Controle e otimização estrutural de manipuladores robóticos com elementos flexíveis usando atuadores e sensores piezelétricos

Neste trabalho, apresenta-se um modelo de controle de trajetória para um manipulador constituído de um braço rígido e um braco flexível com atuadores e sensores piezelétricos. O modelo dinamico do manipuladoré obtido de forma fechada através da formulacao de Lagrange. O controle utiliza o torque dos motores como atuadores para controle da trajetoria do angulo das juntas e tambem para atenuar as vibracoes de baixa frequencia induzidas nos bracos do manipulador. A estabilidade deste controlador e garantida pela teoria de estabilidade de Lyapunov. Atuadores e sensores piezeletricos sao adicionados para controlar as vibracoes de alta freqüência nâo alcançadas pelo controle de torque dos motores. Além disso,é proposta uma otimização simultânea do controle e dos atuadores e sensores através da maximização da energia dissipada no sistema, devido µa ação do controle, com otimização do posicionamento e tamanho dos atuadores e sensores piezelétricos na estrutura. Simulações são obtidas através do Matlab/Simulink paraverificar a eficiência do modelo de controle.

Estrutura e heterogeneidade da paisagem de uma unidade de conservação no nordeste do Pantanal (RPPN SESC Pantanal), Mato Grosso, Brasil : efeitos sobre a distribuição e densidade de antas (Tapirus terrestris) e de cervos-do-pantanal (Blastocerus dichotomus)

A RPPN SESC-Pantanal, em Barão de Melgaço, MT, apresenta características em grande parte associadas à fisionomia do cerrado, com áreas mais secas em relação às regiões localizadas mais ao sul e a oeste do Pantanal. O mapa de cobertura do solo, produzido através de classificação não-supervisionada de imagens de satélite, identificou 18 classes de cobertura e nove domínios fisionômicos, que correspondem a uma representação sintética da distribuição das unidades da paisagem na Reserva. O desenvolvimento apropriado de estratégias de manejo e de conservação fundamenta-se principalmente no conhecimento da fauna regional, ressaltado pela sua abundância e formas de uso da área. A anta, Tapirus terrestris, e o cervo-do-pantanal, Blastocerus dichotomus, são elementos bastante comuns na paisagem da RPPN. A estimativa do tamanho da população de antas na região de estudo foi de 581 indivíduos; a densidade (0,71 ind./km2), no conjunto das fisionomias florestais da região, foi 92% mais elevada do que para as formações campestres (0,37 ind./km2). O tamanho populacional estimado para o cervo-do-pantanal foi de 135 indivíduos (0,44 ind./km2) para o período seco, e 157 indivíduos (0,73 ind./km2) para o período úmido. Com base nos modelos de distribuição gerados, nos resultados obtidos via o Índice de Seleção e nas estimativas de densidade, pode-se inferir sobre a qualidade dos hábitats para as espécies. As Matas com Acuri (Scheelea phalerata) são de elevada importância para T. terrestris, embora a espécie tenha ampla distribuição na Reserva. B. dichotomus tem sua maior população no Pantanal e, na Reserva, está em condição peculiar em relação à descrita como característica para a espécie: ocupa hábitats mais secos do que na maior parte de sua área de ocorrência Os hábitats campestres, relacionados à presença de murundus, foram selecionados positivamente pela espécie. A análise espacial em diferentes escalas foi fundamental para evidenciar a importância de corpos d’água (tanques ou baías) na previsão da ocorrência da espécie: as zonas de maior probabilidade dispõem-se na forma de núcleos centrados na rede de tanques, na área central da Reserva e nas adjacências de baías na porção leste da UC. As análises demonstraram uma hierarquia no uso dos hábitats, tanto para T. terrestris quanto para B. dichotomus, permitindo identificar zonas onde as chances são maiores de ocorrência das espécies, uma expressão de conjuntos de fatores que devem se aproximar do ótimo para as espécies no contexto da paisagem estudada.

Dose unitária : sistema de distribuição de medicamentos em hospitais

Trata da dose unitária, sistema de distribuição de medicamentos em hospitais, apontando as vantagens e desvantagens em relação aos outros sistemas. Relata o resultado de diversos estudos sobre a incidência de erros de medicação, a eficiência na utilização dos profissionais, a porcentagem de perdas de medicamentos e o custo dos sistemas.

Salário, lucro e juro : um estudo Sraffiano da distribuição

Trata-se de uma pesquisa teórica acerca da possibilidade de fechar o sistema de preços de Sraffa através da articulação deste com: teoria clássica da distribuição, equação de Cambridge, taxa ótima de lucro de Labini, modelo de Eatwel, taxa objetiva de lucro de Bresser Pereira e as tentativas de fechamento pelo lado monetário

Estrutura de capital : teoria da agência, teoria da sinalização e teoria do controle

Trata da discussão teórica sobre estrutura de capital das empresas tratando das teorias tradicionais que concentraram o debate, bem como da teoria da agência, sinalização e controle cujo desenvolvimento é mais recente. O tema é abordado mostrando a evolução da empresa, evidenciando onde se enquadra a questão da estrutura de capital. Também mostra os testes emp1ricos utilizados na sustentação das teorias

Controle estátistico de processos em meios continuos : (dados autocorrelacionados)

Esta dissertação examina soluções para o controle estatístico em sistemas de produção que utilizam meios contínuos, onde freqüentemente os dados de análise apresentam o fenômeno da autocorrelação. A princípio são abordadas as técnicas de CEP tradicional (gráficos de Shewhart) para meios discretos, mostrando-se que estas técnicas não dão o resultado esperado quando utilizadas em processos contínuos, tanto em relação à amostragem como ao problema da autocorrelação. Em seguida são apresentadas outras soluções baseadas em técnicas mais recentes como EWMA e modelos autorregressivos, que tem uma melhor performance em meios contínuos. Damos os aspectos teóricos e exemplos de aplicação de cada solução obtida por consulta bibliográfica. Finalmente, é feita uma simulação comparativa das soluções citadas, baseandose em programação de macros e uso de software, para verificar o escopo e desempenho das soluções, sendo dadas recomendações sobre o seu uso, bem como sugestões para futuras pesquisas.

O marketing na indústria médica : uma análise do sistema de distribuição de serviços médicos (clínicas médicas, laboratórios e análises clínicas e serviços de diagnóstico por imagem)

Trata da aplicação de um dos conceitos de marketing ,a distribuição, na Inústria de DiagnósticoMédico. Pesquisa junto aos médicos a viabilidade de adoção de estratégias de verticalização integral de clínicas sobre laboratórios de análises clínicas e serviços de diagnóstico por imagem . Avalia os beneficios que tais estratégias geram para o paciente / consumidor .

Transferência de função no canal de distribuição: o caso dos incentivos de venda no ramo de eletrodomésticos portáteis

Trata do problema da transferência das funções de marketing de um membro do canal de distribuição a outro, exemplificado através dos incentivos de venda existentes no setor de eletrodomésticos portáteis no Brasil. Aborda as relações entre produtores, distribuidores e vendedores do varejo, mostrando as partes envolvidas no problema. Aponta os benefícios e prejuízos das atuais políticas, e sugere alternativas.

O uso de sistemas de informação para planejamento e controle de empreendimentos de construção civil

Os grandes avanços da tecnologia de informação têm provocado mudanças não só na velocidade e custos de processamento e transmissão de dados mas também nas estruturas organizacionais e nos sistemas de informação, de planejamento e controle. Na construção civil, ainda que em menor proporção que em outros setores mais "modernos" da economia, as mudanças já são visíveis. Através de pesquisa de campo junto a gerentes e diretores de empresas de construção civil que atuam no setor de edificações, procuramos identificar como as empresas têm gerenciado seus empreendimentos e como têm utilizado os sistemas de informações para apoio às decisões de seus administradores.

Orçamento : um instrumento de planejamento e controle

Trata da problemática do Planejamento, Orçamento e Controle. Aborda os diferentes sub-itens que compõem o Orçamento Global das Empresas. Define Planejamento, Orçamento e Controle

O franchising como uma alternativa de canal de distribuição e de alavancagem estratégica

Avalia o sistema de franchising no Brasil em relação às condições mercadológicas e mostra como ele pode representar uma poderosa arma para alavancar pequenos negócios de sucesso, permitindo que rapidamente uma empresa ocupe nichos de mercado.

Custos de sistemas e processamento de dados : apuração e distribuição econômica por centro de responsabilidade, em conglomerados financeiros

Esta dissertação procura mostrar uma metodologia de apuração e distribuição de custos de sistemas e processamento de dados e sua integração em controles gerenciais de conglomerados financeiros, através da exploração de um modelo de avaliação econômica por centro de responsabilidade.

Verticalização como estratégia de crescimento nas cadeias de produção e distribuição de frangos de corte : um estudo exploratório de empresas produtoras no estado de Pernambuco

Trata dos vários níveis de oprações verticalizadas adotados pelas empresas produtoras de frango de corte. Analisa as vantagens da implantação de mais um nível avançado de verticalização: o abatedouro de aves, e os possíveis canais de distribuição para frangos vivos e abatidos

Proposta de uma sistemática de custeio para as atividades de distribuição de alimentos em uma distribuidora do segmento de food servive

Resumo não disponível.

Modelo para o desenvolvimento de sistemas de informações de marketing em empresas de distribuição de energia elétrica

Propõe um modelo para o desenvolvimento de sistemas de informações de marketing em empresas de distribuição de energia elétrica. O modelo é elaborado, a partir da revisão bibliográfica sobre o assunto e compreende: as responsabilidades pelo desenvolvimento; a definição do conteúdo; as fontes de dados, modelos e informações; a coleta de dados e informações; a automatização; a manutenção e revisão periódica do SIM e a sua implementação. A ênfase do trabalho está na definição do conteúdo do SIM, partindo-se da integração deste com o planejamento global da empresa e com o processo de marketing estratégico