Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.

Robôs quadrúpedes: geração de trajectórias em tempo real usando sistemas dinâmicos não-lineares

A geração de trajectórias de robôs em tempo real é uma tarefa muito complexa, não existindo ainda um algoritmo que a permita resolver de forma eficaz. De facto, há controladores eficientes para trajectórias previamente definidas, todavia, a adaptação a variações imprevisíveis, como sendo terrenos irregulares ou obstáculos, constitui ainda um problema em aberto na geração de trajectórias em tempo real de robôs. Neste trabalho apresentam-se modelos de geradores centrais de padrões de locomoção (CPGs), inspirados na biologia, que geram os ritmos locomotores num robô quadrúpede. Os CPGs são modelados matematicamente por sistemas acoplados de células (ou neurónios), sendo a dinâmica de cada célula dada por um sistema de equações diferenciais ordinárias não lineares. Assume-se que as trajectórias dos robôs são constituídas por esta parte rítmica e por uma parte discreta. A parte discreta pode ser embebida na parte rítmica, (a.1) como um offset ou (a.2) adicionada às expressões rítmicas, ou (b) pode ser calculada independentemente e adicionada exactamente antes do envio dos sinais para as articulações do robô. A parte discreta permite inserir no passo locomotor uma perturbação, que poderá estar associada à locomoção em terrenos irregulares ou à existência de obstáculos na trajectória do robô. Para se proceder á análise do sistema com parte discreta, será variado o parâmetro g. O parâmetro g, presente nas equações da parte discreta, representa o offset do sinal após a inclusão da parte discreta. Revê-se a teoria de bifurcação e simetria que permite a classificação das soluções periódicas produzidas pelos modelos de CPGs com passos locomotores quadrúpedes. Nas simulações numéricas, usam-se as equações de Morris-Lecar e o oscilador de Hopf como modelos da dinâmica interna de cada célula para a parte rítmica. A parte discreta é modelada por um sistema inspirado no modelo VITE. Medem-se a amplitude e a frequência de dois passos locomotores para variação do parâmetro g, no intervalo [-5;5]. Consideram-se duas formas distintas de incluir a parte discreta na parte rítmica: (a) como um (a.1) offset ou (a.2) somada nas expressões que modelam a parte rítmica, e (b) somada ao sinal da parte rítmica antes de ser enviado às articulações do robô. No caso (a.1), considerando o oscilador de Hopf como dinâmica interna das células, verifica-se que a amplitude e frequência se mantêm constantes para -5de Hopf, a amplitude e a frequência têm o mesmo comportamento, crescendo e diminuindo nos intervalos de g [-0.5,0.34] e [0.4,1.83], sendo nos restantes valores de g nulas. Isto traduz-se em variações na extensão do movimento e na velocidade do robô, proporcionais à amplitude e à frequência, respectivamente. Ainda com o oscilador Hopf, no caso (b), a frequência mantêm-se constante enquanto a amplitude diminui para g<0.2 e aumenta para g>0.2. A extensão do movimento varia de forma directamente proporcional à amplitude. No caso das equações de Morris-Lecar, quando a componente discreta é embebida (a.2), a amplitude e a frequência aumentam e depois diminuem para - 0.17de diminui para g<0.5 e aumenta para g>0.5 Pode concluir-se que: (1) a melhor forma de inserção da parte discreta que menos perturbação insere no robô é a inserção como offset; (2) a inserção da parte discreta parece ser independente do sistema de equações diferenciais ordinárias que modelam a dinâmica interna de cada célula. Como trabalho futuro, é importante prosseguir o estudo das diferentes formas de inserção da parte discreta na parte rítmica do movimento, para que se possa gerar uma locomoção quadrúpede, robusta, flexível, com objectivos, em terrenos irregulares, modelada por correcções discretas aos padrões rítmicos.

Gestão do conhecimento de 2ª geração e as suas vantagens competitivas: estudo de caso

Mestrado em Gestão e Empreendedorismo

Evolução de software e serviços Web

A Internet causou uma revolução em grande parte dos processos das empresas, criando oportunidades e gerando necessidades até então desconhecidas. Os Sistemas de Informação, ferramentas indispensáveis para uma gestão moderna das actividades empresariais, também foram influenciados pela evolução constante da tecnologia e as facilidades oferecidas para a popularização do uso da Internet. Rumo a uma crescente necessidade de modernização, rapidez, agilidade, eficiência e eficácia que são exigidos das actividades da empresa, actualmente, a tecnologia da Web é exibida como uma opção viável para melhorar o desempenho na gestão da informação. Esta Tese procura dissertar acerca dos aspectos relativos ao funcionamento e implementação de Serviços Web, suas principais características, vantagens e desvantagens comparativamente aos sistemas de informação tradicionais. Os objectivos propostos podem ser sintetizados no conhecimento e descrição das funcionalidades dos Serviços Web, no estudo da situação actual, na identificação das características que potenciam a capacidade de evolução dos Serviços Web, no estudo e desempenho dos Serviços Web, e finalmente, no estudo e análise da especificação Segurança.

Visualização com nuvens de tags

Com a evolução da Internet houve uma consequente transformação da forma como os resultados são apresentados e das técnicas de visualização e apresentação de conteúdos. A presente dissertação é sobre visualização com nuvens de tags e foi a conjugação de diversos factores que originou a investigação sobre este tema. Uma nuvem de tags (em inglês: tag clouds) é uma concepção visual de um conjunto de tags isoladas com uma representação ilustrativa da sua importância, ou seja visualmente hierarquizadas e em que cada tag se hiperliga a um ou mais sítios Web ou documentos. São extremamente úteis para a navegação ou para a descoberta de informação genérica, podendo requerer menor carga cognitiva do utilizador durante consultas e pesquisas se alguns aspectos forem considerados na sua construção. Nesta dissertação discutem-se alguns dos factores visuais que podem contribuir para que as nuvens de tags sejam ferramentas efectivas e intuitivas para os utilizadores. O conceito de folksonomia está relacionado com nuvens de tags, permitindo categorizar as definições atribuídas a conteúdos recorrendo a palavras-chave (tags). Neste documento são ainda exploradas as suas vantagens e desvantagens. Discutem-se ainda alguns modos de visualização e apresentação de nuvens de tags, desde o tipo de ordenação ao algoritmo de geração da nuvem de tags. Aborda-se ainda o impacto do tipo de fonte e a utilização de cores monocromáticas ou coloridas que estas possam ter na visualização da nuvem. A própria tag também é categorizada e explorada ao nível do seu posicionamento na nuvem e a percepção que causa no utilizador. Sobre a visualização de nuvens de tags, refere-se ainda que as conclusões obtidas foram utilizadas num repositório de objectos educativos.

Sistema de apoio à geração de ideias em grupo considerando as emoções e os aspectos sociais

As emoções dos indivíduos e o contexto social do grupo onde estes estão inseridos têm influência no seu desempenho no que se refere ao desenvolvimento de várias tarefas, incluindo as que são realizadas via electrónica. O processo de geração de ideias em grupo mediado por computador tem vantagens consideráveis em relação ao processo de geração de ideias em grupo tradicional, nomeadamente no que se refere ao aumento da sinergia entre os elementos do grupo, à existência da memória de grupo e à possibilidade dos elementos estarem dispersos no espaço e no tempo. Com isto em mente, o presente trabalho pretende analisar a importância do estado de espírito do participante e a influência que os vários aspectos sociais têm no participante, para assim ser possível tomar determinadas acções com o objectivo de potenciar o desempenho dos utilizadores ao longo da reunião de geração de ideias. Neste trabalho é analisada a influência que o estado de espírito dos participantes e o contexto social das reuniões podem ter no sucesso de uma reunião de geração de ideias electrónica. Considerando a influência de estes factores, é proposto um modelo que inclui essas variáveis no processo de geração de ideias em grupo mediado por computador. Com isto pretende-se demonstrar que a inclusão do modelo proposto numa ferramenta de apoio à geração de ideias em grupo permite melhorar o desempenho individual e consequentemente o desempenho do grupo, bem como a interacção entre todos os elementos. Assim, este trabalho pretende gerar sugestões com o objectivo de manter os participantes atentos e motivados para as tarefas que têm de realizar, nomeadamente a tarefa de geração de ideias. Com o objectivo de aplicar o modelo proposto é também apresentado neste trabalho uma nova ferramenta de geração de ideias em computador que considera o contexto emocional e social da reunião, o S-IGTAI (Social Idea Generation Tool for Ambient Intelligence). Através das interacções entre os participantes e a ferramenta S-IGTAI, é recolhida informação que será o input do modelo proposto, sendo que o output serão as sugestões enviadas para o facilitador. Estas sugestões têm o propósito que o facilitador realize recomendações aos participantes no sentido de manter os seus estados de espírito num nível positivo e eliminar a influência negativa dos vários aspectos sociais, potenciando dessa forma o desempenho de todos os participantes. Com a finalidade de validar o modelo proposto e a nova ferramenta (S-IGTAI) é apresentado um caso de estudo neste documento que permite realizar a avaliação do trabalho desenvolvido.

Prevalência, fatores de risco e genótipos da hepatite C entre usuários de drogas

OBJETIVO: Estimar a prevalência e fatores associados à infecção pelo vírus da hepatite C em usuários de drogas e identificar os genótipos e subtipos virais circulantes. MÉTODOS: Estudo realizado com 691 usuários de drogas de 26 centros de tratamento de uso de drogas filantrópicos, particulares e públicos de Goiânia (GO) e Campo Grande (MS), entre 2005 e 2006. Dados sociodemográficos e fatores de risco para infecção pelo HCV foram obtidos por meio de entrevistas. Amostras sangüíneas foram testadas para a detecção de anticorpos para o HCV. As amostras positivas foram submetidas à detecção do RNA-HCV pela reação em cadeia da polimerase com iniciadores complementares às regiões 5' NC e NS5B do genoma viral e genotipadas pelo line probe assay (LiPA) e por seqüenciamento direto, seguido de análise filogenética. Prevalência e odds ratio foram calculados com intervalo de 95% de confiança. Os fatores de risco com p<0,10 pela análise univariada foram analisados por regressão logística hierárquica. Valores de p<0,05 foram considerados estatisticamente significantes. RESULTADOS: A prevalência para anti-HCV foi 6,9% (IC 95%: 5,2;9,2). A análise multivariada de fatores de risco indicou que idade superior a 30 anos e uso injetável de drogas se mostraram associados à infecção pelo HCV. O RNA-HCV foi detectado em 85,4% (41/48) das amostras anti-HCV positivas. Trinta e três amostras foram do genótipo 1 pelo LiPA, subtipos 1a (63,4%) e 1b (17,1%), e 8 (19,5%) do genótipo 3, subtipo 3a. A análise filogenética da região NS5B mostrou que 17 (68%), 5 (20%) e 3 (12%) amostras foram dos subtipos 1a, 3a e 1b, respectivamente. CONCLUSÕES: Os resultados mostram uma prevalência elevada da infecção e do subtipo 1a do HCV em usuários de drogas, sendo o uso injetável de drogas o principal fator de risco para essa infecção.

Colloidal dipolar interactions in 2D smectic-C films

We use a two-dimensional (2D) elastic free energy to calculate the effective interaction between two circular disks immersed in smectic-C films. For strong homeotropic anchoring, the distortion of the director field caused by the disks generates topological defects that induce an effective interaction between the disks. We use finite elements, with adaptive meshing, to minimize the 2D elastic free energy. The method is shown to be accurate and efficient for inhomogeneities on the length scales set by the disks and the defects, that differ by up to 3 orders of magnitude. We compute the effective interaction between two disk-defect pairs in a simple (linear) configuration. For large disk separations, D, the elastic free energy scales as similar to D-2, confirming the dipolar character of the long-range effective interaction. For small D the energy exhibits a pronounced minimum. The lowest energy corresponds to a symmetrical configuration of the disk-defect pairs, with the inner defect at the mid-point between the disks. The disks are separated by a distance that, is twice the distance of the outer defect from the nearest disk. The latter is identical to the equilibrium distance of a defect nucleated by an isolated disk.

Projectos estratégicos: o controlo orçamental - estudo da construção de redes de nova geração por parte da Zon

O objectivo deste trabalho foi o de descrever a forma como muitas empresas seleccionam os projectos que são implementados, sobretudo os seus projectos estratégicos, dando principal enfoque à forma como procederam ao seu controlo orçamental. Como tal, tentámos explorar e explicar, quais as componentes necessárias para a análise de um investimento, abordando a temática dos projectos de investimento estratégicos da empresa e a sua relação com a estratégia definida a curto prazo, assim como no médio e longo prazo. Após a selecção do projecto a implementar, é necessário um controlo da sua execução, de forma a poder controlar os custos e a rentabilizar de forma eficiente os recursos disponibilizados, na execução do investimento. Para isso, abordámos de seguida a função do controlador de gestão, a importância de elaborar o orçamento e o controlo orçamental. Após estas fases, analisamos os relatórios de controlo mais usuais. Depois da revisão da literatura, estudámos dois dos investimentos estratégicos efectuados pela ZON nos últimos anos, para tornar a sua rede, numa rede de nova geração. Esses investimentos são a construção de rede de acesso FTTH e o projecto ZON IN. Foi possível demonstrar a importância estratégica de ambos os projectos, sendo que não se conseguiu demonstrar a importância do controlo orçamental.

Ferramentas de gestão de redes e classificação de tráfego: estudo de caso

A gestão de redes informáticas converteu-se num fator vital para uma rede operar de forma eficiente, produtiva e lucrativa. A gestão envolve a monitorização e o controlo dos sistemas para que estes funcionam como o pretendido, ações de configuração, monitorização, reconfiguração dos componentes, são essenciais para o objetivo de melhorar o desempenho, diminuir o tempo de inatividade, melhor a segurança e efetuar contabilização. Paralelamente, a classificação de tráfego é um tema de bastante relevância em várias atividades relacionadas com as redes, tais como a previsão de QoS, segurança, monitorização, contabilização, planeamento de capacidade de backbones e deteção de invasão. A variação de determinados tipos de tráfego pode influenciar decisões técnicas na área da gestão de redes, assim como decisões políticas e sociais. Neste trabalho pretende-se desenvolver um estudo dos vários protocolos, ferramentas de gestão e de classificação de tráfego disponíveis para apoiar a atividade de gestão. O estudo efetuado terminou com a proposta e implementação de uma solução de gestão adequado a um cenário real bastante rico na diversidade de tecnologias e sistemas.

Benzo[c]thiophene chromophores linked to cationic Fe and Ru derivatives for NLO materials: synthesis characterization and quadratic hyperpolarizabilities

5-Monocyclopentadienyliron(II)/ruthenium(II) complexes of the general formula [M(5-C5H5)(PP)(L1)][PF6] {M = Fe, PP = dppe; M = Ru, PP = dppe or 2PPh3; L1 = 5-[3-(thiophen-2-yl)benzo[c]thiophenyl]thiophene-2-carbonitrile} have been synthesized and studied to evaluate their molecular quadratic hyperpolarizabilities. The compounds were fully characterized by NMR, FTIR and UV/Vis spectroscopy and their electrochemical behaviour studied by cyclic voltammetry. Quadratic hyperpolarizabilities () were determined by hyper-Rayleigh scattering measurements at a fundamental wavelength of 1500 nm. Density functional theory calculations were employed to rationalize the second-order non-linear optical properties of these complexes.

O aparecimento da vanguarda em Portugal – para um estudo da música portuguesa entre 1958 e 1965

Este trabalho, realizado no âmbito de uma tese de Doutoramento sobre música Portuguesa contemporânea, pretende dar a conhecer a forma como a vanguarda foi recebida e compreendida em Portugal. Baseando-se essencialmente no estudo de programas de concertos, recensões e críticas de periódicos, estudos socio- culturais posteriores e entrevistas com participantes, pretende ser um contributo para o estudo da maneira como um determinado movimento musical de cariz peculiar influenciou ou mesmo transformou a vida cultural Portuguesa. A data início deste trabalho – 1958 - reflecte: (a)o início de um movimento para o estrangeiro de uma geração de compositores Portugueses; (b) o início das actividades musicais da Fundação Calouste Gulbenkian; (c) as transformações políticas e económicas que colocariam Portugal perante a Democracia e o desenvolvimento Europeu. O ano de 1965 veio a revelar-se uma data importante pelo número e pela qualidade de apresentações de música contemporânea, a meu ver comparável ao que actualmente se faz.

Novas ferramentas de comunicação online, arquivo e anotação em vídeo para base de dados nas artes performativas

Artigo baseado na comunicação proferida no 8º Congresso SOPCOM: Comunicação Global, Cultura e Tecnologia, realizado na Escola Superior de Comunicação Social (ESCS-IPL), Lisboa, Portugal, 17-19 de outubro de 2013

Infecção pelo vírus da hepatite C em gestantes em Mato Grosso do Sul, 2005-2007

O estudo teve por objetivo estimar a prevalência da infecção e genótipo do vírus da hepatite C (HCV), bem como determinar a subnotificação de casos. O total de 115.386 gestantes atendidas pelo Programa Estadual de Proteção à Gestante de Mato Grosso do Sul foi submetido à coleta de sangue para a detecção de anti-HCV, de 2005 a 2007. A prevalência da infecção pelo HCV foi de 1,07 casos/1.000. As amostras positivas foram submetidas à detecção do HCV-RNA e genotipadas. O genótipo 1 foi encontrado em 73% das amostras, 24,3% pertenciam ao genótipo 3 e 2,7% ao genótipo 2. A subnotificação de casos de hepatite C foi de 35,5%.

Diz-me as letras e eu escrevo: a descoberta da escrita no Jardim de Infância

Relatório da Prática Profissional Supervisionada Mestrado em Educação Pré-Escolar