Incremental Control Synthesis for Robotics in the Presence of Temporal Logic Specifications

This thesis presents methods for incrementally constructing controllers in the presence of uncertainty and nonlinear dynamics. The basic setting is motion planning subject to temporal logic specifications. Broadly, two categories of problems are treated. The first is reactive formal synthesis when so-called discrete abstractions are available. The fragment of linear-time temporal logic (LTL) known as GR(1) is used to express assumptions about an adversarial environment and requirements of the controller. Two problems of changes to a specification are posed that concern the two major aspects of GR(1): safety and liveness. Algorithms providing incremental updates to strategies are presented as solutions. In support of these, an annotation of strategies is developed that facilitates repeated modifications. A variety of properties are proven about it, including necessity of existence and sufficiency for a strategy to be winning. The second category of problems considered is non-reactive (open-loop) synthesis in the absence of a discrete abstraction. Instead, the presented stochastic optimization methods directly construct a control input sequence that achieves low cost and satisfies a LTL formula. Several relaxations are considered as heuristics to address the rarity of sampling trajectories that satisfy an LTL formula and demonstrated to improve convergence rates for Dubins car and single-integrators subject to a recurrence task.

Outdoor robot mugikor baten eraikuntza eta kontrola Arduino bitartez

Proiektu honetan robot mugikor bat eraiki eta arduino bitartez kontrolatu da. Robota edozein smartphone erabiliz kontrolatu daiteke Bluetooth RC Car aplikazioa erabiliz. Ultrasoinu sentsorea du talkak ekiditeko eta GPSaren bidez uneko posizioaren berri ematen du. Honetaz gain, wifi bidez mezuak ere bidal ditzake proiektuan bertan garatu den echo zerbitzarira.

Tendências na mortalidade por batida de carro em três grandes cidades do Brasil e a Síndrome do macho jovem

Vários estudos encontraram maiores taxas de mortalidade por batidas no trânsito entre homens do que entre mulheres e entre homens jovens do que entre homens mais velhos. No entanto, há uma lacuna quanto a explicações para essas diferenças. Esse estudo, diferentemente dos antecessores, parte de hipóteses postuladas a priori, sobre como devem variar as taxas de mortalidade por batidas no trânsito, de acordo com sexo e idade. Espera-se encontrar a presença e ausência de certas associações e interações, com base na teoria moderna da seleção sexual aplicada ao estudo do comportamento humano, especificamente, a síndrome do macho jovem. O objetivo do presente estudo é comparar tendências nas taxas de mortalidade por batida de carro e moto segundo sexo e idade. Trata-se de um estudo ecológico com Estado como unidade geográfica de análise e o ano calendário como unidade temporal de análise. A população do estudo foi composta por homens e mulheres de 18 a 60 anos residentes no Estado do Rio de Janeiro, entre 2004 e 2010, e no Estado do Rio Grande do Sul, entre os anos de 2001 e 2010. Os resultados mostraram que o número de mortes por batida de carro e de moto, considerando o número de habilitados para guiar tais veículos, foi maior em homens do que em mulheres e em indivíduos mais jovens do que mais velhos. Além dessa interessante congruência entre os resultados encontrados e as hipóteses postuladas, descobrimos uma intrigante exceção: no Estado do Rio de Janeiro, a taxa de mortalidade por batida de moto foi consideravelmente maior em mulheres do que em homens. As tendências nas taxas de mortalidade por batida de carro e moto no Estado do Rio de Janeiro vêm apresentando uma queda nos últimos anos. No Rio Grande do Sul, as taxas de mortalidade por batida de moto também vêm caindo ao longo dos anos, enquanto que as taxas de mortalidade por batida de carro vêm apresentando aumento. Tais resultados levam a concluir que a Síndrome do Macho Jovem parece ser uma potente e promissora teoria para ajudar a postular hipóteses sobre o risco de morte no trânsito.

Modelos de leitura em sites de FLE: reflexões sobre adequação e seleção de atividades para o desenvolvimento da autonomia leitora em aulas de francês

Esta pesquisa tem por objetivo discutir os modelos de leitura subjacentes ao trabalho proposto em sites de ensino de Francês de Língua Estrangeira (FLE). Para compreender como se apresentam os modelos de leitura nesses contextos, consideramos como base teórica de partida a concepção sócio-interacional da língua. Para tal, contextualizamos a necessidade de uma constante reflexão acerca do processo de ensino/aprendizagem de FLE. Em seguida, apresentamos a motivação para desenvolver a pesquisa e apresentamos, resumidamente, o nosso percurso metodológico. Destacamos a revisão bibliográfica, apresentando os modelos de leitura e as estratégias que envolvem essa atividade em meio virtual. O primeiro momento de nossa pesquisa foi de cunho exploratório porque não tínhamos conhecimento do universo de sites voltados para o ensino de FLE. A pesquisa é, também, de natureza documental uma vez que trabalhamos com sites tomados como documentos. Optamos pelo caráter descritivo pois, a partir da descrição, baseada nos critérios de análise, do material retirado dos sites que fazem parte do nosso corpus, é que respondemos e confirmamos nossas hipóteses. Nosso método de análise é o qualitativo porque buscamos interpretar, a partir de nossas observações dos documentos selecionados em um primeiro momento. Após estabelecer os critérios, partimos para a discussão e análise dos dados e, em seguida, fazemos algumas orientações aos professores que quiserem utilizar o material disponibilizado pelos sites analisados. No capítulo final, fazemos considerações sobre a pesquisa, apresentamos os resultados das análises, explicitamos a importância do trabalho para a construção do conhecimento acerca da leitura em meio virtual, e, finalmente, recomendamos novos estudos, diante do que encontramos, para que o ensino da leitura em Língua Estrangeira contribua para a formação de leitores autônomos

Simulación de la refrigeración en la estampación en caliente para una pieza de chapa.

[ES]El objetivo principal de este proyecto se centra en conseguir las características mecánicas requeridas por los componentes del chasis de los vehículos con una reducción de peso y mejora de productividad, para ellos es necesario simular el proceso de templado que se da durante la estampación en caliente de una pieza de chapa mediante utillajes con conductos de refrigeración. Para ello se ha utilizado el programa de elementos finitos ANSYS hasta obtener un proceso de embutición simulado que represente con una desviación dentro de los límites aceptables el comportamiento real de la chapa en la etapa de refrigeración. Como objetivo secundario se encuentra el afianzamiento de las bases teóricas de ciencia de materiales y la adquisición de más conocimientos relacionados con la transmisión de calor entre cuerpos sólidos, centrándose sobre todo en la distribución de temperaturas sobre la superficie de éstos. En una primera parte se tratarán los conceptos generales de la estampación en caliente y sus posibles variantes. También se explicará la necesidad del uso de nuevos materiales para la industria automovilística, así como la razón por la cual se utilizan conductos de refrigeración. A continuación, se definirá la geometría de la chapa a analizar, tanto las consecuentes geometrías de los utillajes, que tendrán diferentes distribuciones de conductos de refrigeración. Además se establecerán los criterios para realizar el análisis térmico transitorio del conjunto troquel – chapa – matriz. Una vez seleccionado el tipo de análisis se profundizará en su estudio, aplicándolo a los diferentes utillajes ya citados. Se analizarán los resultados obtenidos y los errores y se buscarán posibles alternativas. Finalmente, se procederá a sacar las conclusiones de la simulación realizada y se procederá a comparar los resultados obtenidos con las diferentes distribuciones de conductos de refrigeración en los utillajes.

Diseño de una máquina para la realización de ensayos de impacto.

[ES]El objetivo de este trabajo es plantear el diseño de una máquina para la realización de ensayos de impacto que pueda ser utilizada por el equipo Formula Student de la Escuela. El equipo necesita probar la valía de su parachoques en unas condiciones que este artefacto simulará. Para ello, tras justificar las soluciones elegidas mediante los cálculos correspondientes, nos valdremos del programa Solidworks. Con la ayuda de las ventajas de ese software se dibujará el diseño propuesto y se podrá analizar la máquina detalladamente.

Comprobación de procedimientos para mejorar el comportamiento a fatiga de componentes de suspensiones de automóviles.

[ES]Se trata de estudiar y comparar dos tratamientos mecánicos superficiales, el Shot-Peening y el Low Plasticity Ball Burnishing, mediante ensayos y un estudio de los resultados obtenidos, para determinar cuál resulta más adecuado para mejorar el comportamiento a fatiga de los elementos de suspensiones de automóvil.

Simulación de la estampación de una pieza de la estructura de un automóvil.

[ES]En este trabajo de fin de grado se tratará de optimizar los resultados de la simulación de estampación de la parte interior de la puerta de un automóvil propuesta por el programa de simulación Pam Stamp. Para llevar a cabo esta tarea se variarán diferentes parámetros los cuales serán expuestos posteriormente mediante el programa Pam Stamp. Con el fin de obtener una pieza de mayor calidad para llevar a cabo sus funciones; se expondrán tres soluciones respondiendo cada una a diferentes solicitaciones o circunstancias.

Auto karrozeria pieza baten elementu finituen bidezko konformaketaren simulazioa.

[EN]The aim of this project is to show how important PamStamp program might be when engineers have to design different parts of a car without producing them. On the one hand, they do not have to waste time producing different elements in those enormous stamping presses. In this case, designing the door of a car with this program they could calculate in a very accurately way the force that the press have to do to obtain our final product. In this way employees do not have to use steel sheets every time they want to change small parameters in the press such as the position of the brake or a little angle of the die. All they need to carry out this project is a computer, with this tool and some licenses we could save thousands of euros and avoid paying for expensive materials every time we want to test something in the project.

A importância da solidão no Zaratrusta de Nietzsche

Esta dissertação tem o objetivo de analisar a importância da solidão em Assim falou aratustra. Entretanto, para isso, abordamos a questão do método genealógico como crítica aos valores morais, em A genealogia da moral. Também estudamos o problema da moralidade e da consciência a partir da crítica genealógica de Nietzsche, com o intuito de analisar as relações entre solidão e imoralismo. Outrossim, analisamos como a solidão é o estilo do caráter, com o qual alguém se torna o que se é, representada por Zaratustra. A solidão é, portanto, o estilo de Zaratustra como aquele que afirma a transitoriedade e a contraditoriedade na luta de forças. Tal é o estilo daquele que assume a vida como vontade de potência, ou seja, vontade de assimilação, de expansão e apropriação do que é estranho. Entretanto, a vontade é entendida como movimento de expansão das forças. Ela não é apenas um desejo, mas é a propensão das forças em constante batalha. Tal movimento, que é a vontade, ora produz o niilismo, que nega a existência, ora demanda na afirmação da vida. Nesse caso, Zaratustra é a personagem que dá estilo ao seu caráter porque afirma a vida como vontade de potência, como um jogo entre composições de forças posicionais, perspectivas.

SEAT S.A.ren analisi ekonomiko-finantzarioa

Lan honetan lehenik eta behin automobilgintza sektorearen analisi orokor bat burutzen da,eta ondoren, SEAT S.A enpresaren analisi ekonomiko-finantzariora joko da, enpresaren hazkundea, egonkortasun finantzarioa, likidezia, errentagarritasuna eta arriskua analizatuko dira, batik bat.

J48Consolidated: an implementation of CTC algorithm for WEKA

The CTC algorithm, Consolidated Tree Construction algorithm, is a machine learning paradigm that was designed to solve a class imbalance problem, a fraud detection problem in the area of car insurance [1] where, besides, an explanation about the classification made was required. The algorithm is based on a decision tree construction algorithm, in this case the well-known C4.5, but it extracts knowledge from data using a set of samples instead of a single one as C4.5 does. In contrast to other methodologies based on several samples to build a classifier, such as bagging, the CTC builds a single tree and as a consequence, it obtains comprehensible classifiers. The main motivation of this implementation is to make public and available an implementation of the CTC algorithm. With this purpose we have implemented the algorithm within the well-known WEKA data mining environment http://www.cs.waikato.ac.nz/ml/weka/). WEKA is an open source project that contains a collection of machine learning algorithms written in Java for data mining tasks. J48 is the implementation of C4.5 algorithm within the WEKA package. We called J48Consolidated to the implementation of CTC algorithm based on the J48 Java class.

Compostos de enxofre em misturas de diesel e biodiesel

É difundido na literatura especializada que o uso de misturas de biodiesel e diesel de petróleo reduz as emissões dos compostos de enxofre. Esses compostos são responsáveis por inúmeras enfermidades respiratórias, além de provocar danos ao catalisador automotivo, contribuindo desta forma para a emissão de outros poluentes. Neste trabalho fez-se uma identificação dos compostos de enxofre, antes da queima no motor, presentes no diesel e em misturas de biodiesel/diesel de diferentes fontes. A metodologia empregada foi a cromatografia de fase gasosa e inicialmente empregou-se um detector de ionização por chama de hidrogênio para ajuste das condições operacionais, por ser um detector considerado universal e capaz de identificar tanto os majoritários hidrocarbonetos como os compostos de enxofre. Em seguida aplicou-se os parâmetros operacionais obtidos a um cromatógrafo à gás acoplado a um detector seletivo para enxofre, o SCD (sulphur chemiluminescence detector) para a identificação apenas dos compostos de enxofre. Após a obtenção dos dados teóricos em laboratório, foi realizada a análise de compostos mercaptídicos produzidas pelas emissões de um ônibus do Rio de Janeiro abastecido com diesel puro e misturas diesel/biodiesel nas proporções (v/v) 2% (B2), 5% (B5), 10% (B10), and 20% (B20). Os resultados indicaram uma redução dos compostos de enxofre proporcional à adição do biodiesel tanto na teoria quanto na prática

A construção da demanda por ajuda psicológica e o trabalho psicanalítico com as classes populares

Esta dissertação tem como objeto de exame a psicanálise exercida nas instituições públicas de saúde, com o público das classes populares, a partir do atual cenário da seguridade social brasileira e das políticas de saúde do Sistema Único de Saúde (SUS). Visando encontrar o que a psicanálise tem de mais fundamental, no consultório privado ou fora dele, analisa-se a obra de Freud e de autores contemporâneos, em busca de subsídios ao presente debate. Além de revisão bibliográfica, extratos de casos clínicos são também incluídos, sejam estes a partir de literatura ou de experiência própria. As classes populares, em sua condição de principais usuários dos ambulatórios públicos, são examinadas a partir de sua relação com seu sofrimento, seja este corporal ou psíquico, expressa em seu discurso dirigido ao profissional que as recebe. Ao longo deste percurso foram encontrados alguns elementos e/ou figuras essenciais de análise como o corpo, o campo do trabalho e a doença dos nervos. Ambos os debates acima convergem para um terceiro, de natureza prática, no qual psicanálise e classes populares unem-se no cotidiano destes serviços. Busca-se encontrar o significado de se trabalhar com psicanálise nestes espaços, e, consequentemente, o que faz este psicanalista manter a marca de sua atuação, ao mesmo tempo em que abre espaço para a reinvenção da mesma, sempre que assim se fizer necessário. Este estudo é finalizado pela análise desta prática, frente a alguns de seus obstáculos. Conclui-se que a mesma só é possível se os profissionais se afastarem de uma postura que, além de limitar o potencial da clínica psicanalítica, encara os pacientes como não propensos à autorreflexão, ou então, como limitados em sua capacidade de comunicação.

The Great Albatross Philippine Expedition and Its Fishes

The Philippine Expedition of 1907-10 was the longest and most extensive assignment of the Albatross's 39-year career. It came about because the United States had acquired the Philippines following the Spanish-American War of 1898 and the bloody Philippine Insurection of 1899-1902. The purpose of the expedition was to surbey and assess the aquatic resources of the Philippine Islands. Dr. Hugh M. Smith, the Deputy Commissioner of the U.S. Bureau of Fisheries, was the Director of the Expedition. Other scientific participants were Frederick M. Chamberlain, Lewis Radcliffe, Paul Bartsch, Harry C. Fasset, Clarence Wells, Albert Burrows, Alvin Seale, and Roy Chapman Andrews. The expedition consisted of a series of cruises, each beginning and ending in Manila and exploring a different part of the island group. In addition to the Philippines proper, the ship also explored parts of the Dutch East Indies and areas around Hong Kong and Taiwan. The expedition returned great quantities of fish and invertebrate speciments as well as hydrographic and fisheries data; most of the material was eventually deposited in the Smithsonian Institution's National Museum of Natural History. The fisehs were formally accessioned into the museum in 1922 and fell under the car of Barton A. Bean, Assistant Curator of Fishes, who then recruited Henry W. Fowler to work up the material. Fowler completed his studies of the entire collection, but only part of it was ever published, due in part to the economic constraints caused by the Depression. The material from the Philippine Expedition constituted the largest single accession of fishes ever received by the museum. These speciments are in good condition today and are still being used in scientific research.