrometro de pós-colheita é um instrumento para medir transpiração, resistência difusiva e déficit de pressão de vapor por manometria a volume constante e por volumetria a pressão constante. É constituído de uma câmara de transpiração com fechamento hermético contendo um suporte de amostras sobre um ventilador e externamente um manômetro de coluna de água com pipeta graduada móvel. Sob temperatura constante, o déficit de pressão de vapor (.P), e o volume de vapor de água (.V) foram proporcionais aos volumes de água vaporizados. Com o uso de um excesso de água este aumento da pressão de vapor iguala-se, em módulo, ao déficit de pressão de vapor do ar na câmara de transpiração. Para amostras do ar atmosférico no laboratório, o déficit de pressão de vapor foi calculado a partir das temperaturas de bulbo seco e úmido em um psicrômetro ventilado e por manometria. A correlação entre estes dois métodos foi de 0,976. A acurácia das medidas de transpiração é tal que o produto do volume morto da câmara (V) pela declividade (.P/ .V) determinada pelo vapor de água liberado no processo iguala-se à pressão barométrica, com erro inferior a 1%. Um exemplo experimental do uso do porômetro de pós-colheita em cenoura é apresentado juntamente e os detalhes para obter a resistência difusiva e espessura da camada laminar. O porômetro de pós-colheita é um porômetro de difusão simples, robusto, que poderá ser usado em estudos de efeito de cêras, na seleção de cultivares e em variados outros estudos de fisiologia de pós-colheita.

Reprodução de Meloidogyne incognita raça 1 e Meloidogyne javanica em linhagens avançadas de tomateiro industrial.

2009

Análise de perigos e pontos críticos de controle (APPCC) manual específico para a produção integrada de tomate industrial.

2009

Guia para levantamento de custos ao iniciar uma unidade industrial.

2003

Resultados de pesquisa com trigo no CNPSo - safra 1992.

Melhoramento genetico: populacoes segregantes, colecoes de observacao, ensaios preliminares, Ensaios preliminares de 1. ano para solos sem aluminio, Ensaios preliminares de 1. ano para solos com aluminio, Avaliacao da qualidade industrial, multiplicaco de semente genetica, viagem cientifica ao Mexico; Ensaios regionais de recomendacao de cultivares: ensaios intermediarios, ensaios finais, Ensaio de cultivares em cultivo, avaliacao da qualidade industrial; Anexos: Resumo dos ensaios de rendimento, colecoes de observacao, populacoes segregantes e multiplicacoes semeadas em 1992, nota de graos (NG), teste de sedimentacao (Sd), teste do indice de queda (FN), Alveografia, notas e criterios utilizados a campo, na experimentacao de cultivares de trigo no Parana, tabelas de resultados dos ensaios.

Desempenho agronomico e caracteristicas da cultivar de trigo BRS 49 no Estado do Parana.

A cultivar de trigo BRS 49, desenvolvida pela Embrapa Trigo, foi indicada para semeadura no Estado do Parana, a partir de 1999. Para a determinacao do seu valor de cultivo e uso, foram utilizados dados de 54 experimentos, instalados em nove locais das regioes 6, 7 e 8 do Parana, no periodo de 1996 a 1998. Apresenta como principais caracteristicas: ciclo intermediario, altura media a alta, moderada resistencia ao acamamento, tolerancia ao aluminio toxico no solo, moderada resistencia ao oidio (Blumeria graminis f. sp tritici) e a ferrugem da folha (Puccinia recondita f. sp. tritici), com percentuais de severidade em ensaios inferiores aos das testemunhas Trigo BR 23 e Trigo BR 35, suscetibilidade a giberela (Giberella zeae), cujas notas foram superiores as atribuidas as testemunhas, elevado potencial de rendimento e boa qualidade industrial. No trienio considerado, apresentou rendimento medio de 4.667 kg/ha na Regiao 6, 3.432 kg/ha, na Regiao 7, e 3.930 kg/ha, na regiao 8. Esses valores foram 11%, 11% e 28%, respectivamente, superiores a media das testemunhas (Trigo BR 2, Trigo BR 35 e CEP 24-Industrial). Os percentuais de resposta ao controle fitossanitario foram, em geral, inferiores aos observados nas referidas testemunhas, evidenciando o elevado potencial de rendimento da cultivar com aplicacoes reduzidas de fungicidas. A forca geral de gluten (W), na media de 14 amostras coletadas nas tres Regioes, foi de 260 e a relacao P/L foi de 0,685. Portanto, a cultivar se enquadra na classe Trigo Pao, de acordo com a Instrucao Normativa n.1, de 27 de janeiro de 1999 do MA. A cultivar apresenta caracteristicas de interesse agronomico, principalmente por possibilitar a obtencao de altos rendimentos, sem a necessidade de elevados investimentos com fungicidas.

Processamento industrial de carnes caprina e ovina: cortes padronizados.

2007

Manejo integrado de pragas do tomateiro para processamento industrial.

Esta publicação tem por finalidade apresentar uma descrição das principais espécies de insetos e ácaros praga da cultura do tomateiro industrial e das injúrias decorrentes de seu ataque, bem como das técnicas utilizadas no monitoramento e das medidas de controle, visando à redução de perdas econômicas e a sustentabilidade do setor.