Bipedal Locomotion: A Fractional CPG for Generating Patterns

Proceedings of the 10th Conference on Dynamical Systems Theory and Applications

Gait Selection for Quadruped Legged Robots

This paper studies periodic gaits of quadruped locomotion systems. The purpose is to determine the best set of gait and locomotion variables for different robot velocities based on the system dynamics during walking. In this perspective, several performance measures are formulated and a set of experiments reveals the influence of the gait and locomotion variables upon those proposed indices. The results show that the locomotion parameters (β, LS and HB) should be adapted to the walking velocity in order to optimize the robot performance. Furthermore, for the case of a quadruped robot, we concluded that the gait should be adapted to VF .

Gait Analysis of Natural and Artificial Walking Systems

This paper studies periodic gaits of multi-legged locomotion systems based on dynamic models. The purpose is to determine the system performance during walking and the best set of locomotion variables. For that objective the prescribed motion of the robot is completely characterized in terms of several locomotion variables such as gait, duty factor, body height, step length, stroke pitch, foot clearance, legs link lengths, foot-hip offset, body and legs mass and cycle time. In this perspective, we formulate three performance measures of the walking robot namely, the mean absolute energy, the mean power dispersion and the mean power lost in the joint actuators per walking distance. A set of model-based experiments reveals the influence of the locomotion variables in the proposed indices.

Energy analysis of Multi-legged Locomotion Systems

4th International Conference on Climbing and Walking Robots - From Biology to Industrial Applications

Desenvolvimento de sequenciador para um Problema de Roteamento de Veículos

Este projecto tem como objectivo a optimização das rotas dos técnicos de serviço após venda da Schmitt+Sohn Elevadores, associadas à realização das manutenções preventivas a cada elemento contratado à empresa (elevadores, escadas rolantes, etc). Como tal, é necessário fazer uma distribuição dos equipamentos que se encontram em carteira, por um dos técnicos que assegura a manutenção, pelos vários dias úteis de cada mês, e pelas horas de trabalho de cada dia. Apesar do técnico ter disponíveis, por dia, 8h de trabalho, apenas 6h podem ser preenchidas com manutenções preventivas. As 2h restantes são essencialmente para possíveis manutenções correctivas para as quais o técnico seja solicitado. Caso o técnico não seja contactado para resolver nenhuma avaria, essas horas podem ser utilizadas pelo mesmo para adiantar trabalho do dia seguinte, isto é, visitar já alguns dos próximos pontos de manutenção preventiva do dia seguinte, ou para compensar trabalho que esteja atrasado. De salientar que, para cada dia, as deslocações do técnico de qualquer local ao primeiro ponto de uma rota ou de regresso do último ponto de uma rota não são contabilizadas. O trabalho desenvolvido nesta dissertação pretende dar resposta ao problema apresentado pela Schmitt+Sohn Elevadores. Para isso foi desenvolvida uma heurística para a optimização das rotas dos técnicos. Esta é baseada no conceito de “vizinho mais próximo” que procura sempre o ponto que se apresenta mais perto do último ponto que foi adicionado à rota. Com base nesta metodologia, nos processos de escolha dos pontos que formam clusters, e na selecção dos pontos iniciais de cada uma das rotas diárias, a ferramenta de optimização resultante define as rotas diárias para que o percurso efectuado por cada técnico num mês seja o menor possível. São feitas alterações às rotas definidas inicialmente quando encontrados pontos de uma mesma entrada a serem visitados em dias diferentes. Isto obrigaria o técnico a fazer duas viagens ao mesmo local. Por fim, o resultado é apresentado num documento Word a ser utilizado pelo técnico como guia diário das suas deslocações aos equipamentos que necessitam de verificações periódicas. Os resultados obtidos foram comparados com as rotas que estavam a ser usadas pela empresa, tendo apresentado resultados de melhor qualidade, constatando-se a eficiência da solução criada pelo algoritmo proposto neste trabalho.

Cystic echinococcosis in southern Brazil

Cystic echinococcosis (CE) is very common in the southern part of Rio Grande do Sul State where sheep and cattle raising is the most important economical activity. Prevalence in intermediate hosts is well known due to reports in slaughterhouses while human reports are of discussed value. This is due to underreporting of cases and few epidemiological studies make it difficult to assess the situation of echinococcosis in the population. Whereas cattle infection rate is more or less stable around 12% of the slaughter animals, in sheep there has been an increasing number in the last five years. Some efforts have been done to control the zoonosis but no effective results were obtained so far. Probably educational efforts to change human practices (feeding dogs with raw viscera), periodic treatment of dogs with praziquantel and joined actions with slaughterhouses could bring more attention to improve some control measures.

Competitive paths for methanol decomposition on ruthenium: a DFT study

Methanol decomposition is one of the key reactions in direct methanol fuel cell (DMFC) state-of-the-art technology, research, and development. However, its mechanism still presents many uncertainties, which, if answered, would permit us to refine the manufacture of DMFCs. The mechanism of methanol decomposition on ruthenium surfaces was investigated using density functional theory and a periodic supercell approach. The possible pathways, involving either initial C−H, C−O or O−H scission, were defined from experimental evidence regarding the methanol decomposition on ruthenium and other metallic surfaces. The study yielded the O−H scission pathway as having both the most favorable energetics and kinetics. The computational data, which present a remarkable closeness with the experimental results, also indicate methanol adsorption, the starting point in all possible pathways, to be of weak nature, implying a considerable rate of methanol desorption from the ruthenium, compromising the reaction.

Spectral and homogenization problems

Dissertation for the Degree of Doctor of Philosophy in Mathematics

THE SERO-CONVERSION AND EVALUATION OF RENAL ALTERATIONS IN DOGS INFECTED BY Leishmania (Infantum) chagasi

This study investigated the sero-conversion period in which dogs from endemic areas test positive for visceral leishmaniasis (VL) as well as the early post-infection period in which renal alterations are observed. Dogs that were initially negative for Canine Visceral Leishmaniasis (CVL) were clinically evaluated every three months by serological, parasitological and biochemical tests until sero-conversion was confirmed, and six months later a subsequent evaluation was performed. Samples of kidney tissues were processed and stained with Hematoxylin and Eosin (H&E), Periodic Acid Schiff (PAS) and Masson’s trichrome stain and lesions were classified based on the WHO criteria. Of the 40 dogs that initially tested negative for VL, 25 (62.5%) exhibited positive serological tests during the study period. Of these 25 dogs, 15 (60%) tested positive within three months, five (20%) tested positive within six months and five (20%) tested positive within nine months. The dogs exhibited antibody titers between 1:40 and 1:80 and 72% of the dogs exhibited clinical symptoms. The Leishmania antigen was present in the kidneys of recently infected dogs. We found higher levels of total protein and globulin as well as lower levels of albumin in the infected dogs when compared to the control dogs. Additionally, infected dogs presented levels of urea and creatinine that were higher than those of the uninfected dogs. Glomerulonephritis was detected in some of the dogs examined in this study. These data suggest that in Teresina, the sero-conversion for VL occurs quickly and showed that the infected dogs presented abnormal serum proteins, as well as structural and functional alterations in the kidneys during the early post-infection period.

Ventiladores pulmonares: definição do método de calibração / ensaio, aplicação regulamentar e estudo da situação atual

A crescente incorporação das evoluções tecnológicas nos equipamentos médicos modernos, além de os tornar mais compactos e precisos, proporciona igualmente ganhos de outros benefícios importantes, especialmente ao nível da eficiência das terapias prescritas aos pacientes. Os sofisticados ventiladores pulmonares de cuidados intensivos do presente espelham perfeitamente esta realidade e por isso necessitam de procedimentos técnicos de verificação metrológica – calibrações, também eles mais exatos e rastreáveis, de modo a fornecerem informações corretas sobre se o estado de funcionamento de um determinado ventilador cumpre ou não as tolerâncias declaradas pelo seu fabricante. Através da presente dissertação pretendeu-se desenvolver um procedimento técnico de calibração dos ventiladores de cuidados intensivos tendo-se estudado, para esta finalidade, os equipamentos de calibração específicos disponíveis no mercado, a normalização e o enquadramento regulamentar do controlo metrológico aplicáveis, bem como o princípio de funcionamento do ventilador pulmonar e a evolução da ventilação mecânica ocorrida. No domínio da abordagem efetuada sobre o âmbito da metrologia, implementou-se a determinação das incertezas dos resultados das calibrações efetuadas pelo procedimento técnico desenvolvido, de acordo com a metodologia constante do GUM1. Considerando ainda os défices significativos de conhecimento da metrologia e da prática do controlo metrológico no setor da saúde, a par dos riscos inerentes para os próprios pacientes, procura-se contribuir com este trabalho, de uma forma transversal e ampla, para uma maior consciencialização, quer dos profissionais de saúde, quer dos gestores envolvidos, para a relevância da realização das calibrações periódicas dos complexos equipamentos de suporte de vida que são os ventiladores pulmonares de cuidados intensivos.

Reabilitação de um Edifício de Serviços no Porto para função de Hotel

Este relatório de estágio aborda o tema da reabilitação, referindo-se a uma intervenção da especialidade e também construção de raíz, de um Hotel situado na rua do Heroísmo no Porto. Portugal possui um edificado que tem vindo a degradar-se ao longo dos últimos anos, devido essencialmente à falta de operações periódicas de manutenção, conservação e reabilitação. Esta degradação resulta não só do mau estado de conservação generalizado dos edifícios, mas também da inexistência de infra-estruturas urbanísticas em devido funcionamento. Tal conjunto de situações, leva a um movimento migratório dos habitantes das cidades para as respetivas periferias. A cidade do Porto não é uma exceção, estando a necessitar de um forte esforço de reabilitação para inverter esta situação. Ao longo dos últimos anos têm vindo a ser criados diversos apoios financeiros, nacionais e europeus, com o objetivo de ajudar as operações de reabilitação. Mais recentemente foi possibilitada a criação de Sociedades de Reabilitação Urbana (SRU), cujo objetivo é o de promover e orientar todo o processo de reabilitação, de forma a regula-lo nos centros das cidades. No entanto a intervenção de reabilitação de um edifício é uma operação complexa, com diversas especificidades e com inúmeras condicionantes devido às pré-existências próprias de cada edifício.

Mechanism of interleukin-8 induction by human cytomegalovirus UL76 protein

Dissertation presented to obtain the Ph.D degree in Biology

PFAPA: A Propósito de um Caso Clínico

O síndrome PFAPA ( Periodic Fever, Aphtous stomatitis,Pharingitis and Adenitis) foi descrito pela primeira vez em 1987. A etiologia é desconhecida. Clinicamente caracteriza-se por febre alta, recorrente, com intervalos de quatro a seis semanas. A febre tem a duração de cerca de cinco dias e regride espontaneamente. Associadas à febre, encontram-se estomatite aftosa, faringite e adenomegalias cervicais. Os sintomas iniciam-se antes dos cinco anos de idade e tornam-se menos frequentes à medida que a criança cresce. O doente está assintomático entre os episódios febris, não há repercussão no desenvolvimento estaturo-ponderal ou psicomotor e não estão descritas sequelas. Leucocitose, velocidade de sedimentação (VS) e proteína C reactiva (PCR) elevadas durante as crises são as únicas alterações laboratoriais encontradas. Os autores descrevem o caso clínico de uma criança de vinte meses, com febre periódica iniciada aos seis meses, periodicidade de vinte e oito dias e duração de cinco dias, estando assintomático entre as crises. Excluiu-se patologia infecciosa, neoplásica e imunológica, assim como outros síndromes febris periódicos com início na infância. No primeiro dia de cada episódio febril, iniciou terapêutica com dose única de prednisolona oral (2mg/Kg), com alargamento do intervalo entre os episódios febris, diminuição da duração e gravidade das crises subsequentes.

Gestão de infra-estruturas e avaliação de equipamentos laboratoriais

RESUMO: A confiabilidade e qualidade dos resultados clínicos de um laboratório, estão dependentes da qualidade do equipamento onde estes são processados. A qualidade de um equipamento consiste em apresentar resultados com uma confiabilidade metrológica de acordo com os processos de medição realizados. Desta forma, os equipamentos de medição devem conter características metrológicas de acordo com os requisitos dos processos que estão inseridos, tais como: erro máximo, incerteza, resolução… Todos os equipamentos por muito bons que sejam, apresentam perdas das suas características metrológicas ao longo do tempo, o que se torna importante a determinação periódica das suas calibrações, manutenções e o seu respectivo ajuste. A periodicidade das calibrações, devem ser baseadas, em critérios bem estabelecidos de modo a evitar a ocorrência da não conformidade, devido às medições com os equipamentos fora das suas especificações, garantindo-se assim, a confiabilidade metrológica e o aumento da produtividade devido ao controlo dos processos, evitando-se desta forma qualquer tipo de avaria por parte destes. Os normativos de Qualidade e Certificação estabelecem como requisito a calibração dos equipamentos de medição em intervalos adequados, mas não definem claramente qual o intervalo adequado. O importante é gerir as etapas de calibração e manutenção de acordo com os equipamentos de modo a garantir que os resultados emitidos por estes sejam mantidos em condições confiáveis, dentro do período entre calibrações e manutenções, de modo a que nãoocorra uma condição de falha, e por conseguinte, medições com grande quantidade de erros.------------ ABSTRACT: The reliability and quality of the results of a clinical laboratory, are dependent on the quality of the equipment where they are processed. The quality of a product is to present results with a metrological reliability according to the measuring processes carried out. Thus, measuring equipment must contain metrological characteristics according to the requirements of the processes that are included, such as: maximum error, uncertainty, resolution ... All equipment for very good they are, show losses of its metrological characteristics over time, it becomes important to determine its periodic calibrations, maintenance and its adjustment. The frequency of calibrations should be based on well-established criteria in order to avoid the occurrence of non-compliance due to the measurements with the equipment beyond its specifications, thus ensuring the metrological reliability and increased productivity due to the control of processes, thus avoiding any kind of damage on the part thereof. The normative and Quality Certification as a requirement to establish calibration of measuring equipment at appropriate intervals, but not clearly stipulate the proper range. It is important to manage the steps of calibration and maintenance equipment according to ensure that the results emitted by these conditions are maintained in trusted within the period between calibrations and maintenance, sothat there occurs a fault condition, and therefore, large amount of measurements with errors.

Plux: Designing a solution for growth in the sports sector

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Management from the NOVA – School of Business and Economics