Les stratégies syndicales face aux restructurations d’entreprises : une étude comparative des contre-pouvoirs syndicaux dans le secteur des équipementiers automobiles en France et au Canada

Cette thèse tente de comprendre l’impact des restructurations des entreprises multinationales sur les stratégies syndicales. Les acteurs syndicaux locaux sont-ils déterminés par l’appartenance à des régimes nationaux et à des contingences organisationnelles ou peuvent-ils influencer des décisions objectives comme les restructurations ? Cette recherche s’insère dans une problématique large qui fait la jonction entre la mondialisation économique sur une base continentale, la réorganisation productive des entreprises multinationales et l’action syndicale. Au plan théorique, nous confrontons trois grandes approches analytiques, à savoir : le néo-institutionnalisme et les structures d’opportunités ; l’économie politique critique et la question du pouvoir syndical ; la géographie économique critique mettant de l’avant les contingences, l’encastrement et l’espace concurrentiel. Sur la base de ces trois familles, nous présentons un modèle d’analyse multidisciplinaire. Au plan méthodologique, cette thèse est structurée autour de quatre études de cas locales qui ont subi des menaces de restructurations. Cette collecte a été effectuée dans deux pays (la France et le Canada) et dans un secteur particulier (les équipementiers automobiles). Trois sources qualitatives forment le cœur empirique de cette thèse : des statistiques descriptives, des documents de sources secondaires et des entretiens semi-dirigés (44), principalement avec des acteurs syndicaux. L’analyse intra et inter régime national éclaire plusieurs aspects de la question des stratégies syndicales en contexte de restructurations. Les principales contributions de cette thèse touchent : 1. l’impact des facteurs relationnels et des ressources de pouvoir développées par les syndicats locaux sur les structures d’opportunités institutionnelles; 2. l’importance des aspects « cognitifs » et d’envisager le pouvoir de manière multi-niveaux; 3. l’importance de l’encastrement social et des dynamiques relationnelles entre syndicats et patronats; 4. l’influence de la concurrence internationale/nationale/régionale/locale dans le secteur des équipementiers automobiles; et 5. l’importance des arbitrages et des relations entre les acteurs de l’entreprise par rapport à la théorie de la contingence pour comprendre les marges structurelles des syndicats locaux. Notre recherche invite les acteurs sociaux à repenser leur action dans le cadre des restructurations. En particulier, les syndicats locaux se doivent d’explorer de nouveaux répertoires stratégiques pour répondre aux nombreux défis que posent le changement économique et les restructurations.

A Risk Analysis Method to Support Virtual Organization Partners’ Selection

Part 17: Risk Analysis

Supporting Interoperability of Virtual Factories

Part 14: Interoperability and Integration

Uso de resíduo e de minerais de pegmatito da região do seridó RN e de argilas portuguesas em formulações de grês porcelanato

In the State Rio Grande do Norte, Brazil, the most significant deposits of minerals in the production of granite and pegmatite are Seridó region. Municipalities of Parelhas and Equador are the main responsible for the production of feldspar, quartz, kaolin and granite. The ceramic industries are always in search of competitiveness by investing in new products or improving existing techniques. The stoneware is a type of pottery that stands in the market because it presents technical and aesthetic characteristics superior to other existing products. Characteristics of the raw materials initially obtained with chemical analysis and mineralogical analysis are crucial in getting a product that satisfies the conditions in a manufacturing process and is, in principle, directly related to the firing cycle. This research aimed at developing new formulations for the mass production of ceramic stoneware. The raw materials initially characterized were feldspar, quartz, kaolin and granite. As part of the research was developed at the University of Aveiro, in Portugal, we used two clays used in the production of Portuguese ceramics. The raw material Brazilian and Portuguese and the final product, both in Portugal and Brazil, were analyzed for X-ray fluorescence, X-ray diffraction, granulometric analysis, dilatometric analysis, thermal analysis and analysis of scanning electron microscopy (MEV). The specimens prepared at the University of Aveiro (DECV) were sintered at 10000C and 12000C and the specimens prepared in UFRN were sintered at 10000C, 10500C, 11000C, 11500C, 12000C, 12500C and 13000C, but the best results and demonstrating the presence of the mineral mullite were at temperatures of 12000C, 12500C and 13000C. The results showed that the granite waste used may be considered raw material of excellent quality for use in the ceramic industry and coating floors and more accurately by the industry of stoneware. Physical and mechanical tests conducted on samples of the formulations F01 and F02 developed in UFRN showed a water absorption and mechanical strength suitable for the stoneware

Light-driven transport of plasmonic nanoparticles on demand

Laser traps provide contactless manipulation of plasmonic nanoparticles (NPs) boosting the development of numerous applications in science and technology. The known trapping configurations allow immobilizing and moving single NPs or assembling them, but they are not suitable for massive optical transport of NPs along arbitrary trajectories. Here, we address this challenging problem and demonstrate that it can be handled by exploiting phase gradients forces to both confine and propel the NPs. The developed optical manipulation tool allows for programmable transport routing of NPs to around, surround or impact on objects in the host environment. An additional advantage is that the proposed confinement mechanism works for off-resonant but also resonant NPs paving the way for transport with simultaneous heating, which is of interest for targeted drug delivery and nanolithography. These findings are highly relevant to many technological applications including micro/nano-fabrication, micro-robotics and biomedicine.

Determinantes financeiros da estrutura de capital das PME industriais portuguesas ao longo dos ciclos económicos

Dissertação de Mestrado em Gestão Empresarial. Faculdade de Economia, Univ. do Algarve, 2004

La cinématographie-attraction à Montréal à la lumière de la législation (1896-1913)

La cinématographie-attraction a longtemps été considérée comme les débuts du cinéma, jusqu’à ce qu’une controverse, en 1978, marque une rupture historiographique et la considère comme un objet d’études à part entière, distinct du cinéma institutionnel. Nous l’analysons ici dans le contexte de Montréal, entre la présentation du Cinématographe Lumière en 1896 et l’entrée en fonction du Bureau de censure des vues animées de la province du Québec en 1913. Plus précisément, nous interrogeons son institutionnalisation à la lumière de la législation ; les représentants du gouvernement canadien donnent un statut juridique aux vues animées en modifiant et en votant des textes légaux. Cette étude définit le contexte cinématographique, historique et géographique. Elle aborde ensuite trois domaines de la cinématographie-attraction qui ne sont pas les mêmes que ceux du cinéma : la fabrication (le financement, le tournage et la modification des œuvres cinématographiques), l’exhibition (les séances de projections payantes d’images animées) et la réception (les jugements portés sur les vues animées). Nous montrons comment la cinématographie-attraction est d’abord contrôlée par de nombreuses personnes (celles qui financent, celles qui tournent les vues animées, les propriétaires de lieux d’amusements, le policier ou le pompier présent au cours des projections), puis par des institutions reconnues et les représentants du gouvernement. En nous appuyant sur la presse montréalaise, les discours officiels, les discours diocésains, les textes légaux, les catalogues publiés par les compagnies de fabrication et sur les vues animées, nous montrons quels sont les enjeux de l’institutionnalisation pour les différents groupes sociaux.

La cinématographie-attraction à Montréal à la lumière de la législation (1896-1913)

La cinématographie-attraction a longtemps été considérée comme les débuts du cinéma, jusqu’à ce qu’une controverse, en 1978, marque une rupture historiographique et la considère comme un objet d’études à part entière, distinct du cinéma institutionnel. Nous l’analysons ici dans le contexte de Montréal, entre la présentation du Cinématographe Lumière en 1896 et l’entrée en fonction du Bureau de censure des vues animées de la province du Québec en 1913. Plus précisément, nous interrogeons son institutionnalisation à la lumière de la législation ; les représentants du gouvernement canadien donnent un statut juridique aux vues animées en modifiant et en votant des textes légaux. Cette étude définit le contexte cinématographique, historique et géographique. Elle aborde ensuite trois domaines de la cinématographie-attraction qui ne sont pas les mêmes que ceux du cinéma : la fabrication (le financement, le tournage et la modification des œuvres cinématographiques), l’exhibition (les séances de projections payantes d’images animées) et la réception (les jugements portés sur les vues animées). Nous montrons comment la cinématographie-attraction est d’abord contrôlée par de nombreuses personnes (celles qui financent, celles qui tournent les vues animées, les propriétaires de lieux d’amusements, le policier ou le pompier présent au cours des projections), puis par des institutions reconnues et les représentants du gouvernement. En nous appuyant sur la presse montréalaise, les discours officiels, les discours diocésains, les textes légaux, les catalogues publiés par les compagnies de fabrication et sur les vues animées, nous montrons quels sont les enjeux de l’institutionnalisation pour les différents groupes sociaux.

Caracterización de patologías del hombro relacionadas con el origen y prestaciones asistenciales y económicas en una EPS, Bogotá, 2012 a 2014

Introducción: Las patologías del hombro suelen ser una de las causas de mayor solicitud de consulta en el ámbito laboral, con generación de incapacidad y pérdidas económicas, tanto para el afectado como para la empresa e incluso, la Entidad Promotora de Salud responsable de la atención y tratamiento. Entre las patologías de hombro más frecuentes se hallan el síndrome del manguito rotador, bursitis del hombro, síndrome de abducción dolorosa del hombro, tendinitis del bíceps, traumatismos del tendón del manguito rotador y tendinitis calcificante del hombro. Objetivo: Determinar y caracterizar las patologías del hombro de origen común y laboral, las prestaciones asistenciales y económicas que de estas se deriva en una EPS durante el periodo 2012 a 2014 en la ciudad de Bogotá. Metodología: Se realizó un estudio de corte transversal con datos secundarios procedentes de 657 afiliados del Régimen Contributivo en una EPS de la ciudad de Bogotá, con información de las patologías del hombro registradas de origen común y laboral, durante el periodo de 2012 a 2014. Las variables incluidas fueron las sociodemográficas, ocupacionales y clínicas. Se describieron las variables cualitativas en términos de proporción y las variables cuantitativas a través de medidas de tendencia central (medias/ medianas) y dispersión (rangos, desviación estándar, cuartiles). Para evaluar la asociación entre variables se utilizó la prueba de Chi cuadrado de Pearson usando nivel de significación α de 0,05. Resultados: Del total de afiliados se encontró que el 27,3% de las patologías fueron de origen laboral y el resto de origen común, predominando el género femenino (76.9%); el estado civil casado (34,4%), la escolaridad secundaria (60,4%). Un alto porcentaje de los pacientes se han desempeñado en la industria manufacturera (51%) y el diagnóstico más frecuente fue el síndrome de manguito rotatorio (89,2%). Al revisar los factores asociados con el origen de la patología en la calificación de estas, se encontró asociación con la edad (p = 0,000), la escolaridad (p = 0,013), la actividad económica (p = 0,0000), el factor ocupacional ergonómico (p = 0,0000) y con los diagnósticos de patologías del hombro (p = 0,025). Los días de incapacidad por las patologías del hombro reportaron una mediana de 111 días con rango de 0 a 1925 días. El tiempo de exposición al factor de riesgo ocupacional presento un rango de 6 a 470 meses, los costos por las patologías del hombro generadas correspondieron a un rango de $4000 a $68894438, con una mediana de $2287304. Es transcendental diagnosticar a tiempo e instaurar medidas terapéuticas, que permitan mejorar la sintomatología que ocasionan las patologías del hombro y la alteración en la funcionalidad del mismo, minimizando así los costos y días de incapacidad que a esto conlleva.

Innovación social: una reflexión sobre los beneficios en su implementación en el Estado colombiano.

La innovación social es un tipo de innovación que promueve la búsqueda de soluciones enfocadas a los problemas que se presentan en la sociedad. Estas soluciones generan además un valor agregado que ayudan al crecimiento del país. En Colombia este tipo de iniciativas han empezado a tener una gran importancia y han empezado a promover condiciones de vida más favorables y justas que buscan generar un beneficio a la sociedad y contribuir al desarrollo del país. A partir de la historia de la innovación social, ejemplos y grandes literatos en la administración y la sociología, comprenderemos la importancia de la innovación en nuestro país.

Francisco Pizarro' s banner of arms: an analytical work contributing to latin America's history

The study of textiles is an open area of scientific research, which for its variety of material components and physical chemical diversity of conditions, makes a field of interest for scientific studies in the cultural heritage field. Archaeological/historical textiles offer the possibility to carry out studies on organic materials such as fibers, adhesion elements, dyes, paper, etc., as well as on inorganic compounds for instance metals, alloys, precious stones and other added ornamentation. That variety of composition, allow to use a combination of analytical techniques to solve the questions coming from the object in an archaeometric research. One kind of textile object that provides a valuable cultural information because of its linguistic representation employed by its carrier societies, are the flags/banners/emblems, objects made with a nonverbal communication purpose. As long as depending on the use and/or purpose of each object, varies both the materials/techniques used in its production and its iconography (style, color, emblem, shape), its study gives the possibility to extract information through their materials and manufacturing techniques about a temporal-spatial frame, a particular event or a specific character. The flags/banners have been used since the eleventh century as representative objects of power, hierarchy, social or military organization, or as communicative media. The use of these objects has been spread throughout the world, possibly due to its easy interpretation and/or appropriation by different societies, making it part of their own culture. The flags as symbols of territorial control, using emblems that represent a family, order or army, were introduced to the New World (America) with the arrival of the European conquerors at the end of the fifteenth century. Flags/banners representing the Royal dominion over conquered territories, the Catholic Church and conquistadors’ armies were the first to arrive. One of those flags that have endured over time, that have an invaluable cultural meaning for both American and Iberian societies, is the so-called Francisco Pizarro’s Banner of Arms. It is a textile object with metal threads decoration over a Royal emblem. According to historical sources, this object was used by Francisco Pizarro in 1532 on the conquest process of Peru, after received the permission by King Charles V to on behalf of him, to conquer the lands of the New World today known as Peru. After Pizarro’s control of the Inca territory, it is believed that Pizarro left his banner on top of the Inca’s Sun’s Temple as symbol of his rule. Centuries later, in the America libertarian campaigns, General Sucre, military at charge of the independence army in Peru, reports have found what he considered the Pizarro’s Banner, sending it to Bogotá as a symbol of victory, being kept since that time until today by the National Museum of Colombia. Due to historical discrepancies in the different movements of the so-called Pizarro’s Banner of Arms, its real meaning has been under discussion and because of the passage of time its physical condition has suffer deterioration. That is because its scientific study is now an interesting case study to respond to both historical and conservation questions of it. Through a collaboration with the National Museum of Colombia, a set of 25 samples of so-called Pizarro’s Banner of Arms were collected, covering the various components and areas from the object of study. These samples were subjected to analytical studies for physical and chemical characterization. Microscopic observation, VSEM-EDS analysis, Raman spectroscopy, chromatographic analysis (HPLC-MS, GCMS) and radiocarbon dating were done. Similarly, was sought through a direct in situ physical inspection to the object and through a research into historical sources, adequate information to solve the object’s problems. Results obtained allowed to identify as silk the textile used in the elaboration of the Banner’s fabric, as well as the use of natural dyes for dyeing the fibers used on the emblem: use of cochineal and brazil wood as a source of red, luteolin plant-based for yellow color, indigotine plant-based for blue, and a mixture of yellow and blue dyes for green were identified. Similarly, the use of animal glue in the manufacturing process and the use of rag paper was evident. The metal threads study from the Banner give a confirmation to a silver core wire gilded with a thin gold sheet, being flattened and entwined with silk threads for their use. Finally, using the radiocarbon results, it was possible to postulate with huge accuracy that the Banner date manufacture was between the XV-XVI century and subject to restoration processes with addition of textiles in modern times. Together with, was evident that the state of degradation of the fabric is due to natural degradation in the silk fibers, having that its color has faded and its mechanical properties decreased, leading to loss of rigidity and disappearance of the physical structure. Similarly, it was clear the original colors of the emblem and highlight problems of detachment of paper due to crystallization of the adhesive. In the same way, was found that the metal threads suffer corrosion by sulfur and detachment of its crystals. Finally, combining the analytical results and the historical sources data found from the so-called Francisco Pizarro’s Banner of Arms, allows to postulate that its manufacture process was done in Europe employing precious materials to obtain a long-life object with a deep message for its viewers. Also, the data obtained helps to support the possible idea that the object was employed by Francisco Pizarro in the Peru conquest process. However, by the symbols present in the object, its elaboration date and materials, this object its clearly unique in its kind, and the most important, by its linguistic message, does not represent to Francisco Pizarro or his army, meanwhile, represents the Spanish crown. Therefore, instead to be labeled as Francisco Pizarro’s Banner of Arms, it should be called the Colonial Royal Banner of Charles V in the New World; RESUMEN: El estudio de textiles es un área abierta de investigación científica, la cual por su variedad de componentes materiales y la diversidad de condiciones físico-químicas presentes en estos objetos, lo hace un campo de interés para estudios científicos en el patrimonio cultural. Los textiles arqueológicos/históricos brindan la posibilidad de realizar estudios en materiales orgánicos como fibras, elementos de adhesión, tinturas, papel, etc., e inorgánicos como metales, aleaciones, piedras preciosas y demás materiales decorativos añadidos. Por su variedad de composición, es posible emplear diversas técnicas analíticas para resolver aquellas preguntas propias del objeto en una investigación arqueométrica. Uno de los objetos textiles que brinda gran información cultural debido a su representación lingüística empleada por las sociedades portadoras, son las banderas/estandartes/emblemas. Donde varía dependiendo de su uso y/o propósito, los materiales empleados en su elaboración, al igual que su iconografía (estilo, color, emblema, forma). El estudio de estos objetos construidos con un propósito de comunicación no verbal, da la posibilidad de extraer información a través de sus materiales y técnicas de elaboración sobre un rango temporal-espacial, un evento determinado en la historia o incluso a un personaje en específico. Las banderas han sido empleadas desde el siglo XI como objetos representativos de poder, jerarquía, organización social o militar, o como medio de comunicación. El uso de estos objetos se ha extendido a lo largo del mundo posiblemente debido a su fácil interpretación y/o apropiación por distintas sociedades, haciéndolo parte de su cultura. Las banderas como símbolos de control territorial, empleando símbolos que representan a una familia, orden o armada fueron introducidas a el Nuevo Mundo (América) con la llegada de los conquistadores europeos al final del siglo XV. Las banderas/estandartes que representaban el dominio Real sobre territorios dominados, la iglesia católica y las banderas de ejércitos y/o conquistadores fueron las primeras en llegar al nuevo mundo. Una de aquellas banderas que ha soportado el paso del tiempo, teniendo un gran valor cultural tanto para las sociedades americanas como para las ibéricas, es el denominado Estandarte de armas de Francisco Pizarro. Siendo un objeto textil con decoración en hilos metálicos sobre un emblema Real. De acuerdo a fuentes históricas, este objeto fue usado por Francisco Pizarro en 1532 en el proceso de conquista del Perú, quien recibe por parte del Rey Carlos V el poder para que, en su nombre, Pizarro pueda conquistar las tierras del nuevo mundo hoy conocidas como Perú. Luego del dominio de Pizarro sobre el territorio Inca, se cree que Pizarro dejó su estandarte en la cima del templo Inca del sol como símbolo de su control. Siglos más tarde, en las campañas libertarias de América, el General Sucre, militar encargado de la armada independentista en Perú, reporta haber encontrado lo que él considera como el estandarte de Pizarro, enviándolo a Bogotá como muestra de victoria, siendo custodiada desde ese momento por el Museo Nacional de Colombia hasta la actualidad. Debido a discrepancias históricas, el verdadero significado del llamado estandarte de Pizarro ha sido objeto de discusión y debido del pasar del tiempo su estado de conservación se ha deteriorado. Dejando de este modo, un caso de estudio interesante para que por medio de estudios científicos al objeto se pueda dar respuesta a preguntas tanto históricas como de conservación del mismo. De este modo, por medio de una colaboración con el Museo Nacional de Colombia, se obtuvo un juego de 25 muestras del llamado Estandarte de armas de Francisco Pizarro, abarcando los diferentes componentes y áreas del objeto de estudio. Dichas muestras fueron sometidas a estudios analíticos para su caracterización físico-química. Análisis de observación al microscopio, análisis VSEM-EDS, espectroscopia Raman, análisis cromatográficos (HPLC-MS, GC-MS) y datación por radiocarbono catorce fueron realizados. Del mismo modo, por medio de una inspección física al objeto in situ y una profunda investigación en fuentes históricas del mismo, se buscó la información adecuada para resolver sus problemáticas. Los resultados obtenidos permitieron identificar como seda el textil empleado en la elaboración del estandarte, así como el uso de colorantes naturales para teñir las fibras en el emblema: uso de cochinilla y palo de Brasil como fuente del color rojo, plantas a base de luteolin para el color amarillo, plantas a base de indigotina para el color azul y mezcla de colorantes amarillos y azules para el color verde fueron identificadas. Del mismo modo se evidencio el uso de adhesivos animales y el uso de papel de trapos en el proceso de manufactura. El estudio de los hilos metálicos, permitió evidenciar el uso de alambres con núcleos de plata con un fino recubrimiento de oro en su exterior, siendo aplanados y entrelazados con hilos de seda para su uso. Finalmente usando la datación por radiocarbono, fue posible conocer con alta precisión que el estandarte fue elaborado entre los siglos XV-XVI y sufrió procesos de restauración con añadidura de textiles en tiempos modernos. Junto a lo anterior, es posible postular que el estado de degradación de la tela es debido a degradación natural en las fibras de seda, teniendo así que su color se ha desvanecido y sus propiedades mecánicas disminuidas, conllevando a perdida de rigidez y desaparición de la estructura. Del mismo modo se pudo conocer los colores originales del emblema y evidenciar problemas de desprendimiento del papel debido a cristalización del adhesivo. Asimismo, se comprobó que los hilos metálicos presentan corrosión por azufre y desprendimiento de sus cristales. Finalmente, combinando los resultados analíticos y la información de fuentes históricas encontradas del llamado Estandarte de armas de Francisco Pizarro, se puede postular que su elaboración fue realizada en Europa, usando materiales preciosos para obtener un objeto de larga vida con un profundo mensaje para sus observadores. También, los datos obtenidos ayudan a dar soporte la posible idea de que este objeto fue usado por Francisco Pizarro en el proceso de conquista del Perú. Sin embargo, debido a los símbolos presentes en el objeto, fecha y materiales de elaboración, este objeto es claramente único en su tipo, y lo más importante, por su mensaje lingüístico, este no representa a Francisco Pizarro o su armada, al contrario, representa a la Corona de España. Por ende, en vez de denominarse como Estandarte de armas de Francisco Pizarro, este objeto debería nombrarse como el Estandarte Real de la Colonia de Carlos V en el Nuevo Mundo.

Geometrico-static modelling of continuum parallel robots

In this thesis, we explore three methods for the geometrico-static modelling of continuum parallel robots. Inspired by biological trunks, tentacles and snakes, continuum robot designs can reach confined spaces, manipulate objects in complex environments and conform to curvilinear paths in space. In addition, parallel continuum manipulators have the potential to inherit some of the compactness and compliance of continuum robots while retaining some of the precision, stability and strength of rigid-links parallel robots. Subsequently, the foundation of our work is performed on slender beam by applying the Cosserat rod theory, appropriate to model continuum robots. After that, three different approaches are developed on a case study of a planar parallel continuum robot constituted of two connected flexible links. We solve the forward and inverse geometrico-static problem namely by using (a) shooting methods to obtain a numerical solution, (b) an elliptic method to find a quasi-analytical solution, and (c) the Corde model to perform further model analysis. The performances of each of the studied methods are evaluated and their limits are highlighted. This thesis is divided as follows. Chapter one gives the introduction on the field of the continuum robotics and introduce the parallel continuum robots that is studied in this work. Chapter two describe the geometrico-static problem and gives the mathematical description of this problem. Chapter three explains the numerical approach with the shooting method and chapter four introduce the quasi-analytical solution. Then, Chapter five introduce the analytic method inspired by the Corde model and chapter six gives the conclusions of this work.

Innovative photoresponsive materials & supramolecular structures

This thesis focuses on two main topics: photoresponsive azobenzene-based polymers and supramolecular systems generated by the self-assembly of lipophilic guanosines. In the first chapters describe innovative photoresponsive devices and materials capable of performing multiple roles in the field of soft robotics and energy conversion. Chapter 2 describes a device obtained by coupling a photoresponsive liquid-crystalline network and a piezoelectric polymer to convert visible light into electricity. Chapter 3 deals with a material that can assume different shapes when triggered by three different stimuli in different environments. Chapter 4 reports a highly performing artificial muscle that contracts when irradiated. The last two chapters report on supramolecular structures generated from functionalized guanosines dissolved in organic solvents. Chapter 6 illustrates the self-assembly into G-quadruplexes of 8- and 5’-functionalized guanosines in the absence of templating ions. Chapter 7 describes the supramolecular structure generated by the assembly of a lipophilic guanosine in the presence of silver cations. Chapter 6 is reproduced from an already published paper, while the other chapters are going to be submitted to different journals in a couple of months.

Development of gripping devices based on electroadhesive forces

In a context of technological innovation, the aim of this thesis is to develop a technology that has gained interest in both scientific and industrial realms. This technology serves as a viable alternative to outdated and energy-consuming industrial systems. Electro-adhesive devices (EADs) leverage electrostatic forces for grasping objects or adhering to surfaces. The advantage of employing electrostatics lies in its adaptability to various materials without compromising the structure or chemistry of the object or surface. These benefits have led the industry to explore this technology as a replacement for costly vacuum systems and suction cups currently used for handling most products. Furthermore, the broad applicability of this technology extends to extreme environments, such as space with ultra-high vacuum conditions. Unfortunately, research in this area has yet to yield practical results for industrially effective gripper prototyping. This is primarily due to the inherent complexity of electro-adhesive technology, which operates on basic capacitive principles that does not find satisfying physical descriptions. This thesis aims to address these challenges through a series of studies, starting with the manufacturing process and testing of an EAD that has become the standard in our laboratory. It then delves into material and electrode geometry studies to enhance system performance, ultimately presenting potential industrial applications of the technology. All the presented results are encouraging, as they have yielded shear force values three times higher than those previously reported in the literature. The various applications have demonstrated the significant effectiveness of EADs as brakes or, more broadly, in exerting shear forces. This opens up the possibility of utilizing cutting-edge technologies to push the boundaries of technology to the fullest.

Motor Unit Spike Trains Recontruction from sEMG Signals for Gesture Classification on a Low-Power Processing Platform

Hand gesture recognition based on surface electromyography (sEMG) signals is a promising approach for the development of intuitive human-machine interfaces (HMIs) in domains such as robotics and prosthetics. The sEMG signal arises from the muscles' electrical activity, and can thus be used to recognize hand gestures. The decoding from sEMG signals to actual control signals is non-trivial; typically, control systems map sEMG patterns into a set of gestures using machine learning, failing to incorporate any physiological insight. This master thesis aims at developing a bio-inspired hand gesture recognition system based on neuromuscular spike extraction rather than on simple pattern recognition. The system relies on a decomposition algorithm based on independent component analysis (ICA) that decomposes the sEMG signal into its constituent motor unit spike trains, which are then forwarded to a machine learning classifier. Since ICA does not guarantee a consistent motor unit ordering across different sessions, 3 approaches are proposed: 2 ordering criteria based on firing rate and negative entropy, and a re-calibration approach that allows the decomposition model to retain information about previous sessions. Using a multilayer perceptron (MLP), the latter approach results in an accuracy up to 99.4% in a 1-subject, 1-degree of freedom scenario. Afterwards, the decomposition and classification pipeline for inference is parallelized and profiled on the PULP platform, achieving a latency < 50 ms and an energy consumption < 1 mJ. Both the classification models tested (a support vector machine and a lightweight MLP) yielded an accuracy > 92% in a 1-subject, 5-classes (4 gestures and rest) scenario. These results prove that the proposed system is suitable for real-time execution on embedded platforms and also capable of matching the accuracy of state-of-the-art approaches, while also giving some physiological insight on the neuromuscular spikes underlying the sEMG.