Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Pensamiento cr??tico y alta habilidad

Resumen tomado de la publicaci??n

Aproximación al pensamiento de L. S. Senghor.

Resumen basado en el de la publicación

La formación del pensamiento político del partido conservador colombiano en el siglo XIX. Estudio de caso : los escritos políticos de Mariano Ospina Rodríguez y José Eusebio Caro

Esta investigación describe la formación del pensamiento político del Partido Conservador Colombiano en el siglo XIX, en los escritos de Mariano Ospina Rodríguez y José Eusebio Caro, donde reaccionan con contundencia frente a los excesos del radicalismo liberal del gobierno de José Hilario López. Para entender la reacción conservadora, se utiliza como herramienta teórica el trabajo de Robert Nisbet, “Conservadurismo”.

El papel de la mujer en el terrorismo islámico contemporáneo de Pakistán. Estudio de caso : Jamia Hafsa

Son los fundamentalistas los que constituyen la base doctrinal para la práctica del terrorismo y los medios para lograrlo con una inspiración ideológica que justifica el uso de la violencia en nombre del Islam y en construcción de su identidad. Un caso específico es la incursión de las mujeres de la Madrasa Jamia Hafsa en estas actividades con un apoyo directo al Yihad que se libra contra occidente.

Pensamiento formal y resoluci??n de problemas matem??ticos

Resumen tomado de la publicaci??n

How spatial attention and attentional resources influence the processing of emotional visual scenes

Resumen tomado de la publicaci??n

La concepción cultural y política del territorio en el pensamiento indígena del cauca, visto desde el discurso de Quintín Lame

En esta monografía de grado se pretende hacer un análisis de discurso de la obra de Manuel Quintín Lame, “Los pensamientos del indio que se educo dentro de las selvas colombianas“ a partir de los supuestos teóricos de Chantal Mouffe y Ernesto Laclau. En este aspecto y a través de una revisión histórica de las diferentes luchas por la recuperación de la tierra y la delimitación del territorio, es preciso establecer como Lame articula un discurso reivindicativo centrado en la liberación de la raza indígena. Este discurso escrito establece una diferencia significativa en la concepción de la lucha por la tierra sirviendo como insumo para la posterior constitución del movimiento indígena en los años 70´s, el que a partir de la recopilación de la cosmovisión indígena, la historia y el discurso lamista, establece una plataforma política de lucha y reivindicación territorial.

Adaptaci??n espa??ola del Cuestionario de Fusi??n Pensamiento-Acci??n para Adolescentes (TAFQ-A)

Resumen tomado de la publicaci??n

Las universidades : Newman y su aportación al pensamiento universitario.

Resumen del autor. Resúmenes en castellano e ingles

Effects of memory load on visual search

Resumen tomado de la publicaci??n

La ergonomía aplicada a la deficiencia visual.

La ergonomía es una disciplina científica que estudia el funcionamiento del ser humano en situaciones de trabajo. Una de estas situaciones es el centro escolar.Se trata de analizar las aportaciones que pueden hacerse desde esta ciencia a la vida escolar de los alumnos con necesidades educativas especiales, en concreto con problemas de visión.

Los orígenes del paseo en el pensamiento de Occidente.

Resumen tomado de la publicación

Visual management of sags and incidents gathered in distribution substations for power quality management

Monitor a distribution network implies working with a huge amount of data coining from the different elements that interact in the network. This paper presents a visualization tool that simplifies the task of searching the database for useful information applicable to fault management or preventive maintenance of the network