Estudi medi ambiental del centre de mecanitzat Kondia HS1000 quan s'utilitza com a màquina d'ISF

Aproximadament deu anys enrere, es va començar a desenvolupar un nou procés industrial de deformació de xapa anomenat conformació incremental de xapa, Incremental Sheet Forming (ISF) en anglès. En aquest procés, una làmina de xapa és subjectada per un suport i conformada per una eina que normalment és un punxó amb punta semiesfèrica que es mou segons les directrius d’un software de control numèric. Aquest moviment de l’eina es fa en el pla, i un cop ja s’ha realitzat un contorn, l’eina baixa per realitzar-ne un altre i així successivament fins a la realització de la peça desitjada. Aquest procés de conformat de xapa està considerat com una alternativa al procés d’embotició, i la seva principal avantatge és que es pot considerar una gran alternativa al procés d’embotició per a la fabricació de petits lots de producte. La diferència més destacable és que en el procés de conformació incremental de xapa no es necessiten grans matrius ni punxons, que són molt costosos ja que han de garantir unes precisions molt elevades. A l’actualitat, aquest sistema encara es troba en fase d’investigació, no hi ha estudis definitius que aportin resultats fiables sobre la viabilitat del procés en aplicacions industrials, però cada vegada hi ha més equips de treball universitaris que es dediquen a estudiar-lo i més empreses que l’estan introduint en els seus departaments de I+D per tal d’adaptar els seus processos de fabricació a aquesta nova tecnologia. Un dels equips de treball que estan investigant aquest procés es el Grup de Recerca d’Enginyeria de Producte, Procés i Producció (GREP) situat al parc científic i tecnològic de l’Universitat de Girona. Disposen d’un centre de mecanitzat CNC de la marca Kondia model HS1000 que actualment es troba en període d’adaptació per tal de desenvolupar una màquina híbrida en la qual es duran a terme processos de conformació de xapa i sinterització per làser. Per tal d’adaptar la màquina, una part dels estudis que s’han de realitzar és la investigació sobre el consum i emissions de CO2 generades durant el procés de fabricació. Així doncs, aquest projecte final de carrera és aquest estudi de forma experimental i teòrica sobre el consum energètic del centre de mecanitzat, quan s’utilitza amb la tècnica de Incremental Sheet Forming (ISF). Es pretén estudiar el consum energètic de la tecnologia tenint en compte paràmetres de procés com ara el material, geometries, energia elèctrica consumida i programació de la trajectòria de l’eina, paràmetres relacionats amb l’origen de l’energia i aspectes relacionats amb els costos de producció

Manipulator control board

The Mechatronics Research Centre (MRC) owns a small scale robot manipulator called aMini-Mover 5. This robot arm is a microprocessor-controlled, six-jointed mechanical armdesigned to provide an unusual combination of dexterity and low cost.The Mini-Mover-5 is operated by a number of stepper motors and is controlled by a PCparallel port via a discrete logic board. The manipulator also has an impoverished array ofsensors.This project requires that a new control board and suitable software be designed to allow themanipulator to be controlled from a PC. The control board will also provide a mechanism forthe values measured using some sensors to be returned to the PC.On this project I will consider: stepper motor control requirements, sensor technologies,power requirements, USB protocols, USB hardware and software development and controlrequirements (e.g. sample rates).In this report we will have a look at robots history and background, as well as we willconcentrate how stepper motors and parallel port work

Intelligent task-level grasp mapping for robot control

In the future, robots will enter our everyday lives to help us with various tasks.For a complete integration and cooperation with humans, these robots needto be able to acquire new skills. Sensor capabilities for navigation in real humanenvironments and intelligent interaction with humans are some of the keychallenges.Learning by demonstration systems focus on the problem of human robotinteraction, and let the human teach the robot by demonstrating the task usinghis own hands. In this thesis, we present a solution to a subproblem within thelearning by demonstration field, namely human-robot grasp mapping. Robotgrasping of objects in a home or office environment is challenging problem.Programming by demonstration systems, can give important skills for aidingthe robot in the grasping task.The thesis presents two techniques for human-robot grasp mapping, directrobot imitation from human demonstrator and intelligent grasp imitation. Inintelligent grasp mapping, the robot takes the size and shape of the object intoconsideration, while for direct mapping, only the pose of the human hand isavailable.These are evaluated in a simulated environment on several robot platforms.The results show that knowing the object shape and size for a grasping taskimproves the robot precision and performance

Desarrollo y gestión del videojuego The Condemned

The Condemned es un juego de lucha en dos dimensiones desarrollado en Flash CS4 y ActionScript 3. El juego consta de cuatro pantallas, en cada una de ellas el jugador se enfrenta a un enemigo controlado por el ordenador a través de una inteligencia artificial. En la creación de este videojuego se ha pasado por todas las fases de desarrollo: diseño gráfico de personajes y escenarios, programación y control de errores.

Algorithm creation and optimization for the crew pairing problem

Algoritmo que optimiza y crea pairings para tripulaciones de líneas aéreas mediante la posterior programación en Java.

Software para la representación gráfica a la solución de ruteo y carga de vehículos en algoritmo de tipo 2L-CVRP

El siguiente artículo presenta el trabajo realizado en la creación de una aplicación de software libre que representa gráficamente las rutas generadas y la distribución de los elementos transportados en el interior de un vehículo de carga.

Sistema de monitorización para la plataforma CompP2P

El objetivo de este proyecto es el de incorporar mecanismos de monitorización a la plataforma de cómputo distribuido CompP2P. Para llevarlo a cabo se han empleado las tecnologias disponibles que han permitido almacenar y gestionar las estadísticas del sistema. A parte se han desarrollado varias herramientas que permiten al usuario realizar las tareas de monitorización sobre el sistema.

Aplicació web de simulacions per l'estudi ramader porcí

En aquest treball final de carrera s'ha realitzat una aplicació per a simulacions de granges porcines amb dues interfícies, una web i una d'escriptori. Les tecnologies emprades han estat el llenguatge de programació Java i les bases de dades MySQL; així com les diferents llibreries (JfreeChart...) necessàries per a les diferents funcionalitats de l'aplicació.

Implementació de la cerca d'un subgraf comú maximal a dos grafs mitjançant colles

La memòria que ací es presenta s'emmarca dins de l'àrea de teoria de grafs. En concret es treballa la implementació d'un algorisme per trobar el subgraf comú maximal (SCM) de dos grafs mitjançant la cerca de colles maximals (CM). L'aportació principal del projecte consisteix en, donats dos grafs qualsevol, trobar el seu graf associat per tal de poder cercar la seva colla maximal (CM). I així, utilitzant funcions existents en el llenguatge de programació, poder trobar el seu subgraf comú maximal (SCM), necessari per calcular la distància entre grafs i així determinar quan d'isomorfs són.

Desenvolupament d'un entorn virtual orientat a la didàctica de la Lògica Computacional i Estructura i Tecnologia de Computadors

En aquesta memòria es presenta el desenvolupament d'un entorn virtual orientat a la didàctica de la lògica proposicional, aplicada en assignatures de Lògica Computacional i Estructura i Tecnologia de Computadors. L'entorn en si té com a objectiu ser un reforç a l'aprenentatge autodidacta per part de l'alumne en aquestes matèries, així com una eina de seguiment per part del professor.

Plataforma d'exàmens en xarxa

La finalitat del projecte és la de desenvolupar una plataforma que porti a terme tot el procés de realització d'un examen, des de la part de creació fins a l'obtenció de les notes. És una eina multiplataforma i s'ha considerat com un punt molt important l'aspecte de la seguretat. Les principals tecnologies que intervenen en el projecte són per una banda Java per la realització de les aplicacions de la plataforma, XML com a eina per treballar amb les dades dels exàmens, alumnes, resultats i respostes obtingudes, XSLT i XSL-FO per realitzar les transformacions, Java Web Start per desplegar l'examen i SSL per controlar la seguretat.

Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

InnovaCampus 2.0 redisseny d'una aplicació web d'ajut a l'autoavaluació formativa

InnovaCampus 2.0 és el redisseny de l'aplicació de programari lliure InnovaCampus utilitzant els frameworks Spring i JPA. InnovaCampus és una aplicació que permet l'autoavaluació d'estudiants universitaris a travé d'Internet. Posteriorment, un professor pot analitzar-ne els resultats i obtenir conclusions sobre el nivell general o d'un estudiant concret. El projecte consisteix en dissenyar i implementar novament totes les funcionalitats existents fins ara i usant una arquitectura que afovoreixi les ampliacions futures. El disseny d'InnovaCampus 2.0 s'ha fet usant tecnologies més actuals (Spring, JPA) i s'hi han afegit algunes funcionalitats.

Implantació del sistema gestor de continguts web phone basat en la plataforma zope

Es realitzarà l'implantació del sistema gestor de continguts (CMS)Plone utilitzant com a fil conductor l'aplicació del mateix al desenvolupament d'un CMS per al Departament de Matemàtica de l'EPS i que contempli tota la seva infraestructura.