Navegação de robô móvel em ambiente com humanos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Efeito de um protocolo de treino de equilíbrio de 6 semanas no controlo postural em idosos: série de estudos de caso

Objetivo do estudo - Verificar a influência de um protocolo de treino de equilíbrio de seis semanas, no controlo postural de idosos independentes residentes na comunidade. Relevância do estudo - As alterações do controlo postural decorrentes da idade possuem causa multifatorial, são responsáveis pelo aumento do risco de quedas e redução da funcionalidade nas atividades da vida diária. Encontra-se demonstrado que um protocolo de intervenção especificamente dirigido para o treino de equilíbrio e fortalecimento muscular pode reverter ou desacelerar este declínio natural.

O efeito agudo da terapia Bowen no limiar de dor e controlo postural em indivíduos saudáveis

Introdução: A fáscia é tecido conjuntivo inervado por terminações nervosas livres e por mecanoretores, tendo um papel importante na dor e na proprioceção. Acredita-se que a Terapia Bowen estimule os mecanorecetores e as terminações nervosas livres presentes na fáscia. Objetivos: Determinar o efeito imediato da Terapia Bowen no limiar de dor à pressão mecânica e no controlo postural em indivíduos saudáveis. Métodos: Este foi um estudo cruzado de amostras emparelhadas, duplamente cego, constituído por duas sessões para cada indivíduo: numa foi aplicado Terapia Bowen e noutra placebo. Em ambas as sessões, cada indivíduo foi avaliado quanto ao controlo postural, com plataforma de forças, e ao limiar de dor à pressão mecânica, com algómetro de pressão eletrónico, antes e depois da aplicação da intervenção/placebo. Resultados: A amostra foi constituída por 34 participantes, 17 receberam Bowen na primeira sessão e os restantes receberam placebo, distribuídos aleatoriamente. Os resultados mostraram uma diferença significativa para a deslocação ântero-posterior e velocidade de excursão do centro de pressão e limiar de dor à pressão mecânica em C1 bilateralmente (p <0,05). Discussão/Conclusão: A diferença significativa entre Terapia Bowen e placebo para apenas 4 de 14 variáveis sugere que a primeira tenha um efeito imediato reduzido no controlo postural e limiar de dor em indivíduos saudáveis. Estes resultados estão em consonância com estudos anteriores sobre o efeito imediato da terapia manual em indivíduos saudáveis.

Autocuidado dos adolescentes com diabetes mellitus tipo 1: responsabilidade no controlo da doença

Enquadramento: A diabetes mellitus tipo 1 (DM1) é uma doença cada vez mais prevalente na adolescência. Intervir no autocuidado é determinante para a gestão da doença. Objetivos: Determinar a responsabilidade dos adolescentes com DM1 nos papéis de autocuidado; analisar a relação da responsabilidade dos adolescentes com DM1 nos papéis de autocuidado com a idade e o género. Metodologia: Estudo descritivo-analítico e transversal. Participaram 51 adolescentes entre os 12 e os 18 anos seguidos em hospitais distritais da zona centro de Portugal. Foi aplicada uma escala de responsabilidade nos papéis de autocuidado, constituída por 15 itens distribuídos por 4 dimensões: manutenção da saúde; controlo da doença; diagnóstico, tratamento e medicação na DM1; e participação em serviços de saúde. Resultados: A maioria dos adolescentes assume responsabilidade própria elevada. O género não influencia a responsabilidade global, os rapazes evidenciam maior nível de responsabilidade na gestão de administração de insulina. Conclusão: Os adolescentes assumem responsabilidade própria no controlo da doença, evidencia-se responsabilidade partilhada com os pais ou outros no global e na participação em serviços de saúde.

Desenvolvimento de um sistema para planeamento e controlo da produção

Atualmente o sector industrial está inserido num mercado cada vez mais competitivo, onde é exigida uma estratégia empresarial que possa garantir a sua permanência e destaque no atual mercado. Por esta razão, um planeamento e controlo da produção adequado torna-se essencial para o bom funcionamento de uma empresa. Através destes sistemas é possível atuar de forma positiva na produção, rentabilizando-se o sector produtivo da empresa que contribui para o aumento da qualidade de serviço e também para o crescimento económico da empresa. Com um planeamento da produção adequado, uma organização dispondo das mesmas capacidades, é capaz de produzir quantidades iguais num menor intervalo de tempo. Por outro lado, um controlo da produção preciso é imprescindível para o fornecimento da informação correta quando necessária. No sentido de otimização, uma empresa apresentou algumas sugestões de melhoria a nível do planeamento e controlo da produção. Este trabalho surge assim com o intuito de dar resposta às propostas apresentadas. Para tal, no desenvolvimento desta dissertação, criou-se uma ferramenta dotada de dois algoritmos e um sistema de controlo para aquisição de informação de forma automatizada. Em suma, o sistema proposto apresenta a capacidade de construção de boas soluções para o planeamento, conciliada com um sistema de aquisição de dados bastante prático e e caz. Mantendo sempre a exibilidade necessária para um sistema deste género.

A gestão dos factores ambientais no controlo da dor em pós-operatório

A dor tem sido apontada como uma das principais causas do sofrimento humano, contribuindo para a diminuição da qualidade de vida, tanto a nível psicossocial como económico. O seu controlo no pós-operatório tem sido palco de investigação pela frequência do fenómeno e pelas consequências de sofrimento e riscos desnecessários para a pessoa que a sofre. O enfermeiro no âmbito das suas competências profissionais, encontra-se numa posição relevante para promover o bem-estar e conforto recorrendo a intervenções farmacológicas e não farmacológicas para o seu controlo. O ambiente físico da unidade de cuidados pós-cirúrgicos pode atuar como mais uma fonte de desconforto e assim contribuir para aumentar a complexidade da gestão da dor da pessoa alvo de cuidados. Assim, pretende-se analisar a influência da iluminação e da temperatura ambiente da unidade como estímulos nas manifestações de dor da pessoa em pós-operatório imediato e, a gestão das mesmas por parte do enfermeiro. É um estudo descritivo, exploratório, de natureza observacional, realizado numa unidade de cuidados pós cirúrgicos de uma unidade hospitalar. Os dados foram colhidos em 64 observações de prestação de cuidados - por dez enfermeiros - nas primeiras quatro horas após a admissão da pessoa submetida a cirurgia. Foi construída, para registos de dados, uma lista de verificação que inclui condições de temperatura ambiente, grau de sedação e indicadores não-verbais de dor. Os principais resultados obtidos demonstram que a pessoa em situação pós-cirúrgica que se encontra num ambiente em que a iluminação natural e a temperatura estão mais controladas ou ausentes apresenta um número de episódios de dor menor do que aquela que se encontra num ambiente com iluminação intensa ou ambiente térmico não controlado. A gestão da luminosidade poderá ter influenciado mais a ausência de manifestações de dor, do que a gestão da temperatura ambiente. Há recurso quase exclusivo à terapêutica farmacológica para o controlo da dor da pessoa em situação pós cirúrgica. Não se observam comportamentos intencionais de controlo das condições de iluminação e temperatura da unidade nas primeiras horas de pós-operatório.

A acupunctura como forma de controlo da ansiedade na performance e de resolução de patologias músculo-esqueléticas em músicos

As patologias músculo-esqueléticas apresentam um interesse particular nos tempos atuais, visto terem origem em atividades viciosas, nos movimentos repetitivos, no sedentarismo e na hipertonia muscular relacionada com o stresse no contexto profissional ou pessoal, que é tão comum nos músicos. Por outro lado, a performance musical requer alto nível de habilidade em diversos parâmetros, como coordenação motora, atenção e memória o que a torna numa atividade particularmente suscetível não só às patologias músculo-esqueléticas como também à ansiedade. É aqui que se introduz a acupunctura. É cada vez mais recorrente a procura das terapias complementares e/ou alternativas por parte dos músicos, em contraposição aos métodos utilizados pela medicina convencional. Dos diversos métodos da Medicina Tradicional Chinesa, a acupunctura, encontra-se, talvez entre o mais procurado. A acupunctura pode ser definida como um técnica terapêutica que tem como método predominante a introdução de agulhas na periferia do corpo humano. O efeito das agulhas será o de provocar alterações no sistema energético do paciente que resultarão em mudanças benéficas que ocorrem a nível físico. O que me traz à discussão do tema, para além da problemática das patologias músculo-esqueléticas nos músicos é o crescente número de músicos com problemas de ansiedade e a contribuição desta medicina como alternativa de tratamento.

Prevenção e controlo da corrosão na exploração de energia offshore: estudo experimental no protótipo WindFloat [Comunicação oral]

Palestra no âmbito do projeto WIND_ENERMAR

Localização em espaços interiores por luz visível para robôs móveis

Esta dissertação investiga a localização em espaços interiores através da comunicação por luz visível para robôs móveis, com base nos LEDs fixos nos edifícios, dando particular atenção à simulação e desenho do sensor, com vista ao desenvolvimento de um sensor de localização. Explica-se o crescimento da tecnologia LED e da constante necessidade de localização do homem em espaços interiores. Apresentado algumas características do LED e dos foto-detetores existentes. Com uma breve referencia a algumas das comunicações por luz visível de baixo débito possíveis de implementar. O desenvolvimento do protótipo do sensor inicia-se, principalmente, pela simulação de alguns dispositivos essenciais e das suas caraterísticas, como o emissor LED no controlo do ^angulo de meia potência (HPA) e a altura a que se encontra, e no recetor foto-díodo e a sua restrição de campo de visão (FOV). Simula-se o sensor pretendido com o número de foto-díodos necessários otimizando o espaço físico disponível e fazendo não só um refinamento no FOV mas também na distribuição espacial dos foto-díodos com funções predefinidas para a redução de incertezas de decisão de localização do robô. Estes resultados permitiram a construção física do sensor, desde o suporte para os foto-díodos, tendo em conta todas as medidas durante as simulações, e terminando com o desenvolvimento dos sensores e a sua integração completa. O tratamento de dados da leitura dos sinais recebidos do sensor são tratados por um microcontrolador, permitindo calcular parâmetros fundamentais no cálculo da posição. No final, os resultados teóricos bem como os práticos obtidos ao longo do desenvolvimento e possíveis propostas para trabalhos futuros que beneficiam desta investigação

Avaliação da eficácia da radioterapia paliativa no controlo da dor em doentes com metástases ósseas

A Radioterapia é um dos tratamentos disponíveis para tratar o cancro seja com intuito curativo ou paliativo. O objectivo da radioterapia paliativa consiste em controlar os sintomas apresentados pelos doentes com doença avançada, como por exemplo a dor provocada pela presença de metástases ósseas, que é o sintoma em estudo neste trabalho. A Radioterapia deve causar o mínimo de efeitos secundários e o mínimo desconforto possível aos doentes, não devendo aumentar a morbilidade, mas antes proporcionar maior qualidade de vida aos doentes. Recentemente, vários estudos investigaram a utilização da radioterapia em fim de vida, proporcionando uma linha orientadora nesta área, a partir das condições clínicas dos doentes submetidos a radioterapia perto do final da vida. A escolha do tema deste trabalho resulta de uma inquietação sentida no dia-a-dia, aquando da realização dos tratamentos de radioterapia a doentes paliativos com dor óssea e com mau estado geral. Exigindo a radioterapia um posicionamento e imobilização precisos e rigorosos pode, por vezes, causar algum desconforto aos doentes. No caso dos doentes com necessidades paliativas, nomeadamente com dor moderada a forte, é importante inferir acerca do real benefício de um tratamento que ao invés de promover alívio, lhes pode provocar mais dor e desconforto, indo contra às boas práticas preconizadas em cuidados paliativos. Considera-se que o tema é relevante para a melhoria dos cuidados prestados ao doente oncológico a realizar tratamentos de radioterapia, na medida em que permite realizar uma reflexão acerca da eficácia deste tratamento em fim de vida e sua aplicabilidade quando estamos perante doentes com prognóstico de vida limitado. O estudo em causa é um estudo descritivo exploratório, tendo sido realizada uma análise sistemática da informação contida nos processos electrónicos dos doentes, disponíveis na rede hospitalar, de acordo com os critérios de inclusão estabelecidos, no sentido de averiguar a eficácia do tratamento de radioterapia no alívio da dor. O estudo permitiu concluir que a radioterapia é um tratamento eficaz no controlo da dor em doentes com metástases ósseas, não vindo alterar as conclusões avançadas por outros estudos e outros autores internacionais. No entanto, é importante a realização de um prognóstico mais preciso na tomada de decisão terapêutica para que doentes que não vão beneficiar do tratamento de radioterapia possam ser referenciados para cuidados paliativos mais precocemente. Quanto à escolha do esquema terapêutico, o esquema de fracção única deveria ser mais comummente utilizado pela sua demonstrada eficácia, como o comprovam os diversos estudos referenciados neste trabalho.

Avaliação in vivo do potencial regenerativo na Degeneração Walleriana de nervos periféricos - com a utilização de laser de baixa potência e composto polivitamínico 3-NERVE

Dissertação (Mestrado em Tecnologia Nuclear)

Sistema de armazenamento de energia com base em baterias e no ondulador de tensão trifásico

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Eletrotécnica Ramo de Automação e Eletrónica Industrial

Integração das metodologias DEA e BSC para a avaliação de controlo de gestão e dos negócios

Mestrado em Controlo de Gestão e dos Negócios

Controladores repetitivos aplicados a filtros ativos de potência sob variações de carga e de frequência da rede

This work presents the development and modification of techniques to reduce the effects of load variation and mains frequency deviation in repetitive controllers applied to active power filters. To minimize the effects of aperiodic signals resulting from the connection or disconnection of non-linear loads is developed a technique which recognizes linear and nonlinear loads, and operates to reset the controller only when the error due to the transition of considerable value, and the transition is from non-linear to linear load. An algorithm to adapt the gain of the repetitive controller, based on a sigmoid function adaptation, in order to minimize the effects caused by random noise in the measurement system is also used. This work also analyzes the effects of frequency variation and presents the main methods to cope with this situation. Some solutions are the change in the number of samples per period and the variation of the sampling rate. The first has the advantage of using linear design techniques and results in a time invariant system. The second method changes the sampling frequency and leads to a time variant system that demands a difficult analysis of stability. The proposed algorithms were tested using the methods of truncation of the number of samples and the method of changing the sampling rate of the system to compensate possible frequency variations of the grid. Experimental results are presented to validate the proposal.

O sistema de controlo interno e a qualidade da auditoria

A qualidade da auditoria é uma preocupação crescente no sentido de credibilizar as demonstrações financeiras, pelo que muitos estudos têm sido desenvolvido nos últimos tempos com vista a avaliar quais serão os fatores que maior influência poderão ter na qualidade de uma auditoria. Sendo o Sistema de Controlo Interno (SCI) um elemento fundamental no aumento da fiabilidade da informação importa analisar o contributo do SCI para a qualidade da auditoria. Com base em questionários e entrevistas a Revisores Oficiais de Contas (ROC) procuramos perceber o que é um bom SCI numa entidade e quais os fatores de que depende, bem como o seu contributo para a qualidade da auditoria. Os nossos resultados mostram que os ROC dão grande importância ao SCI ao longo de todo o processo de auditoria, e em particular para a avaliação do risco de distorções relevantes e avaliação do risco de fraude. Mostram ainda que consideram o SCI entre os três fatores mais determinantes da qualidade da auditoria, considerando que o ambiente de controlo e a monitorização dos controlos são os componentes do SCI que mais contribuem para esse facto. Assim, os resultados obtidos evidenciam um contributo positivo do SCI para a qualidade da auditoria.