Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

Projecte d’una xarxa de distribució elèctrica de mitja tensió, centres de transformació i instal·lacions d'enllaç d’un polígon industrial

Disseny d’una xarxa de distribució d’alta tensió de tercera categoria de 25 kV subterrània, a partir d’ara mitja tensió (MT), amb deu centres de transformació i distribució de 1000 kVA cadascun. La reforma d’un centre de transformació i distribució de 630 kVA i el disseny de la xarxa de baixa tensió. Amb la finalitat de donar subministrament d’energia elèctrica a les industries d’un polígon del terme municipal de Torroella de Montgrí (GIRONA) i obtenir l’autorització administrativa per la posterior posada en servei d’aquesta instal•lació. No queda inclòs en aquest projecte la instal•lació d’enllumenat públic

Estudi del model dinàmic d’un robot submarí d’intervenció (IAUV) composat per un vehicle i un braç manipulador

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, i viceversa

Parque industrial ecoeficiente: urbano, ecológico, pero.. improductivo

La industria de artes gráficas es muy importante en la economía bogotana. El "Parque Industrial ecoeficiente de Artes Gráficas" es un ejemplo de progreso entre ecología e industria.

La Felguera : un n??cleo de la revoluci??n industrial

El objetivo del trabajo es realizar una gu??a did??ctica para un v??deo realizado en la convocatoria 92/93, se trata de utilizar el entorno como recurso did??ctico, contribuir a la conservaci??n y respeto por el patrimonio cultural asturiano del que paisajes mineros e industriales forman parte fundamental, e integrar los MAVS como recursos did??cticos en el aula. El resultado es una unidad did??ctica que seg??n los autores es m??s bien un tema hist??rico local que puede constituirse como eje de los contenidos transversales siendo el profesor quien tiene que concretar su uso en funci??n de su propio proyecto.

Estudio sistémico del sector estratégico dotación y seguridad industrial para la empresa Mas Dotaciones Ltda.

En el trabajo se realizó un acercamiento, lo más exhaustivo posible, del comportamiento del sector estratégico de dotación y seguridad industrial. Para dicha aproximación se elaboraron pruebas de tipo cuantitativo y cualitativo con el fin de determinar el nivel de imitación dentro del mismo evaluando las fuerzas del mercado que impactan al sector bajo el modelo de Porter. Adicionalmente se realizó un análisis estructural abordado desde la herramienta MICMAC para describir al sistema y visualizar las relaciones existentes entre los elementos claves logrando una representación de la dinámica entre la empresa Más Dotaciones Ltda., y su contexto estratégico.

Sostenibilidad del proyecto industrial del plástico .

El reciclaje se ha caracterizado por ser un tema importante en la última década, por el desarrollo económico, social y tecnológico que tiene consigo. Evidentemente, el sector de reciclaje se ha convertido en un sector con visión para poder conseguir un nuevo sector. Por este motivo lo que se ha querido con este trabajo de investigación es buscar nuevas manera de ver los recursos que se encuentran en cualquier lugar de las ciudades. La tesis cuenta con un sin número de argumentos que ayudarán a que las personas que lean el documento se interesen cada vez más en reutilizar los materiales que día a día encuentran. De esta manera, se puede ver una cadena de suministro, que llevará a que la materia prima que se haya mejorado sirva para realizar otro tipo de productos y genere un sostenimiento significativo a miles de personas que pueden sacarle provecho a estos materiales. Nuestros hábitos más cotidianos tienen mucho que ver con la degradación global del planeta. Actos tan rutinarios como tirar la basura sin separarla, comprar utensilios de usar y tirar o adquirir los alimentos envasados en materiales anti ecológicos o no reciclables contribuyen en gran medida a la contaminación medioambiental (Inzillo, 2000).

Aproximació a la mesura ECTS i disseny de mecanismes d'avaluació de les competències socio-professionals a l'Enginyeria Tècnica Industrial. 'Aproximación a la medida ECTS y diseño de mecanismos de evaluación de las competencias socio-profesionales en la Ingeniería Técnica Industrial'.

Resumen tomado del autor. Incluye gráficos y tablas de datos

Implementación de buenas prácticas logísticas en el marco de seguridad industrial, almacenamiento y gestión del control de inventarios en la empresa Yokomotos

Con este trabajo se pretende generar una implementación de una mejora logística que agregue valor, aumente la eficiencia y mejore los procesos de almacenamiento y distribución, gestión del control de inventarios y seguridad industrial de la empresa YOKOMOTOS. Se realizó un estudio profundo de la situación y los problemas que tiene actualmente la empresa. Todo esto con el fin de dar resultados que diferencien a esta compañía en el mercado de los repuestos para motos, obteniendo mayor prestigio y reconocimiento a nivel latinoamericano. De igual forma se establecieron las posibles soluciones que permitieran mitigar estos problemas, mejorando los procesos en el área de almacenamiento, sistema de inventarios y seguridad industrial. Se realizaron diferentes pruebas piloto para analizar la viabilidad de nuestras soluciones, analizando espacios, tiempos y costos. Por último se implementó la mejor solución la cual se ajustó respondiendo a los requerimientos de la compañía, mejorando así los procesos de almacenamiento y distribución agregándole valor a su cadena.

Turbulencia empresarial en Colombia: caso sector bisutería industrial

El presente documento contiene una descripción del sector de la bisutería industrial en Colombia. En los últimos años, este sector se ha vuelto muy dinámico, como resultado del incremento de los competidores internacionales, quienes se han percatado de que para obtener una ventaja competitiva, deben hacer una diferenciación en el diseño del empaque, más que en el del producto. En la producción industrial de bisutería se compite con grandes volúmenes, en mercados nacionales y externos que tienen características similares en cuanto a los procesos de producción y la capacidad de las plantas. Esta circunstancia permite realizar un análisis más cerrado y entre muy pocos actores, que puede ofrecernos un diagnóstico claro y objetivo respecto a dónde se dirige esta industria. Este documento, desarrollado de manera conjunta con estudiantes de la Especialización de Gerencia de Negocios Internacionales de la Facultad de Administración, pretende contribuir al trabajo del Grupo de Investigación en Perdurabilidad Empresarial en la comprensión de la manera como las empresas enfrentan la turbulencia del sector. Se utiliza la metodología de “Análisis estructural de sectores estratégicos”, desarrollada por la Línea de Investigación en Pensamiento Estratégico de la Facultad de Administración, para comprender de una mejor manera lo que ocurre en el sector.

Posters for Web Science DTC Industrial Day

These posters were created by Web Science MSc and PhD students as a discussion point with representatives from the DTC Industrial Advisory Group.

AIC Tutorial: Building Simple Robots

Practical introduction to building simple electronic circuits and small robots; aimed at computer scientists.q