Probabilistic Egomotion for Stereo Visual Odometry

We present a novel approach of Stereo Visual Odometry for vehicles equipped with calibrated stereo cameras. We combine a dense probabilistic 5D egomotion estimation method with a sparse keypoint based stereo approach to provide high quality estimates of vehicle’s angular and linear velocities. To validate our approach, we perform two sets of experiments with a well known benchmarking dataset. First, we assess the quality of the raw velocity estimates in comparison to classical pose estimation algorithms. Second, we added to our method’s instantaneous velocity estimates a Kalman Filter and compare its performance with a well known open source stereo Visual Odometry library. The presented results compare favorably with state-of-the-art approaches, mainly in the estimation of the angular velocities, where significant improvements are achieved.

Contributos das TIC para as Necessidades Educativas Especiais - Treino da Perceção Visual

As novas tecnologias de informação e comunicação vêm introduzir novas abordagens e orientações nas relações das pessoas no mundo global, ao mesmo tempo que vêm redefinir paradigmas diversos em várias áreas disciplinares, nomeadamente nas áreas da saúde e da educação. A massificação das tecnologias vem assim aproximar a informação e o conhecimento das pessoas e a sua utilização no apoio aos processos de ensino e de aprendizagem dos alunos com necessidades educativas especiais e dificuldades de aprendizagem específicas tem vindo a ser discutida cada vez mais com uma maior relevância. Pretende-se através da presente dissertação contribuir com soluções que apoiem a desmaterialização dos processos e desburocratização dos relacionamentos entres os diversos intervenientes num processo de terapia de uma criança. Apesar de poder ser extensível a outros cenários, o projeto desenvolvido aplica-se ao caso concreto de crianças com necessidades educativas especiais e dificuldades de aprendizagem específicas, motivadas por dificuldades de perceção visual, que obrigam, além da adoção de programas de treino, como jogos interativos, a um acompanhamento integrado de todos os intervenientes na sua terapia: terapeutas, professores, pais e educadores, assistentes sociais entre outros, tornando-se fundamental a utilização de uma plataforma universal que permita a troca e sistematização de informações. Inicialmente foi necessário um enquadramento desta temática por via da leitura, pesquisa e reuniões com elementos ligados a diferentes áreas que intervém no tratamento de necessidades educativas especiais. Depois de uma pesquisa bibliográfica inicial sobre as dimensões a explorar, recolheu-se informação sobre estudos e projetos desenvolvidos para apoiar esta área, e desenvolveu-se um projeto destinado a contribuir para o trabalho positivo de todos os profissionais que se dedicam à terapia/tratamento das crianças com necessidades educativas especiais, particularmente derivadas de dificuldades de perceção visual. Posteriormente, realizou-se a avaliação do protótipo de forma a validar o real contributo do sistema na melhoria da comunicação e partilha de informação entre todos os intervenientes no processo de terapia de crianças com necessidades educativas especiais e da utilização das tecnologias interativas no treino da perceção visual. Com vista a uma futura implementação de um recurso educativo deste âmbito, foram também recolhidos os pontos negativos e sugestões de melhoria a incorporar. Em suma, este trabalho valida os contributos das TIC, e deste sistema em particular, na relação dos intervenientes num processo de terapia interdisciplinar e no treino da perceção visual.

A morte de um ditador : o visual e o olhar no funeral de António de Oliveira Salazar

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Antropologia - Culturas Visuais

O papel social da Biblioteca Universitária na inclusão do indivíduo portador de deficiência visual

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Ciências da Informação e da Documentação – Biblioteconomia

Entre a cultura científica e a cultura visual : o caso de Sir Edwin Landseer

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários á obtenção do grau de Doutor em Línguas, Literaturas e Culturas, especialidade: Estudos Culturais

Dissuasão Visual: Arte, Cinema, Cronopolítica e Guerra em Directo

A percepção é essencial na cultura militar e as tecnologias da informação deram-lhe uma nova consistência. As funções perceptivas do ser humano estão agora plasmadas nas máquinas de guerra, replicando comportamentos e características fisiológicas próprias aos seres vivos. As máquinas de guerra são já sensíveis à luz, a variações térmicas ou acústicas. A essência humana, assim cristalizada sobre toda a aparelhagem de guerra, coloca em tensão os limites da diferenciação entre os campos da Arte, Cinema, Política e Guerra. Contudo, e antes ainda da era da máquina, o mundo estaria já repleto de motores naturais e poéticos. É Gilbert Simondon quem o diz, lembrando que por antecipação científica há muito que a mecanologia existe, antevendo a relação entre a indústria mais perfeita, a ciência mais bem equipada, e uma natureza no seu estado mais natural. Este será um ponto de partida verdadeiramente essencial – é que sempre tivemos a ilusão de que a técnica seria uma invenção humana quando, no fundo, foi a técnica militar e a guerra aquilo que permitiu a «fabricação do humano». Esta tese procura desvelar como o surgimento de novas tecnologias e de novos espaços para a guerra, forçaram a sua reproblematização em novas vias epistemológicas. Recuando até ao originário movimento geo-político, entroncamos numa interdefinição entre a ordem espacial e a individuação dos objectos técnicos, e procuraremos, a partir daí, saber como se concretizou a expansão da guerra moderna a todo os domínios e a todo o mundo.

Biblioteca de Arte Inclusiva: Informação e Conhecimento Acessíveis aos Leitores com Deficiência Visual

O presente relatório descreve a atividade realizada na Biblioteca de Arte da Fundação Calouste Gulbenkian, no âmbito do Mestrado em Ciências da Informação e da Documentação, tendo por tema o acesso à informação pelos leitores com deficiência visual. Nele procura-se abordar que medidas têm sido tomadas para assegurar a integração destes leitores, tendo em vista alcançar a sua autonomia a nível de utilização dos serviços disponíveis. Nesse sentido, explicitam-se os conceitos inerentes a esta temática (biblioteca inclusiva e acessibilidade), destaca-se a importância da interação com outros utilizadores como forma de integração, refere-se a importância da cooperação interinstitucional, salienta-se o papel do bibliotecário e das tecnologias de informação e da comunicação, como meio de permitir ao deficiente visual aceder a um conjunto diversificado de serviços, através da utilização de equipamentos e software específicos. Através da aplicação de uma metodologia de pesquisa bibliográfica, observação direta e entrevista, efetua-se um estudo de caso com uma análise detalhada ao nível da acessibilidade física e dos recursos materiais assim como da atitude e preparação dos profissionais para lidar com a deficiência. Conclui-se que a Biblioteca de Arte deve continuar a investir na exploração de novos recursos e potencialidades, de modo a disponibilizar todo o tipo de meios humanos e tecnológicos para apoiar os leitores com deficiência visual, promovendo a sua inclusão e participação na sociedade da informação e do conhecimento.

Visual and verbal processing effects on human memory

In this study in the field of Consumer Behavior, brand name memory of consumers with regard to verbal and visual incongruent and congruent information such as memory structure of brands was tested. Hence, four experimental groups with different constellations of verbal and visual congruity and incongruity were created to compare their brand name memory performance. The experiment was conducted in several classes with 128 students, each group with 32 participants. It was found that brands, which are presented in a congruent or moderately incongruent relation to their brand schema, result in a better brand recall than their incongruent counterparts. A difference between visual congruity and moderately incongruity could not be confirmed. In contrast to visual incongruent information, verbal incongruent information does not result in a worse brand recall performance.

Exploration of the visual system : Part 2. In vivo analysis methods : virtual-reality optomotor system, fundus examination and fluorescent angiography

The mouse has emerged as an animal model for many diseases. At IRO, we have used this animal to understand the development of many eye diseases and treatment of some of them. Precise evaluation of vision is a prerequisite for both these approaches. In this unit we describe three ways to measure vision: testing the optokinetic response, and evaluating the fundus by direct observation and by fluorescent angiography.

Automatic top-down processing explains common left occipito-temporal responses to visual words and objects.

Previous studies have demonstrated that a region in the left ventral occipito-temporal (LvOT) cortex is highly selective to the visual forms of written words and objects relative to closely matched visual stimuli. Here, we investigated why LvOT activation is not higher for reading than picture naming even though written words and pictures of objects have grossly different visual forms. To compare neuronal responses for words and pictures within the same LvOT area, we used functional magnetic resonance imaging adaptation and instructed participants to name target stimuli that followed briefly presented masked primes that were either presented in the same stimulus type as the target (word-word, picture-picture) or a different stimulus type (picture-word, word-picture). We found that activation throughout posterior and anterior parts of LvOT was reduced when the prime had the same name/response as the target irrespective of whether the prime-target relationship was within or between stimulus type. As posterior LvOT is a visual form processing area, and there was no visual form similarity between different stimulus types, we suggest that our results indicate automatic top-down influences from pictures to words and words to pictures. This novel perspective motivates further investigation of the functional properties of this intriguing region.

Impaired early visual response modulations to spatial information in chronic schizophrenia.

Early visual processing stages have been demonstrated to be impaired in schizophrenia patients and their first-degree relatives. The amplitude and topography of the P1 component of the visual evoked potential (VEP) are both affected; the latter of which indicates alterations in active brain networks between populations. At least two issues remain unresolved. First, the specificity of this deficit (and suitability as an endophenotype) has yet to be established, with evidence for impaired P1 responses in other clinical populations. Second, it remains unknown whether schizophrenia patients exhibit intact functional modulation of the P1 VEP component; an aspect that may assist in distinguishing effects specific to schizophrenia. We applied electrical neuroimaging analyses to VEPs from chronic schizophrenia patients and healthy controls in response to variation in the parafoveal spatial extent of stimuli. Healthy controls demonstrated robust modulation of the VEP strength and topography as a function of the spatial extent of stimuli during the P1 component. By contrast, no such modulations were evident at early latencies in the responses from patients with schizophrenia. Source estimations localized these deficits to the left precuneus and medial inferior parietal cortex. These findings provide insights on potential underlying low-level impairments in schizophrenia.

Subretinal neovascular membranes complicating uveitis : frequency, treatments and visual outcome

RESUME Les membranes néovasculaires (MNV) compliquent diverses pathologies ophtalmiques. Elles sont à l'origine d'une importante baisse de l'acuité visuelle lorsque elles se situent à proximité de la fovéa. A l'heure actuelle, peu de données relatives à leur association aux pathologies inflammatoires de l'oeil (uvéites) existent. Dans ce travail, la fréquence de MNV a été évaluée parmi 643 patients avec uvéite. Leur impact sur l'acuité visuelle ainsi que le pronostic en fonction des différents traitements effectués ont été étudiés. Les dossiers des 643 patients souffrant d'uvéite ont été étudiés. Les patients présentant une MNV ont été classés en trois groupes en fonction de l'importance de l'inflammation intraoculaire: élevée (2+ cellules dans le vitré), moyenne (1/2+ à 1+ cellules dans le vitré) ou absente (0 cellules dans le vitré). L'évolution de l'acuité visuelle fut considérée comme favorable (+VA: maintient de l'acuité visuelle ou gain d'une ou plusieurs lignes de Snellen) ou défavorable (-VA: perte d'une ou plusieurs lignes Snellen). Chez 9 patients, le traitement instauré a consisté, initialement, en l'administration orale de corticostéroïdes (CST) à haute dose qui, dans le cas d'évolution favorable (-FVA ou régression angiographique de la MNV), était arrêtée en doses dégressives. Dans les évolutions défavorables (-VA ou progression angiographique de la MNV), les CST étaient maintenus à dose moyenne en complémentation d'un traitement par thérapie laser (photothérapie dynamique (PDT), thermothérapie transpupillaire (TTT) ou laser Argon). Ce protocole thérapeutique ne fut appliqué chez trois patients en raison de la non disponibilité de PDT ou d'un diagnostic manqué d'uvéite. Douze patients sur 643 avec uvéite ont présenté une MNV. L'impact visuel moyen était de 4.5 lignes de Snellen et le temps moyen de suivi était de 19.5 mois. Deux patients avec inflammation intraoculaire élevée ont évolué favorablement sous CST seuls. Huit patients avec inflammation intraoculaire moyenne ont évolué favorablement sous CST seuls chez trois patients, alors que quatre patients ont nécessité une thérapie laser additionnelle. Le dernier patient ne fut traité que par thérapie laser sans CST (diagnostic manqué d'uvéite). Deux patients sans inflammation intraoculaire ont eu un pronostic défavorable sous CST seuls (pas d'autre alternative thérapeutique). Notre étude a démontré que les MNV sont une complication rare de l'uvéite qui, après traitement adéquat, ont un pronostic visuel relativement favorable. Bien que les CST semblent être la première modalité thérapeutique, les traitements laser devraient être adoptés tôt dans les situations d'inflammation intraoculaire moyenne ou absente.

Remaining rod activity mediates visual behavior in adult Rpe65-/- mice.

Purpose: C57/Bl6, Cpfl1-/- (Cone photoreceptors function loss 1; pure rod function), Gnat1alpha-/- (rod alpha-transducin; pure cone function) and Rpe65-/-;Rho-/- double knock-out mice were studied in order to distinguish the respective contributions of the different photoreceptor (PR) systems that enable light perception and mediate a visual reflex in adult Rpe65-/- mice using a simple behavioural procedure. Methods: Visual function was estimated using a rotating automatized optomotor drum covered with vertical black and white stripes at spatial frequencies of 0.025 to 0.5 cycles per degree (cpd) in both photopic and scotopic conditions. To evaluate the contribution as well as the light intensity threshold of each PR system, we tested the mouse strains with different luminances. Results: Stripe rotation elicits head movements in wild-type (WT) animals in photopic and scotopic conditions depending on the spatial frequency, whereas Cpfl1-/- mice show a reduced activity in the photopic condition and Gnat1alpha-/- mice an almost absent response in the scotopic condition. Interestingly, a robust visual response is obtained with Rpe65-/- knockout mice at 0.075 cpd and 0.1 cpd in the photopic condition. The residual rod function in the Rpe65-/- animals was demonstrated by testing Rpe65-/-;Rho-/- mice that present no response in photopic conditions. Conclusions: The optomotor test is a simple method to estimate the visual function, and to evaluate the respective contributions of rod and cone systems. Using this test, we demonstrate that in Rpe65-/- mice, devoid of functional cones and of detectable 11-cis-retinal protein, rods mimic in part the cone function by mediating vision in photopic conditions.