Resposta de mudas de goiabeira à aplicação de escória de siderurgia como corretivo de acidez do solo

A escória de siderurgia pode constituir-se em uma fonte alternativa de Ca e Mg, bem como corretivo de acidez do solo, melhorando o estado nutricional de mudas de goiabeira, podendo contribuir para o sucesso da implantação de um pomar. O presente trabalho objetivou avaliar os efeitos da escória de siderurgia nas alterações dos atributos químicos do solo, na nutrição das plantas e no crescimento de mudas de goiabeira. Para tanto, instalou-se um experimento em Taquaritinga-SP, em condições de vasos, com doses crescentes de escória de siderurgia: zero; metade; uma vez; uma vez e meia; duas vezes e duas vezes e meia a dose para elevar a saturação por bases para 70%. Após 90 dias da incubação da escória no solo, procedeu-se o plantio das mudas de goiabeira (cv. Paluma), propagadas vegetativamente por estaquia, em substrato de um Argissolo Vermelho-Amarelo ácido (vaso com 2,8 dm³), cultivando-as por 105 dias. A aplicação de escória de siderurgia elevou os valores de pH, SB, V%, e as concentrações de Ca, Mg e P, diminuindo H+Al do solo. Nas mudas de goiabeira, houve aumento significativo na altura, no número de folhas, na área foliar, nas concentrações de Ca, Mg e P da parte aérea e das raízes das plantas e, conseqüentemente, na matéria seca da parte aérea e das raízes. Portanto, a escória de siderurgia mostrou-se viável na produção de mudas de goiabeira como corretivo de acidez do solo e fonte de nutrientes (Ca e Mg ).

Adubação nitrogenada em cobertura e substratos na produção de mudas de mamoeiro 'Formosa'

Objetivando-se avaliar a produção de mudas de mamoeiro em diferentes substratos com adubações de nitrogênio em cobertura, conduziu-se um experimento em viveiro de formação de mudas no pomar da Universidade Federal de Lavras (UFLA), Minas Gerais. Foram testadas cinco doses de nitrogênio 0; 400; 800; 1600 e 3200 mg de N dm-3 de substrato, aplicados cinco vezes, sendo que em cada aplicação foram adicionados aos sacos de polietileno (capacidade de 500 mL) 20 mL de solução contendo o N e duas composições de substratos: A (composto orgânico + areia + solo na proporção de 1:1:3 em volume) e B (Plantmax® + areia + solo na proporção de 1:1:3 em volume). Foi utilizado o delineamento experimental em blocos ao acaso em esquema fatorial 5 x 2, com 4 repetições e cinco plantas por parcela. Após 150 dias da semeadura avaliaram-se as seguintes variáveis: comprimento da parte aérea (cm); comprimento de raiz (cm), número de folha/muda, matéria seca da parte aérea, da raiz e total (g/planta). Verificou-se que dosagem de até 1.800 mg de N dm-3 em cobertura, foram as que proporcionaram melhor qualidade na formação das mudas. em relação aos substratos verificou-se que o substrato B (Plantmax® + areia + solo na proporção de 1:1:3 em volume) foi o que promoveu os melhores resultados na produção das mudas do mamoeiro 'Formosa'.

Desempenho de diferentes estádios embrionários no cultivo in vitro de embriões de 'Pêra Rio' x 'Poncã'

Objetivou-se verificar qual o melhor estádio embrionário para o cultivo de embriões imaturos oriundos de frutos provenientes de hibridação entre 'Pêra Rio' x 'Poncã' , bem como o efeito de diferentes concentrações do meio de cultura MT. Os embriões em diferentes estádios de desenvolvimento (globulares, torpedo e cordiforme) foram excisados e inoculados em tubos de ensaio contendo 15 mL do meio MT com diferentes concentrações (0; 50; 100 e 150% da composição original e acrescido de 50 g.L-1 de sacarose). Após a inoculação, os embriões foram incubados à 27±1ºC, fotoperíodo de 16 horas e irradiância de 32 mmol.m-2.s-1. Após 90 dias, avaliou-se o comprimento da parte aérea e do sistema radicular, massa fresca e número de folhas das plântulas. Melhor desenvolvimento dos embriões imaturos foi obtido em estádio cotiledonar e com a concentração de 150% do meio MT.

Emergência e desenvolvimento de plântulas de cultivares de marmeleiro para uso como porta-enxertos

O presente trabalho tee como objetivo estudar a emergência e o desenvolvimento de plantas de marmeleiro, com potencial para serem utilizadas como porta-enxertos. O trabalho foi desenvolvido no Centro APTA Frutas/IAC, de maio/05 a janeiro/06. Sementes dos marmeleiros 'Mendoza INTA-37', 'Provence', 'Portugal' e 'Japonês' foram extraídas de frutos maduros, lavadas em água corrente, secas à sombra por 48 h e estratificadas a frio por 20 dias. em seguida, foram semeadas em bandejas de poliestireno (72 células, capacidade de 120 cm³/célula) contendo a vermiculita como substrato. Foi feito contagem da porcentagem de emergência após 30 dias da semeadura, a cada 10 dias, em um total de quatro coletas. em seguida, foi retirada uma amostra de 10 plântulas por repetição e avaliados a altura média da parte aérea, nº de folhas, massa seca média da parte aérea e das raízes. Foram ainda separados 10 plântulas uniformes e representativos de cada repetição e transplantados para sacos plásticos (capacidade de 3 L) contendo como substrato solo + esterco de curral curtido + areia (1:1:1 v/v). As plântulas permaneceram em viveiro telado (sombrite 50%), sendo irrigadas periodicamente. A cada 30 dias, foram mensurados a altura e o diâmetro das plântulas até o final da sexta avaliação (após 180 dias do transplantio). Concluiu-se que o marmeleiro 'Japonês' apresenta maior porcentagem de emergência (70%), altura das plântulas (111,83 cm) e diâmetro (0,7 cm), possuindo maior performance e uma excelente alternativa como porta-enxerto para marmeleiros.

Controle de atitude e altitude para um veículo aéreo não tripulado do tipo quadrirrotor

A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure. The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and yaw angles at a certain altitude. The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate references to the lower level, performing the desired movements. A hardware and software architecture was specially developed and implemented for an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach

Modelagem e controle de um microveículo aéreo: uma aplicação de estabilidade robusta com a técnica backstepping em uma estrutura hexarrotor

In this Thesis, the development of the dynamic model of multirotor unmanned aerial vehicle with vertical takeoff and landing characteristics, considering input nonlinearities and a full state robust backstepping controller are presented. The dynamic model is expressed using the Newton-Euler laws, aiming to obtain a better mathematical representation of the mechanical system for system analysis and control design, not only when it is hovering, but also when it is taking-off, or landing, or flying to perform a task. The input nonlinearities are the deadzone and saturation, where the gravitational effect and the inherent physical constrains of the rotors are related and addressed. The experimental multirotor aerial vehicle is equipped with an inertial measurement unit and a sonar sensor, which appropriately provides measurements of attitude and altitude. A real-time attitude estimation scheme based on the extended Kalman filter using quaternions was developed. Then, for robustness analysis, sensors were modeled as the ideal value with addition of an unknown bias and unknown white noise. The bounded robust attitude/altitude controller were derived based on globally uniformly practically asymptotically stable for real systems, that remains globally uniformly asymptotically stable if and only if their solutions are globally uniformly bounded, dealing with convergence and stability into a ball of the state space with non-null radius, under some assumptions. The Lyapunov analysis technique was used to prove the stability of the closed-loop system, compute bounds on control gains and guaranteeing desired bounds on attitude dynamics tracking errors in the presence of measurement disturbances. The controller laws were tested in numerical simulations and in an experimental hexarotor, developed at the UFRN Robotics Laboratory

Efeito do tamanho de tubetes na qualidade de mudas de Jatobá (Hymenaea courbaril L. var. stilbocarpa (Hayne) Lee et Lang.), Ipê-amarelo (Tabebuia chrysotricha (Mart. ex DC.) Sandl.) e Guarucaia (Parapiptadenia rigida (Benth.) Brenan)

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Nutrição mineral de mudas de eucalipto produzidas sob diferentes lâminas de irrigação e substratos

Este trabalho teve como objetivo avaliar os efeitos das lâminas brutas de irrigação na concentração de nutrientes de mudas de Eucalyptus grandis, produzidas em diferentes substratos. O experimento foi realizado na Camará - Mudas Florestais, em Ibaté, SP, e constituiu-se de um fatorial 5 x 4, sendo cinco lâminas brutas de irrigação diárias (6, 8, 10, 12 e 14 mm), aplicadas em diferentes horários (10, 13 e 16 h), e quatro substratos (FB - fibra de coco; CPV - casca de pinus e vermiculita; CATV - casca de pinus, carvão, turfa e vermiculita; e um MIX - 70 % de CPV e 30 % de FB). Foram determinadas os conteúdos dos nutrientes na parte aérea e no sistema radicular das mudas. Os resultados indicaram que houve influência das lâminas de irrigação e dos substratos no conteúdo dos nutrientes das mudas com maior acúmulo dos mesmos à medida que o fornecimento de água foi maior. As plantas crescidas nos substratos FB e CPV registraram os maiores acúmulos de nutrientes. CPV foi o melhor em se tratando do acúmulo dos macronutrientes nas raízes e também, juntamente com FB, o melhor para o acúmulo dos micronutrientes nas raízes e na parte aérea. Não houve influência dos substratos no acúmulo dos macronutrientes na parte aérea, porém houve das lâminas de irrigação.

Chemical and physical attributes of two substratum for eucalypt seedling production

This work evaluated the viability of one commercial substrate with pinus bark, vermiculite and 30% of coconut fiber for Eucalyptus grandis seedlings production under different water management: 6, 8, 10, 12 e 14 mm day(-1). In relation to the substrates, it was evaluated, before and after the seedlings production, the total content of carbon, nitrogen and organic substances, pH and EC of the extract, the content of macronutrients (P, K, Ca, S, Mg) and macronutrients (B, Fe, Mn, Cu, Zn), as well as total porosity, density and water retention. It was evaluated the macro and mcronutrients accumulation in the roots and in the aerial part of the seedlings, 105 days after sowing. It was concluded that the substrates presented some distinct properties of those cited as ideal for production in containers with irrigation and fertilization. At the end of the production process, both substrates registered nutrient content little influenced by water management what would guarantee the initial development of the plants in the field.

Qualidade de mudas de eucalipto produzidas sob diferentes lâminas de irrigação e dois tipos de substrato

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Depósitos de calda obtidos com a aplicação aérea de defensivos na cultura da banana

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Fotointerpretação da vegetação através da densitometria

Considerando-se que os critérios fotointerpretativos têm muito de subjetivo, com resultados que variam segundo o fotointérprete, pretendeu-se neste trabalho, ressaltar a utilização da densitometria como auxiliar na fotointerpretação da vegetação. No estudo foram utilizadas fotografias aéreas coloridas (transparências 23 x 23 cm) na escala 1:6.000. O filme colorido utilizado foi o Kodak Ektachrome MS Aerographic Film 2448. Desde que as fotografias estavam numa escala grande, foi bastante fácil identificar as culturas existentes na área bem como a vegetação natural. Cada categoria de vegetação foi classificada pela notação de Munsell. A densidade ótica foi medida por intermédio de um microdensitômetro de transmissão, marca Weston, modelo 877. Para cada item identificado nas fotografias foram feitas leituras de densidade ótica, para posterior comparação. Os dados obtidos foram utilizados para avaliar a importância das leituras densitométricas nas transparências coloridas, obtendo-se as seguintes conclusões principais: a) as medidas densitométricas ofereceram resultados mais consistentes que os obtidos por fotointerpretação convencional; b) a utilização do filme infravermelho colorido sugere a possibilidade de ampliar a resposta das leituras densitométricas.

Avaliação de variáveis fisiológicas em porta-enxertos de videira cultivados em solução nutritiva com a adição de alumínio

Realizou-se este experimento com o objetivo de avaliar a resposta dos porta-enxertos de videira IAC 313 Tropical e IAC 572 Jales a diferentes níveis de alumínio em solução nutritiva. A condução do experimento foi realizada em condições de casa-de-vegetação do Departamento de Produção Vegetal/Área de Horticultura, da Faculdade de Ciências Agronômicas - UNESP/Botucatu. Utilizaram-se cinco níveis de alumínio, a saber: 0, 10, 20, 30 e 40 mg L-1. Após a aplicação dos tratamentos, realizaram-se coletas a cada 15 dias para obtenção das variáveis fisiológicas. O delineamento experimental adotado foi o de parcelas subdivididas, inteiramente casualizado e com 3 repetições. Avaliaram-se as variáveis: taxa de crescimento absoluto e relativo, razão de massa foliar e relação parte aérea/raízes. Concluiu-se que o porta-enxerto IAC 572 Jales, quando submetido ao nível de 10mg Al L-1 na solução, apresentou maior taxa de crescimento absoluto e relativo, e maior redistribuição de massa seca das folhas para o restante da planta, ao passo que o porta-enxerto IAC 313 Tropical, quando submetido a esse nível de alumínio, apresentou um decréscimo acentuado nessas variáveis.

Propagação vegetativa da alfavaca-cravo utilizando diferentes tipos de estacas e substratos

A propagação vegetativa é considerada importante ferramenta para o melhoramento de espécies lenhosas e herbáceas e vem sendo amplamente utilizada, visando melhorar e manter variedades de importância econômica e medicinal. Neste contexto utilizou-se estacas de alfavaca-cravo de 15 cm para apicais e 25 cm para as medianas, sendo estas com e sem folhas. As estacas foram plantadas em bandejas de isopor de 72 células, utilizando-se 10 substratos. Após 35 dias, as estacas foram retiradas com cuidado, sendo as partes aéreas e radiculares separadas e acondicionadas em saco de papel e mantidas em estufa a 70ºC por 48 h para posterior avaliação da matéria seca. Analisou-se a percentagem de enraizamento, número de folhas na estaca, peso de matéria seca de folha e de raiz. Não houve interação significativa entre os diferentes tipos de substrato e estaca para percentagem de enraizamento, sendo que os substratos de modo geral diferiram pouco entre si. Entre os tipos de estaca destacaram-se para esta variável a mediana sem folha e a apical com folha. Para as demais variáveis houve interação significativa entre o tipo de estaca e o substrato. A melhor estaca foi a mediana sem folhas plantadas em substrato arisco + esterco + húmus e vermiculita nas seguintes proporções: 20%:40%:40%; 40%:20%:40% e 40%:40%.

Controle de posição com restrição à orientação de um Veículo Aéreo Não-Tripulado tipo Quadrirrotor

Quadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally, due to the friction of the wheels. Therefore, a position control strategy similar to that used in this type of robot could be adapted for aerial robots like quadrotor. This dissertation presents and discusses some strategies for the control of position and orientation of quadrotors found in the literature and proposes a strategy based on dynamic control of mobile robots with differential drive, called the variable reference control. The validity of the proposed strategy is demonstrated through computer simulations