Autonomous underwater vehicle control using reinforcement learning policy search methods

Autonomous underwater vehicles (AUV) represent a challenging control problem with complex, noisy, dynamics. Nowadays, not only the continuous scientific advances in underwater robotics but the increasing number of subsea missions and its complexity ask for an automatization of submarine processes. This paper proposes a high-level control system for solving the action selection problem of an autonomous robot. The system is characterized by the use of reinforcement learning direct policy search methods (RLDPS) for learning the internal state/action mapping of some behaviors. We demonstrate its feasibility with simulated experiments using the model of our underwater robot URIS in a target following task

The value of using short-format podcasts to enhance learning and teaching

This paper presents the findings of a podcasting trial held in 2007-2008 within the Faculty of Economics and Business at the University of Sydney, Australia. The trial investigates the value of using short-format podcasts to support assessment for postgraduate and undergraduate students. A multi-method approach is taken in investigating perceptions of the benefits of podcasting, incorporating surveys, focus groups and interviews. The results show that a majority of students believe they gained learning benefits from the podcasts and appreciated the flexibility of the medium to support their learning, and the lecturers felt the innovation helped diversify their pedagogical approach and support a diverse student population. Three primary conclusions are presented: (1) most students reject the mobile potential of podcasting in favour of their traditional study space at home; (2) what students and lecturers value about this podcasting design overlap; (3) the assessment-focussed, short-format podcast design may be considered a successful podcasting model. The paper finishes by identifying areas for future research on the effective use of podcasting in learning and teaching.

Value in Web 2.0

COMP6051, COMP6052 Notes Social Networking Technologies: Value in Web 2.0

HTC brand reinforcement – �an attempt to create a global brand leader

Research Skills Presentation

User-Centred Methods for Measuring the Value of Open Data

A project to identify metrics for assessing the quality of open data based on the needs of small voluntary sector organisations in the UK and India. For this project we assumed the purpose of open data metrics is to determine the value of a group of open datasets to a defined community of users. We adopted a much more user-centred approach than most open data research using small structured workshops to identify users’ key problems and then working from those problems to understand how open data can help address them and the key attributes of the data if it is to be successful. We then piloted different metrics that might be used to measure the presence of those attributes. The result was six metrics that we assessed for validity, reliability, discrimination, transferability and comparability. This user-centred approach to open data research highlighted some fundamental issues with expanding the use of open data from its enthusiast base.

Neurobiology of expectancy effects and omission of reinforcement on behavior

The reinforcement omission effects have been traditionally interpreted in terms of: behavioral facilitation after reinforcement omission induced by primary frustration or behavioral suppression after reinforcement delivery induced by postconsummatory states. The studies reviewed here indicate that amygdala is involved in modulation of these effects. However, the fact that amygdala lesions, extensive or selective, can eliminate, reduce and enhance the omission effects makes it difficult to understand how it is the exact nature of their involvement. The amygdala is related to several functions that depend on its connections with other brain systems. Thus, it is necessary to consider the involvement of a more complex neural network in the modulation of the reinforcement omission effects. The connection of amygdala subareas to cortical and subcortical structures may be involved in this modulation since they also are linked to processes related to reward and expectancy.

Aproximación al Valor Económico Agregado (Economic Value Added, EVA) en organizaciones públicas.

El presente documento pretende mostrar la aplicación y variación del Valor Económico Agregado (EVA®) en organizaciones del sector público, en cuyo cálculo y análisis se deben tener en cuenta las condiciones específicas de estas organizaciones, tales como la concepción de valor público, en la cual el ciudadano es accionista (shareholder) y a la vez pertenece a varios grupos de interés (stakeholders), los costos de transacción, de agencia, la amplia separación de la propiedad, la mayor influencia de las leyes en la gestión (en especial la financiera), el tipo de bienes producidos y servicios prestados, y el manejo de la información financiera.

Caracterización de la cultura organizacional y lineamientos de intervención para la implementación de procesos de cambio en las organizaciones. Caso empresa sector financiero

El presente Trabajo de Grado busca caracterizar la cultura organizacional de una empresa del sector Financiero en Colombia y realizar orientaciones de acciones para el cambio organizacional de acuerdo con la estrategia de perdurabilidad establecida por la Alta Dirección de dicha empresa. Para este fin, se realiza una cuidadosa revisión y actualización del estado del arte de los conceptos clave ¨Cultura Organizacional¨ y ¨Cambio Organizacional¨. Es de resaltar que para el primero de ellos, se toma como punto de partida el estado del arte sobre Cultura Organizacional realizado por el profesor Carlos Eduardo Méndez Álvarez y cuyo marco temporal abarca desde los orígenes del concepto en el siglo XIX hasta el año 2006. Asimismo, luego de una cuidadosa revisión de los Modelos de Cambio Organizacional existentes y de la realidad de la empresa objeto de estudio, se adopta el Modelo ADKAR que consta de cinco fases: Conciencia del Cambio, Deseo, Conocimiento, Capacidad – Habilidad y Refuerzo. Asimismo, a partir de la construcción de un fundamento teórico sólido y a través de la aplicación de la metodología para describir la Cultura Organizacional en Colombia MEDECO se busca una aproximación a la Cultura Organizacional de la empresa objeto de estudio con el fin de describir e identificar los rasgos predominantes de su cultura organizacional y entregar una propuesta final con los rasgos necesarios que alientan la consecución exitosa de los procesos de cambio.

Diferencias individuales y desarrollo de habilidades de liderazgo : el rol del locus de control

El presente proyecto se ha elaborado con la finalidad de encontrar la relación existente entre el liderazgo y el locus de control, por medio de una revisión documental que permita dar una visión más amplia de estos dos fenómenos. De acuerdo con investigaciones realizadas, existen características individuales que afectan el desarrollo de liderazgo, lo cual a su vez tiene un impacto sobre el comportamiento de los individuos dentro de una sociedad. Uno de estos factores es el locus de control, el cual sesta determinado por características del individuo, y por el ambiente en el cual se desenvuelven las personas. Existen diferentes evidencias que soportan ésta relación entre locus de control y liderazgo. En éste estudio documental se describirán estos hallazgos, identificando las características del individuo y del contexto que influyen sobre ellos. Asimismo se pondrá en contexto a través del trabajo las características principales de los líderes y como se presentan las interacciones entre los lideres y seguidores, teniendo en cuenta que no todas las veces los seguidores desarrollan este papel al seguir a su líder, sino que por otro lado y estos pueden tomar parte fundamental en la interacción, influyendo de manera directa sobre el líder. Se recuerda que a los lideres los hacen sus seguidores y que sin estos no podrían desarrollar el papel de líder.

Análisis de los componentes de la cadena de suministro y su relación con el desempeño superior de la organización en el sector manufacturero

En este documento se evidencia como el desempeño organizacional de una empresa, entendido como el rendimiento superior de la misma, se ve modificado por las prácticas o metodologías utilizadas, aplicadas e integradas a cada uno de los componentes de la Cadena de suministros. Es así que el propósito principal es demostrar cual es la relación entre los componentes de la Cadena de Suministros y su gestión sobre los rendimientos económicos de la empresa. De esa manera se encontraron múltiples actividades que toman lugar en los procesos característicos de cada uno de los componentes de la cadena de suministros y que al final nos presentan una variabilidad sobre los rendimientos de la empresa. Cabe recalcar que la investigación se realizó con respecto a empresas pertenecientes al sector manufacturero y abarca una buena parte de este. La importancia que tiene la investigación, es el haber entregado como resultado, el conocimiento sobre algunas de las practicas más utilizadas en el sector en cada uno de sus componentes, lo cual hace de la Cadena de suministros, un factor por excelencia para ser tratado e implementado con el fin de alcanzar mayores rendimientos económicos a nivel de empresa. En la investigación se utilizaron los casos de empresas reales tanto nacionales como internacionales y se encontraron situaciones claves que evidenciaban la hipótesis de la relación entre la cadena de suministros y el desempeño organizacional. Es por ello, que si bien es ahora cierto, que las actividades desarrolladas en los componentes de la Cadena de Suministros de las empresas influyen en el incremento de los rendimientos, es importante que las empresas conozcan de esta información para tener una idea de cómo desarrollar ventajas competitivas que los posicionen como empresa y les genere entonces mayores rendimientos, o por el contrario, les genere ahorros en costos y por ende altos beneficios y nuevas inversiones en prácticas que a la larga volverá a la empresa en un organismo eficientes y próspero.

Missing Value and Comparison Problems : what Pupils Know before the Teaching of Proportion. 'Problemas de valor ausente y de comparación : qué saben los alumnos antes de la enseñanza de la proporción'.

Resumen basado en el de la publicación

Interpretation of the p value : A national survey study in academic psychologists from Spain

Resumen tomado de la publicaci??n

Aprovechamiento integral del Cannabis sativa como material de refuerzo/carga del polipropileno

En este trabajo se ha estudiado el potencial tanto los filamentos de cáñamo como de la cañamiza como refuerzo/carga del polipropileno. La modificación de estos materiales se realiza para lograr una mayor compatibilidad con la matriz polimérica. Se evaluaron las propiedades mecánicas de las resistencias a tracción e impacto, de los materiales compuestos reforzados tanto de filamento como de cañamiza. Los filamentos de cáñamo poseen suficiente capacidad de refuerzo en los materiales compuestos basado en polipropileno debido a sus propiedades intrínsecas, siendo una buena alternativa como material de refuerzo. Así, la adición de MAPP (polipropileno modificado con anhídrido maleico) conduce a materiales compuestos con unas resistencias a tracción de hasta el 70% de las que se obtienen con compuestos de PP reforzados con fibra de vidrio. Mientras que la cañamiza ha actuado como una carga en la matriz, incrementado significativamente la rigidez de los materiales compuestos.

Modificació de fibres de jute per l'elaboració de plàstics reforçats reciclables

El treball que s'ha dut a terme es centra en la recerca d'agents modificants per a fibres cel·lulòsiques capaços de reduir la polaritat de les funcions alcohol de la seva estructura per formació de funcions ester. Les fibres de jute se sotmeten a reacció en un sistema tancat provist d'atmòsfera de nitrogen a fi d'evitar reaccions laterals que no són del nostre interés.L'obtenció dels resultats perseguits està lligat a les condicions experimentals aplicades durant les reaccions. La influència de les diferents variables escollides facilitarà en major o menor grau la reacció entre les molècules d'agent d'acoblament i cel·lulosa vinculades. Una gran part de l'atenció es centrarà en l'estudi de l'etapa de modificació, sobretot en l'efectivitat dels reactius addicionats per la reacció amb els grups hidroxil. Un cop comparats els experiments realitzats tant amb clorur d'oleïl com amb anhídrid metacrílic, es conclou que la majoria de condicions provades permeten assolir valors de modificació prou significatius. L'excepció ve donada quan la temperatura utilitzada és de 20ºC, llavors les mateixes condicions que a una temperatura de 60ºC condueixen cap a resultats poc satisfactoris. La reactivitat per part dels dos agents d'acoblament utilitzats no ha estat la mateixa. Els resultats per condicions experimentals del mateix tipus han conduït cap a valors força diferents. Pel que fa a la determinació dels paràmetres òptims es conclou que les variables amb les que el grau de modificació millora considerablement són: una temperatura de 60ºC, 10% de catalitzador respecte la quantitat de clorur d'oleïl o anhídrid addicionada, relació OH reactiu estequiomètrica 1:1 i 40mL de solvent. Un cop modificada la fibra, se sotmet a reacció amb el monòmer estirè. Es comprova que el grau de polimerització segueix el valor de modificació prèviament obtingut, a menor quantitat de funcions alcohol lliures major interacció amb el monòmer estirè. Les propietats inicials de la fibra no es corresponen amb les obtingudes després del tractament, l'increment de la resistència a l'atac de microorganismes i a l'absorció d'humitat s'explica per una reducció de la presència de funcions alcohol polars i per la capa d'estirè polimeritzat per unió amb els dobles enllaços introduïts amb els agents d'acoblament. Pel que fa referència a les dues tècniques de caracterització més utilitzades, l'anàlisis elemental permet quantificar d'una manera precisa la reacció de la fibra amb els agents d'acoblament i la posterior reacció de la fibra modificada amb el monòmer estirè. La caracterització per espectroscopia d'infraroig permet comprovar qualitativament la reactivitat del clorur d'oleïl i qualitativament-quantitativament la de l'anhídrid metacrílic amb les funcions alcohol de la cel·lulosa present en les fibres de jute. Els pics més característics apareguts seran utilitzats per avaluar la reactivitat de la funció carbonílica del reactiu modificant amb l'estructura cel·lulòsica i del doble enllaç de la cel·lulosa modificada amb la matriu polimèrica.

Análisis de la aplicabilidad de la técnica Value Stream Mapping en el rediseño de sistemas productivos

Los sistemas productivos de las empresas han de adaptarse a las exigencias de los mercados. El Value Stream Mapping (VSM) es una técnica desarrollada por la Producción Ajustada y orientada al rediseño de dichos sistemas productivos. Si bien existe divulgación teórica sobre la técnica así como publicaciones de casos prácticos exitosos, se detecta la carencia de un análisis que explore en profundidad la aplicabilidad de la técnica en entornos productivos relacionados con las lineas de flujo desconectadas. Así, el objetivo de la tesis es la evaluación de la aplicabilidad del VSM en dichos entornos. El método de investigación adoptado ha consistido en un estudio de casos múltiple sobre seis empresas. Los resultados confirman la validez práctica del VSM para el rediseño de sistemas productivos. No obstante, también se fijan aspectos de mejora y desarrollo para que la técnica pueda convertirse en la referencia base.