1000 resultados para Percepcion visual-Bogotá-Tesis y disertaciones académicas
Resumo:
Este trabajo responde a la iniciativa de referir el conocimiento académico adquirido al lugar de origen, de éste modo llevo a cabo un análisis enfocado hacia el papel de la construcción social de lo visual a partir de un elemento identitario relevante para el pueblo colombiano del cual provengo: La visión que tuvo una niña mestiza de once años, de la virgen en Piendamó, Cauca, Colombia en 1971. La reflexión parte del supuesto de que la aparición de la virgen responde a una construcción social, cuyo repositorio visual es la aparición de la virgen y luego su concreción estética en el santuario; busco explorar la aparición como respuesta a una serie de fenómenos que mantenían en tensión el campo social, los cuales se relacionan directamente con: 1. El origen del pueblo que le otorga la condición de bárbaro en relación a su Otro civilizado fundado en el marco de la encomienda española 2. La aparición de la virgen como mecanismo de tensión cultural 3. Producciones o disputas en torno a la aparición y su importancia para la comunidad. Esta propuesta se torna relevante en tanto hay un desplazamiento del análisis de lo visual como objeto, hacia las ideas de las cuales es repositorio, esto es hacia la forma en que lo visual es construido a la vez que construye el campo social de las relaciones. La aparición de la virgen es un dispositivo que permite leer mediante los estudios visuales la naturalización de los fenómenos culturales y los significados que perpetua, orientando el análisis hacia los significados reprimidos en ese proceso naturalizador. El marco de fuentes que componen ésta propuesta consisten en: Entrevistas realizadas en campo, observación y análisis del santuario, revisión, análisis y selección de producción mediática, artística y académica, todo ello a la luz de José Luís Brea, Mieka Bal, Homi Bhabha, Bolívar Echeverría, Alberto Flores Galindo, Michel Foucault, Judith Buttler, Sergei Gruzinski, Enrique Dussel entre otros.
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Las imágenes artísticas adquieren un valor histórico, científico y estético, cuando nos permiten expresar discursos interpretativos de la realidad social. Este trabajo no trata de alejarse de las investigaciones académicas clásicas, relacionadas en la lectura de los textos, sino más bien aportar a sus investigaciones. La metodología que establezco en la tesis es multidisciplinaria, utilizando la Hermenéutica, la Semiótica, la Economía Visual y los usos sociales de la imagen. Una metodología que desciende en el horizonte de la historia cultural, donde se busca un modo de interpretar la vida cotidiana de un determinado espacio social y a los sujetos históricos que habitan en ella, análisis que se destaca en el primero y segundo capítulos. He seleccionado un conjunto de imágenes pictóricas de Joaquín Pinto, basadas en la vida diaria de Quito del siglo XIX, interpretando los diferentes relatos de estas imágenes, “visualizando” el modo de las relaciones sociales entre clases y castas, permitiendo descubrir costumbres y formas de imaginarios y estereotipos no develados como tales y que circulaban como una subjetividad exótica. Estas imágenes creadas, distribuidas, difundidas y acabadas en el siglo XIX, fueron resultado de la construcción de un comportamiento social que determinó un modo de estar, ser y verse en el espacio territorial llamado Quito. Proceso de un tiempo histórico que fundó y erigió un sistema cultural particular, donde se muestran formas de representaciones políticas, culturales, económicas, religiosas y sociales. A este proceso lo llamaremos “ethos barroco”, determinado como el carácter particular o esencia de una nación, que se va configurando desde sus orígenes coloniales hasta nuestros días.
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Este trabajo explora los relatos que hicieron posible la emergencia de oficinas públicas encargadas de gestionar aspectos de la sociedad relacionados a valores, costumbres y normas de convivencia a partir de los cuales la “cultura” se fue constituyendo en un campo de intervención estatal sistemática. Mi propósito es situar el surgimiento de la institucionalidad que se encargará de la gestión cultural pública en la ciudad de Bogotá, explorando las circunstancias que han permitido que algunos de los significados del término cultura se conviertan en obvios y que otros circulen “escondidos” entre los significados dominantes. La indagación permitirá visibilizar las lógicas, los conflictos y competencias que mantiene o transforman las jerarquías institucionales. Para ello se rastrea la concurrencia y la sucesión de hechos que a lo largo de los años fueron configurando el terreno para la creación y desarrollo de una institucionalidad que administra en la ciudad de Bogotá el campo denominado cultura. El argumento central es que el surgimiento de la institucionalidad que impulsa la cultura como un frente sustantivo se inscribe en un conjunto de políticas de gobierno que promueven formas de ciudadanía basadas en el control de la vida y en una construcción étnica que educa a ciertas poblaciones en una forma de ser y vivir la ciudad. Entender la cultura como espacio de disputa política inscrito en los regímenes de la Modernidad/Colonialidad ayuda a desentrañar el hilo de una historia donde las instituciones culturales del Estado se configuran a partir de viejas herencias coloniales que aún persisten. Es decir, que la gestión estatal de la cultura en Bogotá es parte de un proyecto colonial de nación construido por elites criollas y mestizas que con su mirada y sentidos puestos en el norte Europa y Estados Unidos pretendían conservar su principal capital simbólico, la blancura. Proyecto de nación a su vez ligado al proyecto del capitalismo global Explorar las discontinuidades y los puntos de encuentro que hay entre el proyecto promovido a comienzos del siglo XX con el proyecto de ciudad de los últimos años, donde la estructuración oficial reivindica la ciudad globalizada, nos ayuda a recordar el carácter histórico y construido de esta institucionalidad pública, que ahora mismo parece olvidado, y a entender el intercambio de signos, mecanismos de producción de significado y luchas de sentidos alrededor de aquello que se valora y legitima como cultura.
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El presente trabajo pretende crear un sistema de comunicación integral que represente el festival de rock General Rock del Departamento de San Martín, provincia de Mendoza, a través de la creación de una identidad visual y diversas piezas gráficas para su difusión y promoción. También se plantea una propuesta de señalética ante la ausencia de elementos orientadores dentro del Teatro Griego ubicado en el Parque Agnesi de San Martín.
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El objetivo de éste trabajo es presentar algunos avances sobre la investigación que se encuentra en curso en el marco de la construcción demi tesis de Maestría, y que consiste en una aproximación sociocultural de la construcción de las identidades que hacen las agrupaciones juveniles delincuenciales urbanas en su heterogeneidad, a partir de sus prácticas internas y en ambientes que recrean relaciones sociales donde predominan intereses y poderes que no encuentran soluciones distintas a la fuerza. Para ello me ubico en un sector marginal de la periferia de Bogotá llamado los Robles, habitado por: población desplazada por la violencia en el campo, grupos armados, población reinsertada o desmovilizada y población civil, espacio que a su vez muestra el mayor índice de homicidios juveniles, y donde algunos grupos de origen incierto ejercen una especie de coerción social que consiste en el amedrentamiento por medio del homicidio de aquel que se presume un delincuente, allí. Durante los años 2010 y 2011 intento dilucidar cuál debe ser la interpretación que se debe entender de las expresiones socioculturales de una agrupación juvenil cuando realizan actos de delincuencia. Para ello inicialmente expondré una introducción del tema propio de ésta ponencia, luego describiré brevemente algunas de las teorías existentes sobre territorio y subjetividades. Luego intento describir de forma condensada la manera en que se han ido construyendo las relaciones espaciales en el barrio Los Robles, que goza de ser un ejemplo representativo por su tipicidad, sus tramas y la marginación a la que están sometidos sus habitantes; interpretando algunas de las experiencias obtenidas con una agrupación de seis jóvenes delincuentes localizados allí
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El trabajo se propone analizar diferentes relaciones entre la universidad, la empresa privada y el Estado al momento del surgimiento del diseño industrial y de la comunicación visual, inscriptas bajo el ala del diseño como disciplina institucionalizada. Para tal fin haremos hincapié en las trayectorias de individuos y grupos que promovieron los nuevos espacios como cátedras, carreras, institutos, y departamentos en las universidades, departamentos y agencias en las empresas, e impulsaron la investigación y la formación especializada en una agencia estatal. A este respecto nos planteamos la reconstrucción y análisis de las posiciones y los tramas de relaciones sociales entre los actores, los liderazgos e ideas que confluyeron en ese marco institucionalizador. A fines de la década del ´50 se abrieron espacios en instituciones estatales ?universidades nacionales y agencias del Estado- desde los que se promovió la formación e investigación en diseño industrial y comunicación visual. Al mismo tiempo, en medio del proceso de industrialización que demandaba nuevos especialistas, las empresas privadas abrieron secciones específicas dedicadas a proyectar diseños integrales para sus productos. Para entender los sistemas de valores sobre los que se originaron estos espacios indagaremos en los documentos, artículos, libros y bienes materiales ?entre otros- que los propios actores pusieron en circulación en ese tiempo y lugar. Haremos foco en las categorías de análisis y en las definiciones por ellos dictadas en ese momento sobre el diseño. El impulso a esta nueva disciplina se abordará desde la complejidad de las trayectorias de estos agentes entendiendo la pluralidad de intereses, afinidades y razones dadas en los ámbitos público y privado. Desde esta perspectiva intentaremos dar cuenta de las historias de los individuos involucrados y de los grupos que integraron esos espacios, y su injerencia en la creación de una agencia estatal. Así podremos constatar los factores que determinaron las políticas de cambio, las prácticas y los métodos de estudio propuestos en la universidad, la empresa privada y el Estado
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El trabajo se propone analizar diferentes relaciones entre la universidad, la empresa privada y el Estado al momento del surgimiento del diseño industrial y de la comunicación visual, inscriptas bajo el ala del diseño como disciplina institucionalizada. Para tal fin haremos hincapié en las trayectorias de individuos y grupos que promovieron los nuevos espacios como cátedras, carreras, institutos, y departamentos en las universidades, departamentos y agencias en las empresas, e impulsaron la investigación y la formación especializada en una agencia estatal. A este respecto nos planteamos la reconstrucción y análisis de las posiciones y los tramas de relaciones sociales entre los actores, los liderazgos e ideas que confluyeron en ese marco institucionalizador. A fines de la década del ´50 se abrieron espacios en instituciones estatales ?universidades nacionales y agencias del Estado- desde los que se promovió la formación e investigación en diseño industrial y comunicación visual. Al mismo tiempo, en medio del proceso de industrialización que demandaba nuevos especialistas, las empresas privadas abrieron secciones específicas dedicadas a proyectar diseños integrales para sus productos. Para entender los sistemas de valores sobre los que se originaron estos espacios indagaremos en los documentos, artículos, libros y bienes materiales ?entre otros- que los propios actores pusieron en circulación en ese tiempo y lugar. Haremos foco en las categorías de análisis y en las definiciones por ellos dictadas en ese momento sobre el diseño. El impulso a esta nueva disciplina se abordará desde la complejidad de las trayectorias de estos agentes entendiendo la pluralidad de intereses, afinidades y razones dadas en los ámbitos público y privado. Desde esta perspectiva intentaremos dar cuenta de las historias de los individuos involucrados y de los grupos que integraron esos espacios, y su injerencia en la creación de una agencia estatal. Así podremos constatar los factores que determinaron las políticas de cambio, las prácticas y los métodos de estudio propuestos en la universidad, la empresa privada y el Estado
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El objetivo de éste trabajo es presentar algunos avances sobre la investigación que se encuentra en curso en el marco de la construcción demi tesis de Maestría, y que consiste en una aproximación sociocultural de la construcción de las identidades que hacen las agrupaciones juveniles delincuenciales urbanas en su heterogeneidad, a partir de sus prácticas internas y en ambientes que recrean relaciones sociales donde predominan intereses y poderes que no encuentran soluciones distintas a la fuerza. Para ello me ubico en un sector marginal de la periferia de Bogotá llamado los Robles, habitado por: población desplazada por la violencia en el campo, grupos armados, población reinsertada o desmovilizada y población civil, espacio que a su vez muestra el mayor índice de homicidios juveniles, y donde algunos grupos de origen incierto ejercen una especie de coerción social que consiste en el amedrentamiento por medio del homicidio de aquel que se presume un delincuente, allí. Durante los años 2010 y 2011 intento dilucidar cuál debe ser la interpretación que se debe entender de las expresiones socioculturales de una agrupación juvenil cuando realizan actos de delincuencia. Para ello inicialmente expondré una introducción del tema propio de ésta ponencia, luego describiré brevemente algunas de las teorías existentes sobre territorio y subjetividades. Luego intento describir de forma condensada la manera en que se han ido construyendo las relaciones espaciales en el barrio Los Robles, que goza de ser un ejemplo representativo por su tipicidad, sus tramas y la marginación a la que están sometidos sus habitantes; interpretando algunas de las experiencias obtenidas con una agrupación de seis jóvenes delincuentes localizados allí
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El trabajo se propone analizar diferentes relaciones entre la universidad, la empresa privada y el Estado al momento del surgimiento del diseño industrial y de la comunicación visual, inscriptas bajo el ala del diseño como disciplina institucionalizada. Para tal fin haremos hincapié en las trayectorias de individuos y grupos que promovieron los nuevos espacios como cátedras, carreras, institutos, y departamentos en las universidades, departamentos y agencias en las empresas, e impulsaron la investigación y la formación especializada en una agencia estatal. A este respecto nos planteamos la reconstrucción y análisis de las posiciones y los tramas de relaciones sociales entre los actores, los liderazgos e ideas que confluyeron en ese marco institucionalizador. A fines de la década del ´50 se abrieron espacios en instituciones estatales ?universidades nacionales y agencias del Estado- desde los que se promovió la formación e investigación en diseño industrial y comunicación visual. Al mismo tiempo, en medio del proceso de industrialización que demandaba nuevos especialistas, las empresas privadas abrieron secciones específicas dedicadas a proyectar diseños integrales para sus productos. Para entender los sistemas de valores sobre los que se originaron estos espacios indagaremos en los documentos, artículos, libros y bienes materiales ?entre otros- que los propios actores pusieron en circulación en ese tiempo y lugar. Haremos foco en las categorías de análisis y en las definiciones por ellos dictadas en ese momento sobre el diseño. El impulso a esta nueva disciplina se abordará desde la complejidad de las trayectorias de estos agentes entendiendo la pluralidad de intereses, afinidades y razones dadas en los ámbitos público y privado. Desde esta perspectiva intentaremos dar cuenta de las historias de los individuos involucrados y de los grupos que integraron esos espacios, y su injerencia en la creación de una agencia estatal. Así podremos constatar los factores que determinaron las políticas de cambio, las prácticas y los métodos de estudio propuestos en la universidad, la empresa privada y el Estado
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En un tiempo como el actual, en el que en arquitectura ya casi nada es lo que aparenta ser ni las disciplinas tradicionales parecen proporcionar ya suficientes asideros para conocer el trazo de los caminos, el proyecto arquitectónico se enfrenta a una visible incertidumbre a lo largo del limbo que parece definir el momento presente. Las infinitas soluciones que aparentemente marcan nuevas opciones de trabajo definen también un panorama de escasa claridad con una consiguiente pérdida de referencias de rigor que faciliten la certidumbre y un obligado compromiso en esta ciencia poética que se desvirtúa a veces como un mal arte menor. Para ahondar en este camino borroso se propone un ejercicio de búsqueda de invariantes que sirvan como base de método de trabajo. El planteamiento que sigue a continuación aspira a explorar una serie de herramientas básicas que siguen constituyendo el armazón de la arquitectura justa: la materia, la luz, la estructura, la emoción. No se trata pues de valerse de artilugios pasajeros o de argumentos pobremente arraigados, sino que el objeto de estudio que aquí se presenta tenga como base aquellas cuestiones que son esenciales a la arquitectura como ciencia poética y como técnica. En el discurso de la arquitectura pura nada es accesorio. Como escribe Rem Koolhaas, «donde la arquitectura acontece, nada más sucede». Además de explorar dichas herramientas, la investigación propone la recuperación explícita de unas estrategias que son tanto atemporales como históricas. Los filtros de mirada y luz pueden encontrarse en muchas culturas y bajo muchos signos, destinados a toda una variedad de funciones resueltas a medida según la medida de cada región y de cada hombre. La recuperación de estos elementos en la presente investigación presupone no solo una experiencia de la emoción espacial determinada por los mismos, sino la constatación y el abanderamiento de lo vernáculo como conocimiento del proyecto, como mecanismo de creación carente de frivolidad que, acumulado entre siglos y culturas, se destila para ofrecer lo más sensato y poético al hombre que lo precisa. Por último, el filtro es construcción y estructura, es materia y luz, no es mera imagen sino un neto configurador de espacios físicos y de emoción arquitectónica. Trabajar con estos invariantes debería garantizar una investigación desde el rigor y la responsabilidad. Su validez arquitectónica pues ésta va siempre más allá de su valor geográfico o histórico. Los filtros recorren un camino que arranca con la salida del hombre de la cueva platónica y alcanza la estructura molecular más compleja del cerramiento estructural más contemporáneo. La constante pulsión de un invariante tan consolidado viene a confirmarse de nuevo hoy en el auge de la arquitectura actual. La arquitectura siempre ha necesitado de filtros. Éstos, desde sus múltiples configuraciones, han permitido dar solución a cuestiones funcionales básicas a la vez que integraban sistemas desde los que proporcionar una imagen exterior y una emoción interior. Su verdadero sentido se comprende en su relación en el medio continuo, donde se ponen de manifiesto las interacciones que fomenta y que van más allá de su propia naturaleza y de sus propiedades intrínsecas como objeto para establecer nuevos significados. Contribuyen, como señala Jean-Pierre Cometti, a que «aparezca algo que no estaba implícito en las observaciones desarrolladas desde el principio»2. Los filtros son, por tanto, más que la suma de construcción, estructura, espacio y ornamento. Esta múltiple condición es la que proporciona un carácter único al filtro en sus consecuencias espaciales. Tan sólidos han sido sus apoyos que su presencia se ha mantenido indemne al tiempo y ha permanecido en el cruce de la historia, capaz de dar tantos y tan buenos resultados en el proyecto de arquitectura. Nuestra propuesta es redescubrir esos filtros.
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Los procesos de creación, fortalecimiento, y mantenimiento del capital social a través de Programas de Mejoramiento Integral de Barrios en Latinoamérica, han presentado algunos avances durante las dos últimas dos décadas. Sin embargo aún se siguen presentando serias dificultades en la implementación de dichos procesos, los cuales a pesar de los esfuerzos realizados no logran mitigar indicadores relacionados con el capital social, como la desconfianza de la ciudadanía hacia sus instituciones, el bajo empoderamiento político o la percepción de inseguridad así como tampoco han logrado la sostenibilidad en el tiempo de los logros alcanzados. La presente investigación propone analizar cuáles son las principales capacidades, y cuales las dificultades más notorias, que presenta un Programa de Mejoramiento Integral de Barrios para estimular la presencia de capital social en una comunidad. La investigación se ha desarrollado bajo el método de estudio de casos, mediante cuatro fases: la primera, la recogida de información literaria sobre los conceptos en cuestión; la segunda, el diseño de un instrumento de análisis de realidades complejas: flujo de programa; la tercera, la aplicación del instrumento a los casos de estudio, haciendo uso de la información recogida en la literatura, y en entrevistas presenciales a líderes de la comunidad, técnicos y académicos relacionados con el caso; y por último la elaboración de conclusiones. El caso analizado es el Proyecto SUR con Bogotá, el cual se desarrolla en una zona periférica de la ciudad, con alto grado de precariedad y conflictividad. Se han estudiado dos de sus fases por separado por presentar estas diferencias estructurales importantes en su enfoque y ejecución, lo que resulta de interés para el objetivo de este estudio: SUR con Bogotá que va desde el año 1998 al 2004 y cuyo enfoque se centra más en la ejecución integral de obras y la formación de la ciudadanía; y SUR con convivencia desde el año 2005, y analizada hasta el 2013, cuyo enfoque se concentra en temas de convivencia y seguridad. El estudio de la primera fase SUR con Bogotá, demuestra que pese a las dificultades presentadas, es posible aumentar los indicadores de capital social al contar con instrumentos y procesos adecuados, voluntad política en los actores institucionales, voluntad por participar en las soluciones de su entorno por parte de los actores de la población civil; y que es posible incidir efectivamente en factores contextuales adversos como la inseguridad y la cultura del mal manejo de los recursos públicos; así como es posible también el aprovechamiento de factores contextuales positivos, como la buena disposición para la asociatividad y el control público. En el estudio de la segunda fase, SUR con convivencia, se verifica que las fallas institucionales como, la descoordinación institucional, errores instrumentales en los procesos de contratación, o la falta de continuidad en procesos; son de alguna manera soportables, y el programa tiene la capacidad de autocorregirlos; pero las fallas reiteradas como: la falta de voluntad política, el desinterés por el control y seguimiento de las inversiones públicas y la corrupción, pueden generar por si mismas de un desequilibrio profundo en los procesos y la perdida de los logros alcanzados, como la confianza y los indicadores de capital fortalecidos.
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En esta tesis se recoge el trabajo realizado centrado en el estudio del vídeo estereoscópico y, en particular, la información que aportan los mapas de disparidad y sus posibles aplicaciones. El trabajo se ha dividido en tres bloques diferenciados: En primer lugar se presentan los resultados de un codificador de vídeo multivista basado en mapas de disparidad previamente computados. La finalidad del estudio es comprobar los efectos de la aplicación directa de la disparidad para la compensación entre vistas en cuanto a reducción del tiempo de procesado y calidad de la compresión sobre algoritmos basados en división de bloques, como AVC o HEVC. También se ha trabajado para obtener un flujo de vídeo compatible con MVC que contenga la información de los mapas de disparidad embebida en el flujo en forma de vectores de compensación. Estos mapas se usan como base para obtener la compensación entre bloques de la imagen derecha e izquierda. Para reducir aún más el coste computacional, se ha diseñado un algoritmo de decisión previa del tamaño del bloque de compensación. Aquí se presentan los resultados de ambas estrategias, con decisión previa y sin ella, para evaluar las alternativas. Se presentan los resultados tanto sobre imágenes estereoscópicas estáticas como secuencias de vídeo estereoscópico, cada una de ellas a diferentes valores de compresión de forma que se obtenga una referencia parametrizada del comportamiento del algoritmo. Dichos resultados revelan una reducción drástica del tiempo de procesado con estabilización de la tasa binaria para valores de compresión moderados (compresión de alta calidad), mientras que para compresiones severas, la tasa binaria crece en comparación con el software de referencia JMVC. En segundo lugar se realiza un análisis de calidad relacionado con la información de disparidad de las secuencias estereoscópicas, sus valores absolutos y sus derivadas temporales, de modo que pueda servir tanto para generar sistemas automáticos de evaluación de la calidad, como para sintetizar una lista de buenas prácticas para la creación de contenidos audiovisuales estereoscópicos que ofrezcan una calidad de la experiencia elevada. Para relacionar la calidad de la experiencia y el confort visual generado por una secuencia estereoscópica se ha llevado a cabo una serie de tests de visualización por parte de un grupo de observadores, de secuencias previamente generadas y catalogadas en base a sus variaciones de la disparidad y de movimiento. Las conclusiones extraídas indican que los paralajes negativos son más efectistas y ofrecen una inmersión mayor y, por tanto, mejor calidad de la experiencia, cuando se utilizan de forma moderada. Variaciones rápidas de los valores de disparidad negativa y variaciones de movimiento de objetos con disparidad negativa generan disconfort visual. La probabilidad de que paralajes positivos generen disconfort visual son mucho menores, por lo que resulta interesante en este caso utilizar variaciones rápidas de disparidad y movimiento para compensar la falta de efectismo que producen dichos paralajes. Por último, se ha planteado el diseño de un sistema de inserción coherente de gráficos, en tiempo real, en una escena estereoscópica. Se ha hecho hincapié en la necesidad de la coherencia entre la disparidad de los objetos que conforman una escena y las oclusiones que éstos producen, por lo que la inserción de un elemento no nativo de la escena debe tener en cuenta esta circunstancia para mantener la calidad de la experiencia estereoscópica. Se ha estudiado la influencia de la calidad del mapa de disparidad de la escena como base sobre la que realizar la inserción, así como posibles formas de modificar dicho mapa para que la inserción produzca el efecto deseado de coherencia. En concreto se ha postulado que es preferible sacrificar la precisión punto a punto del mapa de disparidad si, de esa manera, se evita cometer pequeños errores aislados de inserción, a costa de introducir un ajuste menos fino en los bordes de los objetos.
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En el ámbito de la robótica de servicio, actualmente no existe una solución automatizada para la inspección ultrasónica de las partes de material compuesto de una aeronave durante las operaciones de mantenimiento que realiza la aerolínea. El desarrollo de las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco en el método de inspección no destructiva por ultrasonidos, está conduciendo a posibilitar su uso con soluciones de menor coste respecto a las técnicas tradicionales, sin perder eficacia para detectar las deficiencias en las estructuras de material compuesto. Aunque existen aplicaciones de esta técnica con soluciones manuales, utilizadas en las fases de desarrollo y fabricación del material compuesto, o con soluciones por control remoto en sectores diferentes al aeronáutico para componentes metálicos, sin embargo, no existen con soluciones automatizadas para la inspección no destructiva por ultrasonidos de las zonas del avión fabricadas en material compuesto una vez la aeronave ha sido entregada a la aerolínea. El objetivo de este trabajo fin de master es evaluar el sistema de localización, basado en visión por ordenador, de una solución robotizada aplicada la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio por parte de las propias aerolíneas, utilizando las nuevas técnicas de acoplamiento acústico en seco, buscando la ventaja de reducir los tiempos y los costes en las operaciones de mantenimiento. Se propone como solución un robot móvil autónomo de pequeño tamaño, con control de posición global basado en técnicas de SLAM Visual Monocular, utilizando marcadores visuales externos para delimitar el área de inspección. Se ha supuesto la inspección de elementos de la aeronave cuya superficie se pueda considerar plana y horizontal, como son las superficies del estabilizador horizontal o del ala. Este supuesto es completamente aceptable en zonas acotadas de estos componentes, y de cara al objetivo del proyecto, no le resta generalidad. El robot móvil propuesto es un vehículo terrestre triciclo, de dos grados de libertad, con un sistema de visión monocular completo embarcado, incluyendo el hardware de procesamiento de visión y control de trayectoria. Las dos ruedas delanteras son motrices y la tercera rueda, loca, sirve únicamente de apoyo. La dirección, de tipo diferencial, permite al robot girar sin necesidad de desplazamiento, al conseguirse por diferencia de velocidad entre la rueda motriz derecha e izquierda. El sistema de inspección ultrasónica embarcado está compuesto por el hardware de procesamiento y registro de señal, y una rueda-sensor situada coaxialmente al eje de las ruedas motrices, y centrada entre estas, de modo que la medida de inspección se realiza en el centro de rotación del robot. El control visual propuesto se realiza mediante una estrategia “ver y mover” basada en posición, ejecutándose de forma secuencial la extracción de características visuales de la imagen, el cálculo de la localización global del robot mediante SLAM visual y el movimiento de éste mediante un algoritmo de control de posición-orientación respecto a referencias de paso de la trayectoria. La trayectoria se planifica a partir del mapa de marcas visuales que delimitan el área de inspección, proporcionado también por SLAM visual. Para validar la solución propuesta se ha optado por desarrollar un prototipo físico tanto del robot como de los marcadores visuales externos, a los que se someterán a una prueba de validación como alternativa a utilizar un entorno simulado por software, consistente en el reconocimiento del área de trabajo, planeamiento de la trayectoria y recorrido de la misma, de forma autónoma, registrando el posicionamiento real del robot móvil junto con el posicionamiento proporcionado por el sistema de localización SLAM. El motivo de optar por un prototipo es validar la solución ante efectos físicos que son muy complicados de modelar en un entorno de simulación, derivados de las limitaciones constructivas de los sistemas de visión, como distorsiones ópticas o saturación de los sensores, y de las limitaciones constructivas de la mecánica del robot móvil que afectan al modelo cinemático, como son el deslizamiento de las ruedas o la fluctuación de potencia de los motores eléctricos. El prototipo de marcador visual externo utilizado para la prueba de validación, ha sido un símbolo plano vertical, en blanco y negro, que consta de un borde negro rectangular dentro del cual se incluye una serie de marcas cuadradas de color negro, cuya disposición es diferente para cada marcador, lo que permite su identificación. El prototipo de robot móvil utilizado para la prueba de validación, ha sido denominado VINDUSTOR: “VIsual controlled Non-Destructive UltraSonic inspecTOR”. Su estructura mecánica ha sido desarrollada a partir de la plataforma comercial de robótica educacional LEGO© MINDSTORMS NXT 2.0, que incluye los dos servomotores utilizados para accionar las dos ruedas motrices, su controlador, las ruedas delanteras y la rueda loca trasera. La estructura mecánica ha sido especialmente diseñada con piezas LEGO© para embarcar un ordenador PC portátil de tamaño pequeño, utilizado para el procesamiento visual y el control de movimiento, y el sistema de captación visual compuesto por dos cámaras web de bajo coste, colocadas una en posición delantera y otra en posición trasera, con el fin de aumentar el ángulo de visión. El peso total del prototipo no alcanza los 2 Kg, siendo sus dimensiones máximas 20 cm de largo, 25 cm de ancho y 26 cm de alto. El prototipo de robot móvil dispone de un control de tipo visual. La estrategia de control es de tipo “ver y mover” dinámico, en la que se realiza un bucle externo, de forma secuencial, la extracción de características en la imagen, la estimación de la localización del robot y el cálculo del control, y en un bucle interno, el control de los servomotores. La estrategia de adquisición de imágenes está basada en un sistema monocular de cámaras embarcadas. La estrategia de interpretación de imágenes está basada en posición tridimensional, en la que los objetivos de control se definen en el espacio de trabajo y no en la imagen. La ley de control está basada en postura, relacionando la velocidad del robot con el error en la posición respecto a las referencias de paso de una trayectoria. La trayectoria es generada a partir del mapa de marcadores visuales externo. En todo momento, la localización del robot respecto a un sistema de referencia externo y el mapa de marcadores, es realizado mediante técnicas de SLAM visual. La auto-localización de un robot móvil dentro de un entorno desconocido a priori constituye uno de los desafíos más importantes en la robótica, habiéndose conseguido su solución en las últimas décadas, con una formulación como un problema numérico y con implementaciones en casos que van desde robots aéreos a robots en entornos cerrados, existiendo numerosos estudios y publicaciones al respecto. La primera técnica de localización y mapeo simultáneo SLAM fue desarrollada en 1989, más como un concepto que como un algoritmo único, ya que su objetivo es gestionar un mapa del entorno constituido por posiciones de puntos de interés, obtenidos únicamente a partir de los datos de localización recogidos por los sensores, y obtener la pose del robot respecto al entorno, en un proceso limitado por el ruido de los sensores, tanto en la detección del entorno como en la odometría del robot, empleándose técnicas probabilísticas aumentar la precisión en la estimación. Atendiendo al algoritmo probabilístico utilizado, las técnicas SLAM pueden clasificarse en las basadas en Filtros de Kalman, en Filtros de Partículas y en su combinación. Los Filtros de Kalman consideran distribuciones de probabilidad gaussiana tanto en las medidas de los sensores como en las medidas indirectas obtenidas a partir de ellos, de modo que utilizan un conjunto de ecuaciones para estimar el estado de un proceso, minimizando la media del error cuadrático, incluso cuando el modelo del sistema no se conoce con precisión, siendo el más utilizado el Filtro de Kalman Extendido a modelos nolineales. Los Filtros de Partículas consideran distribuciones de probabilidad en las medidas de los sensores sin modelo, representándose mediante un conjunto de muestras aleatorias o partículas, de modo que utilizan el método Montecarlo secuencial para estimar la pose del robot y el mapa a partir de ellas de forma iterativa, siendo el más utilizado el Rao-Backwell, que permite obtener un estimador optimizado mediante el criterio del error cuadrático medio. Entre las técnicas que combinan ambos tipos de filtros probabilísticos destaca el FastSLAM, un algoritmo que estima la localización del robot con un Filtro de Partículas y la posición de los puntos de interés mediante el Filtro de Kalman Extendido. Las técnicas SLAM puede utilizar cualquier tipo de sensor que proporcionen información de localización, como Laser, Sonar, Ultrasonidos o Visión. Los sensores basados en visión pueden obtener las medidas de distancia mediante técnicas de visión estereoscópica o mediante técnica de visión monocular. La utilización de sensores basados en visión tiene como ventajas, proporcionar información global a través de las imágenes, no sólo medida de distancia, sino también información adicional como texturas o patrones, y la asequibilidad del hardware frente a otros sensores. Sin embargo, su principal inconveniente es el alto coste computacional necesario para los complejos algoritmos de detección, descripción, correspondencia y reconstrucción tridimensional, requeridos para la obtención de la medida de distancia a los múltiples puntos de interés procesados. Los principales inconvenientes del SLAM son el alto coste computacional, cuando se utiliza un número elevado de características visuales, y su consistencia ante errores, derivados del ruido en los sensores, del modelado y del tratamiento de las distribuciones de probabilidad, que pueden producir el fallo del filtro. Dado que el SLAM basado en el Filtro de Kalman Extendido es una las técnicas más utilizadas, se ha seleccionado en primer lugar cómo solución para el sistema de localización del robot, realizando una implementación en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados por software, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado considerando una disposición de ocho marcadores visuales que en todo momento proporcionan ocho medidas de distancia con ruido aleatorio equivalente al error del sensor visual real, y un modelo cinemático del robot que considera deslizamiento de las ruedas mediante ruido aleatorio. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-EKF presenta tendencia a corregir la localización obtenida mediante la odometría, pero no en suficiente cuantía para dar un resultado aceptable, sin conseguir una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. La conclusión obtenida tras la simulación ha sido que el algoritmo SLAMEKF proporciona inadecuada convergencia de precisión, debido a la alta incertidumbre en la odometría y a la alta incertidumbre en las medidas de posición de los marcadores proporcionadas por el sensor visual. Tras estos resultados, se ha buscado una solución alternativa. Partiendo de la idea subyacente en los Filtros de Partículas, se ha planteado sustituir las distribuciones de probabilidad gaussianas consideradas por el Filtro de Kalman Extendido, por distribuciones equi-probables que derivan en funciones binarias que representan intervalos de probabilidad no-nula. La aplicación de Filtro supone la superposición de todas las funciones de probabilidad no-nula disponibles, de modo que el resultado es el intervalo donde existe alguna probabilidad de la medida. Cómo la efectividad de este filtro aumenta con el número disponible de medidas, se ha propuesto obtener una medida de la localización del robot a partir de cada pareja de medidas disponibles de posición de los marcadores, haciendo uso de la Trilateración. SLAM mediante Trilateración Estadística (SLAM-ST) es como se ha denominado a esta solución propuesta en este trabajo fin de master. Al igual que con el algoritmo SLAM-EKF, ha sido realizada una implementación del algoritmo SLAM-ST en la que las medidas de los sensores y el movimiento del robot son simulados, antes de materializarla en el prototipo. La simulación se ha realizado en las mismas condiciones y con las mismas consideraciones, para comparar con los resultados obtenidos con el algoritmo SLAM-EKF. Durante la simulación, los resultados han mostrado que la localización estimada por el algoritmo SLAM-ST presenta mayor tendencia que el algoritmo SLAM-EKF a corregir la localización obtenida mediante la odometría, de modo que se alcanza una convergencia a una solución suficientemente cercana a la localización simulada del robot y los marcadores. Las conclusiones obtenidas tras la simulación han sido que, en condiciones de alta incertidumbre en la odometría y en la medida de posición de los marcadores respecto al robot, el algoritmo SLAM-ST proporciona mejores resultado que el algoritmo SLAM-EKF, y que la precisión conseguida sugiere la viabilidad de la implementación en el prototipo. La implementación del algoritmo SLAM-ST en el prototipo ha sido realizada en conjunción con la implementación del Sensor Visual Monocular, el Modelo de Odometría y el Control de Trayectoria. El Sensor Visual Monocular es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la posición con respecto al robot de los marcadores visuales externos, a partir de las imágenes obtenidas por las cámaras, mediante técnicas de procesamiento de imagen que permiten detectar e identificar los marcadores visuales que se hallen presentes en la imagen capturada, así como obtener las características visuales a partir de las cuales inferir la posición del marcador visual respecto a la cámara, mediante reconstrucción tridimensional monocular, basada en el conocimiento a-priori del tamaño real del mismo. Para tal fin, se ha utilizado el modelo matemático de cámara pin-hole, y se ha considerado las distorsiones de la cámara real mediante la calibración del sensor, en vez de utilizar la calibración de la imagen, tras comprobar el alto coste computacional que requiere la corrección de la imagen capturada, de modo que la corrección se realiza sobre las características visuales extraídas y no sobre la imagen completa. El Modelo de Odometría es el elemento del sistema SLAM encargado de proporcionar la estimación de movimiento incremental del robot en base a la información proporcionada por los sensores de odometría, típicamente los encoders de las ruedas. Por la tipología del robot utilizado en el prototipo, se ha utilizado un modelo cinemático de un robot tipo uniciclo y un modelo de odometría de un robot móvil de dos ruedas tipo diferencial, en el que la traslación y la rotación se determinan por la diferencia de velocidad de las ruedas motrices, considerando que no existe deslizamiento entre la rueda y el suelo. Sin embargo, el deslizamiento en las ruedas aparece como consecuencia de causas externas que se producen de manera inconstante durante el movimiento del robot que provocan insuficiente contacto de la rueda con el suelo por efectos dinámicos. Para mantener la validez del modelo de odometría en todas estas situaciones que producen deslizamiento, se ha considerado un modelo de incertidumbre basado en un ensayo representativo de las situaciones más habituales de deslizamiento. El Control de Trayectoria es el elemento encargado de proporcionar las órdenes de movimiento al robot móvil. El control implementado en el prototipo está basado en postura, utilizando como entrada la desviación en la posición y orientación respecto a una referencia de paso de la trayectoria. La localización del robot utilizada es siempre de la estimación proporcionada por el sistema SLAM y la trayectoria es planeada a partir del conocimiento del mapa de marcas visuales que limitan el espacio de trabajo, mapa proporcionado por el sistema SLAM. Las limitaciones del sensor visual embarcado en la velocidad de estabilización de la imagen capturada han conducido a que el control se haya implementado con la estrategia “mirar parado”, en la que la captación de imágenes se realiza en posición estática. Para evaluar el sistema de localización basado en visión del prototipo, se ha diseñado una prueba de validación que obtenga una medida cuantitativa de su comportamiento. La prueba consiste en la realización de forma completamente autónoma de la detección del espacio de trabajo, la planificación de una trayectoria de inspección que lo transite completamente, y la ejecución del recorrido de la misma, registrando simultáneamente la localización real del robot móvil junto con la localización proporcionada por el sistema SLAM Visual Monocular. Se han realizado varias ejecuciones de prueba de validación, siempre en las mismas condiciones iniciales de posición de marcadores visuales y localización del robot móvil, comprobando la repetitividad del ensayo. Los resultados presentados corresponden a la consideración de las medidas más pesimistas obtenidas tras el procesamiento del conjunto de medidas de todos los ensayos. Los resultados revelan que, considerando todo el espacio de trabajo, el error de posición, diferencia entre los valores de proporcionados por el sistema SLAM y los valores medidos de posición real, se encuentra en el entorno de la veintena de centímetros. Además, los valores de incertidumbre proporcionados por el sistema SLAM son, en todos los casos, superiores a este error. Estos resultados conducen a concluir que el sistema de localización basado en SLAM Visual, mediante un algoritmo de Trilateración Estadística, usando un sensor visual monocular y marcadores visuales externos, funciona, proporcionando la localización del robot móvil con respecto al sistema de referencia global inicial y un mapa de su situación de los marcadores visuales, con precisión limitada, pero con incertidumbre conservativa, al estar en todo momento el error real de localización por debajo del error estimado. Sin embargo, los resultados de precisión del sistema de localización no son suficientemente altos para cumplir con los requerimientos como solución robotizada aplicada a la inspección ultrasónica estructural de aeronaves en servicio. En este sentido, los resultados sugieren que la posible continuación de este trabajo en el futuro debe centrarse en la mejora de la precisión de localización del robot móvil, con líneas de trabajo encaminadas a mejorar el comportamiento dinámico del prototipo, en mejorar la precisión de las medidas de posición proporcionadas por el sensor visual y en optimizar el resultado del algoritmo SLAM. Algunas de estas líneas futuras podrían ser la utilización de plataformas robóticas de desarrollo alternativas, la exploración de técnicas de visión por computador complementarias, como la odometría visual, la visión omnidireccional, la visión estereoscópica o las técnicas de reconstrucción tridimensional densa a partir de captura monocular, y el análisis de algoritmos SLAM alternativos condicionado a disponer de una sustancial mejora de precisión en el modelo de odometría y en las medidas de posición de los marcadores.
Resumo:
El análisis de las autoatribuciones académicas constituye un aspecto esencial del componente afectivo y emocional de la motivación escolar en estudiantes de educación secundaria obligatoria (ESO). El objetivo de este estudio fue analizar, mediante un diseño transversal, las diferencias de género y curso y el papel predictivo de estas variables en las atribuciones causales académicas de los alumnos medidas a través de las escalas generales de la Sydney Attribution Scale (SAS). El cuestionario fue administrado a 2.022 estudiantes (51.08% chicos) de 1º a 4º de ESO. El rango de edad fue de 12 a 16 años (M = 13.81; DT = 1.35). Los resultados derivados de los análisis de varianza y de los tamaños del efecto (índice d) revelaron que los chicos atribuyeron sus éxitos significativamente más a su capacidad, mientras las chicas los atribuyeron significativamente más al esfuerzo. Respecto a las atribuciones de fracaso escolar, los resultados indicaron que los chicos los atribuyeron significativamente más a la falta de esfuerzo que las chicas. Asimismo, se hallaron diferencias de curso académico en la mayoría de las atribuciones causales analizadas. Los análisis de regresión logística indicaron que el género y el curso fueron predictores significativos de las atribuciones causales académicas, aunque los resultados variaron para cada una de las escalas de la SAS. Los resultados son discutidos en relación a la necesidad de diseñar programas de intervención que tengan en cuenta las variables sexo y curso académico.
Resumo:
Este trabajo se propone socializar e intercambiar con la comunidad académica de la Facultad de Humanidades y Ciencias de la Educación (FaHCE) la construcción del proyecto de tesis de maestría. Dicho proyecto busca comprender la construcción del reconocimiento social de un grupo de universitarios de Educación Física (EF) de la Universidad Nacional de La Plata (UNLP) a partir de su participación en políticas académicas entre 1992 y 2004. La investigación se focaliza en las prácticas, estrategias y formas de sociabilidad vinculadas a la legitimación de su campo disciplinar y su carrera en la FaHCE, en un período histórico particularmente intenso en cuanto al diseño y desarrollo de políticas académicas ligadas a la revisión curricular, la formación académica y la producción científica. El trabajo se plantea analizar, desde la perspectiva de los actores, las formas de apropiación y resignificación actual de esas políticas, prácticas, estrategias y formas de sociabilidad con relación a la configuración identitaria de la EF como disciplina académica. El enfoque teórico y metodológico de la investigación localiza a los actores objeto de estudio a partir de su participación en una compleja y cambiante trama de relaciones y prácticas sociales diversas (disciplinares, corporativas, profesionales, políticas y personales). Asimismo, se indagan los sentidos que construyeron en cuanto al reconocimiento social logrado en el presente, tanto de su campo disciplinar como carrera en la FaHCE-UNLP
