Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

A new optimised De Bruijn coding strategy for structured light patterns

Coded structured light is an optical technique based on active stereovision that obtains the shape of objects. One shot techniques are based on projecting a unique light pattern with an LCD projector so that grabbing an image with a camera, a large number of correspondences can be obtained. Then, a 3D reconstruction of the illuminated object can be recovered by means of triangulation. The most used strategy to encode one-shot patterns is based on De Bruijn sequences. In This work a new way to design patterns using this type of sequences is presented. The new coding strategy minimises the number of required colours and maximises both the resolution and the accuracy

Overview of coded light projection techniques for automatic 3D profiling

Obtaining automatic 3D profile of objects is one of the most important issues in computer vision. With this information, a large number of applications become feasible: from visual inspection of industrial parts to 3D reconstruction of the environment for mobile robots. In order to achieve 3D data, range finders can be used. Coded structured light approach is one of the most widely used techniques to retrieve 3D information of an unknown surface. An overview of the existing techniques as well as a new classification of patterns for structured light sensors is presented. This kind of systems belong to the group of active triangulation method, which are based on projecting a light pattern and imaging the illuminated scene from one or more points of view. Since the patterns are coded, correspondences between points of the image(s) and points of the projected pattern can be easily found. Once correspondences are found, a classical triangulation strategy between camera(s) and projector device leads to the reconstruction of the surface. Advantages and constraints of the different patterns are discussed

Implementation of a robust coded structured light technique for dynamic 3D measurements

This paper presents the implementation details of a coded structured light system for rapid shape acquisition of unknown surfaces. Such techniques are based on the projection of patterns onto a measuring surface and grabbing images of every projection with a camera. Analyzing the pattern deformations that appear in the images, 3D information of the surface can be calculated. The implemented technique projects a unique pattern so that it can be used to measure moving surfaces. The structure of the pattern is a grid where the color of the slits are selected using a De Bruijn sequence. Moreover, since both axis of the pattern are coded, the cross points of the grid have two codewords (which permits to reconstruct them very precisely), while pixels belonging to horizontal and vertical slits have also a codeword. Different sets of colors are used for horizontal and vertical slits, so the resulting pattern is invariant to rotation. Therefore, the alignment constraint between camera and projector considered by a lot of authors is not necessary

[Ressenya del llibre Rediscovering geography: new relevance for science and society, de Rediscovering Geography Committee, National Research Council]

El llibre ressenyat pretén ser una síntesi i una avaluació de la situació de la geografia als Estats Units. Estructurat en vuit capítols, els sis primers són una anàlisi de diversos aspectes de la geografia i els dos últims expliquen quina estratègia hauria de portar-se a terme per enfortir el paper de la geografia en el món acadèmic i en la societat en general

Un Codi ètic

Reflexió arran de la publicació del codi deontològic del COBDC. En destaca el principi de no discriminar, en l’exercici de la professió, cap document, assumpte, usuari o col•lega. També incideix en el compromís del professional de mantenir-se al dia en coneixements i habilitats professionals, la qual cosa contribueix a l’excel•lència en el treball

Sin City: cuando el cine se rinde a los pies del cómic

Proposta didàctica que se situa entre els llenguatges del còmic i del cinema per a promoure la reflexió sobre la cerca de noves formes de narrar. El fil conductor és Sin City i es proposen, també, 10 activitats per als alumnes

María Antonieta, la última reina: sinopsis fílmica y reseña literaria [Ressenya del llibre María Antonieta: la última reina, d'Antonia Fraser; Ressenya de la pel·lícula María Antonieta, de Sofia Coppola]

Sinopsi fílmica i ressenya literària d’aquestes dues obres sobre la figura de la última reina de França, amb 8 suggeriments didàctics que tenen com a fil conductor ambdues obres

Segmentació de teixit i lesions en imatges de MRI de malalts d'esclerosi múltiple

Actualment, en l'àmbit mèdic, la ressonància magnètica, MRI Magnetic Resonance Imaging, és un dels sistemes més utilitzats per a la realització de diagnòstics i el seguiment de l'evolució de malalties com l'esclerosi múltiple (EM). No obstant, la gran quantitat d'informació que proporciona aquesta modalitat té com a conseqüència una tasca feixuga d'anàlisi i d'interpretació per part dels radiòlegs i neuròlegs. L'objectiu general d'aquest projecte és desenvolupar un sistema per ajudar als metges a segmentar les imatges de MRI del cervell. S'ha implementat amb MATLAB. Durant tot el procés s'han utilitzat dades sintètiques, de la base de dades simulada BrainWeb, i reals, proporcionades pels grup de metges col•laboradors amb el grup VICOROB. El projecte s'emmarca dins d'un projecte de recerca del grup de Visió per Computador i Robòtica de la Universitat de Girona

Discurs d'agraïment

Discurs d'agraïment i resposta al premi Gonzalo Sánchez Vázquez

Jornades d'intercanvi d'Educació Social Bilbo-Girona: 17 i 18 de maig de 2007, Universitat de Girona

Va ser a mitjans de maig quan vam poder fer tangible el petit projecte que mesos enrere havíem estat elaborant. Uns cinquanta companys i companyes de Bilbo arribaven a Girona per poder participar a les Jornades d'Intercanvi sobre Educació Social

Curriculum sequencing for an e-learning system based on learning styles

This work shows the use of adaptation techniques involved in an e-learning system that considers students' learning styles and students' knowledge states. The mentioned e-learning system is built on a multiagent framework designed to examine opportunities to improve the teaching and to motivate the students to learn what they want in a user-friendly and assisted environment

Uns Anys fantàstics

En el període de l’any en què els estudiants de secundària i de formació professional trien les seves opcions immediates de futur, ENGEGA es concentra en una entrega que vol visualitzar la línia d’oferta acadèmica de la Universitat de Girona i els processos que desemboquen en qualsevol dels graus que la UdG posa a disposició dels estudiants

La Universitat de Girona als centres de secundària

La campanya de promoció de l’oferta acadèmica de la UdG, als centres de secundària, és una de les accions de promoció més important i efectiva que fa la UdG. Aquest curs, en total, s’han visitat 71 centres repartits entre 30 municipis diferents. Hi han participat més de 3.000 estudiants

El Valor de l'experiència

Diuen que l’experiència és un grau. Des de fa uns anys, a la Universitat de Girona, el programa Formació de la Gent Gran ha permès que un col·lectiu cada cop més ampli de persones més grans de cinquanta anys es matriculin en els estudis de grau