Interacción combinada táctil 3D para manejo de colecciones de documentos

Actualmente existen varios dispositivos que aceptan gestos sobre superficies táctiles, sean celulares, tabletas, computadores, etc. a los cuales las personas se acostumbran rápidamente a su uso y los aceptan como herramientas necesarias en su vida. Del mismo modo existen algunas aplicaciones que manejan entornos en 3D, y permiten captar gestos realizados con las manos, cuerpo, cabeza. Estas técnicas se han desarrollado mucho por separado pero se ha podido evidenciar en base a los artículos revisados que no existen muchos estudios que combinen las aplicaciones táctiles con las 3D manejadas por gestos en el aire. El presente trabajo muestra un prototipo que permite la comunicación y coordinación entre dos aplicaciones, una que muestra documentos representados por esferas en una aplicación con interacción táctil desarrollada en Unity que funciona sobre Android, y una segunda aplicación desarrollada también en Unity que maneja un entorno 3D con el que se interactúa mediante gestos realizados en el aire. Luego de algunos intentos la interacción entre ambas aplicaciones fue lograda implementando comunicación por sockets entre la aplicación en el dispositivo Android y la aplicación 3D que se encuentra alojada en un computador con Windows 7. La captura de gestos en el aire se realiza mediante el sistema Tracking Tools desarrollado por la compañía Optitrack que captura los movimientos con cámaras infrarrojas y marcadores en los dedos. Este sistema envía los datos de los gestos a nuestra aplicación 3D. Estos equipos son de propiedad del laboratorio Decoroso Crespo de la Universidad Politécnica de Madrid. Una vez lograda la implementación e interacción entre las aplicaciones se han realizado pruebas de usabilidad con nueve estudiantes del Máster Universitario en Software y Sistemas de la Universidad Politécnica de Madrid. Cada uno ha respondido una serie de encuestas para poder obtener resultados sobre cuán usable es el prototipo, la experiencia del usuario y qué mejoras se podrían realizar sobre éste. En la parte final de este documento se presentan los resultados de las encuestas y se muestran las conclusiones y trabajo futuro.---ABSTRACT---Currently there are several devices that accept gestures on touch surfaces like phones, tablets, computers, etc. to which people quickly become accustomed to their use and accept them as necessary tools in their life. Similarly there are some applications that handle 3D environments and like televisions, holograms and allow capture gestures made with hands, body, and head. These techniques have been developed on a separated way but based on some research we may say that the are not many studies that combine touch with 3D applications handled by gestures in the air. This paper presents a prototype of the interaction of two issues of a 2D showing documents represented by spheres on a touch application developed in Unity that works on Android and allows communicating with the second application also developed in Unity that handles a 3D environment interaction of gestures made in air. After some attempts interaction was achieved by implementing communication sockets between the application on the Android device and 3D application that is hosted on a computer with windows 7, and gestures capturing in the air is done by the system Tracking Tools developed by the Optitrack company it captures movements with infrared cameras and markers on the fingers, which sends data to this application gestures, these equipment are owned by the Decoroso Crespo laboratory of the Polytechnic University of Madrid. Once achieved the interaction of applications has been conducted performance tests with ten students of the university master of the Universidad Politécnica de Madrid, each has answered a series of surveys to get results on how usable is the prototype, the user experience and that improvements could be made on this.

Anatomia ecológica do lenho de espécies arbustivas e arbóreas que ocorrem naturalmente em bosques com drástico gradiente de precipitação ao Noroeste da Patagônia, Argentina

A utilização de gradientes ambientais no estudo de comunidades vegetais possibilita a eleição de sítios onde há a predominância de um fator abiótico que determina o sucesso ou o fracasso de espécies ao longo de sua extensão. Entre as inúmeras ferramentas utilizadas no estudo de gradientes climáticos, se destaca a anatomia do lenho, pois, é um ramo da ciência que permite analisar, além dos aspectos espaciais, os aspectos temporais dos sítios por meio dos anéis de crescimento. Além disso, a ampla distribuição das plantas lenhosas ao longo do globo possibilita análises em praticamente todos os tipos de biomas e ecossistemas terrestres. Dentro desse contexto estão os bosques andino-patagônicos de Araucaria araucana (Pehuén) ao norte de sua distribuição na Argentina. Esses bosques ocupam territórios caracterizados por um acentuado gradiente de precipitação, que vai de cerca de 3000 a 100 milímetros anuais, entre a cordilheira do Andes e a estepe patagônica, que os define como bosques mésicos e xéricos, com diferenças ecológicas que condicionam a formação vegetal, dinâmica, estrutura, relações com o clima e vulnerabilidade em cenários de mudanças ambientais. O objetivo do projeto foi descrever e analisar comparativamente a estrutura anatômica do lenho de 33 espécies arbóreas e arbustivas ocorrentes ao longo de um gradiente de precipitação, entre a encosta da cordilheira dos Andes e a estepe Patagônica, para verificar possíveis alterações anatômicas que permitam a determinação de tendências e elucidem os limites de distribuição das espécies. Foram coletadas amostras não destrutivas de lenho durante três expedições para a Patagônia entre 2012 e 2014, seguidas de procedimentos laboratoriais de confeccção de lâminas histológicas, preparo de amostras para análises dendrocronológicas, captura de imagens com câmeras acopladas a microscópios óptico e eletrônico de varredura, mensurações, descrições e análises comparativas com o auxílio de softwares. Foram identificados caracteres anatômicos exclusivos de sítios secos e úmidos que permitiram a caracterização, posicionamento ao longo do gradiente de precipitação e grupamento de espécies xerófitas e mesófitas; A ultra-estrutura das pontoações de traqueídeos de Araucaria araucana apresentou diferenças marcantes na frequência e porosidade de suas membranas, sendo maior e menos porosas em sítios xéricos, e menor e mais porosas nos mésicos; a chave dicotômica microscópica permitiu a identificação das 32 espécies arbustivas, as espécies Chuquiraga oppositifolia e Nothofagus antarctica apresentaram potencial dendrocronológico, e foram identificadas tendências anatômicas latitudinais influenciadas pelo clima nos extremos da América do Sul. A anatomia do lenho se mostrou uma ferramenta confiável no estudo de um gradiente de precipitação na Patagônia argentina, e os resultados apontam para riscos de embolismos e morte induzida por falha no sistema hidráulico de Araucaria araucana ao longo de todo o gradiente, em função do atual cenário climático, e suas projeções em médio e longo prazos.

Limites ao poder de fiscalização nas relações de trabalho

A maioria das demandas envolvendo pedidos de danos morais no judiciário trabalhista brasileiro é originada a partir de abusos patronais cometidos no exercício do poder diretivo, em especial de sua dimensão fiscalizatória. Embora inexista, no Brasil, disciplina normativa específica quanto aos limites à maior parte das manifestações do poder de fiscalização, seu exercício é restringido pela dignidade da pessoa humana, que deve ser compreendida de acordo com a noção de trabalho decente propugnada pela OIT. A dignidade humana constitui cláusula geral de proteção aos direitos da personalidade, dentre eles, os direitos à intimidade e à vida privada, os mais ofendidos por meio da fiscalização patronal abusiva nas fases précontratual, contratual e pós-contratual. Práticas como a revista pessoal nos trabalhadores e em seus pertences, a limitação à utilização de banheiros, a instalação de câmeras e microfones no local de trabalho e o monitoramento dos computadores utilizados na empresa revelam, por vezes, violações a esses direitos. A revista não encontra fundamento no poder de fiscalização e no direito de propriedade do empregador, salvo quando tiver por objetivo a garantia da saúde ou segurança no ambiente laboral. A instalação de equipamentos audiovisuais, quando visar a proteção patrimonial do empregador ou for essencial ao procedimento de gestão, somente pode se dar nos espaços em que o trabalho for efetivamente desenvolvido e por tempo determinado, fundada em situação específica, sendo imprescindível a ciência dos monitorados quanto à instalação e à localização dos equipamentos. A escuta telefônica e o monitoramento de computadores e e-mails somente será possível quando o empregador determinar a utilização dos meios exclusivamente para os fins da prestação laboral, com ciência inequívoca dos trabalhadores, além de disponibilizar ou autorizar a utilização de meios alternativos para a comunicação pessoal. Não devem ser admitidas quaisquer limitações à utilização de banheiros, bem como o estabelecimento de escala de gravidez no âmbito empresarial. Sendo o tomador de serviços legitimado a exercer o poder fiscalizatório sobre a atividade produtiva empreendida no estabelecimento e havendo a indiscutível imperatividade da proteção aos direitos da personalidade obreiros, é necessária a fixação normativa de limites ao poder patronal, em prol do estabelecimento da segurança jurídica. O direito de resistência é contraface do poder diretivo, no sentido de que o uso irregular deste faz nascer aquele e, consequentemente, os limites do poder diretivo condicionam os do ius resistentiae. Os trabalhadores devem exercê-lo com fulcro nos direitos à vida privada, à intimidade, à honra e à dignidade humana. A doutrina deve valer-se da técnica da ponderação para estabelecer os limites ao poder fiscalizatório patronal, com fulcro no princípio da proporcionalidade. A divergência jurisprudencial deve ser minimizada pela atividade criativa dos juízes quanto aos limites ao poder fiscalizatório, consoante o princípio da proporcionalidade, e por meio da utilização de mecanismos específicos voltados à redução da insegurança jurídica no Judiciário Trabalhista, tais como recursos de revista, embargos de divergência, incidentes de uniformização de jurisprudência, súmulas, precedentes normativos e orientações jurisprudenciais. Nada impede, ainda, que limites ao poder fiscalizatório patronal sejam estabelecidos por meio de negociação coletiva.

Controle de uma plataforma inercial estabilizada com três graus de liberdade.

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação em estabilização de sensores - por exemplo, gravimétricos estacionários e embarcados - podendo ser utilizada também para estabilização de câmeras. O sistema é formado pela Unidade de Medida Inercial, IMU, desenvolvida utilizando um sensor micro eletromecânico, MEMS - que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros nos três eixos de orientação - e um microcontrolador para aquisição, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, foi implementado um controlador PID digital utilizando microcontrolador. Este recebe os dados da IMU e fornece os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os motores, os quais controlam a posição da plataforma. Para monitoramento da plataforma foi desenvolvido um programa para aquisição de dados em tempo real em ambiente Matlab, por meio do qual se pode visualizar e gravar os sinais da IMU, os ângulos de inclinação e a velocidade angular. Testou-se um sistema de transmissão de dados por rádio frequência entre a IMU e o sistema de aquisição de dados e controle para avaliar a possibilidade da não utilização de slip rings ou fios entre o eixo de rotação e os quadros da plataforma. Entretanto, verificou-se a inviabilidade da transmissão em razão da baixa velocidade de transmissão e dos ruídos captados pelo receptor de rádio frequência durante osmovimentos da plataforma. Sendo assim, dois pares de fios trançados foram utilizados fios para conectar o sensor inercial ao sistema de aquisição e processamento.

Rastreamento do olhar na avaliação de presença em atividades mediadas por vídeo.

A percepção de presença (PP), evolução do conceito de telepresença, pode ser definida como ilusão perceptiva de não mediação e/ou a percepção ilusória da realidade. O método mais utilizado para a avaliação da PP faz uso de questionários aplicados aos sujeitos, após sua participação numa experiência. Além de não fornecer informações em tempo real esse método sofre muitas interferências advindas tanto dos sujeitos submetidos ao experimento como dos avaliadores dos questionários. Os métodos que poderiam ser mais efetivos para a avaliação da PP, em tempo real, fazem uso de sinais fisiológicos que variam independentemente da vontade dos sujeitos, como batimento cardíaco, eletrocardiograma, eletroencefalograma, resistividade e umidade da pele. Os sinais fisiológicos, no entanto, só variam de forma significativa em situações de estresse, inviabilizando sua utilização em atividades normais, sem estresse. Outra forma de avaliar a PP é utilizar sistemas de rastreamento do olhar. Estudados e desenvolvidos desde o século 19, os sistemas de rastreamento do olhar fornecem um mapeamento do movimento dos olhos. Além de indicar para onde os sujeitos estão olhando, podem também monitorar a dilatação da pupila e as piscadas. Atualmente existem sistemas de rastreamento do olhar comerciais de baixo custo, que apesar de terem menos precisão e frequência que os equipamentos de alto custo são mais práticos e possuem software de plataforma aberta. No futuro serão tão comuns e simples de usar como são hoje as câmeras em dispositivos móveis e computadores, o que viabilizará a aplicação das técnicas e métodos aqui propostos em larga escala, principalmente para monitorar a atenção e envolvimento de atividades mediadas por vídeo. É apresentada uma ferramenta que faz uso do rastreamento do olhar para avaliar a percepção de presença em atividades mediadas por vídeo (com estímulos sonoros). Dois experimentos foram realizados para validar as hipóteses da pesquisa e a ferramenta. Um terceiro experimento foi executado para verificar a capacidade da ferramenta em avaliar a percepção de presença em atividades não estressantes mediadas por vídeo.

Identification of geostationary satellites using polarization data from unresolved images

In order to protect critical military and commercial space assets, the United States Space Surveillance Network must have the ability to positively identify and characterize all space objects. Unfortunately, positive identification and characterization of space objects is a manual and labor intensive process today since even large telescopes cannot provide resolved images of most space objects. Since resolved images of geosynchronous satellites are not technically feasible with current technology, another method of distinguishing space objects was explored that exploits the polarization signature from unresolved images. The objective of this study was to collect and analyze visible-spectrum polarization data from unresolved images of geosynchronous satellites taken over various solar phase angles. Different collection geometries were used to evaluate the polarization contribution of solar arrays, thermal control materials, antennas, and the satellite bus as the solar phase angle changed. Since materials on space objects age due to the space environment, it was postulated that their polarization signature may change enough to allow discrimination of identical satellites launched at different times. The instrumentation used in this experiment was a United States Air Force Academy (USAFA) Department of Physics system that consists of a 20-inch Ritchey-Chrétien telescope and a dual focal plane optical train fed with a polarizing beam splitter. A rigorous calibration of the system was performed that included corrections for pixel bias, dark current, and response. Additionally, the two channel polarimeter was calibrated by experimentally determining the Mueller matrix for the system and relating image intensity at the two cameras to Stokes parameters S0 and S1. After the system calibration, polarization data was collected during three nights on eight geosynchronous satellites built by various manufacturers and launched several years apart. Three pairs of the eight satellites were identical buses to determine if identical buses could be correctly differentiated. When Stokes parameters were plotted against time and solar phase angle, the data indicates that there were distinguishing features in S0 (total intensity) and S1 (linear polarization) that may lead to positive identification or classification of each satellite.

High speed imaging and algorithms for non invasive vibrations measurement

Comunicación presentada en EVACES 2011, 4th International Conference on Experimental Vibration Analysis for Civil Engineering Structures, Varenna (Lecco), Italy, October 3-5, 2011.

Image processing for safety assessment in Civil Engineering

Behaviour analysis of construction safety systems is of fundamental importance to avoid accidental injuries. Traditionally, measurements of dynamic actions in Civil Engineering have been done through accelerometers, but high-speed cameras and image processing techniques can play an important role in this area. Here, we propose using morphological image filtering and Hough transform on high-speed video sequence as tools for dynamic measurements on that field. The presented method is applied to obtain the trajectory and acceleration of a cylindrical ballast falling from a building and trapped by a thread net. Results show that safety recommendations given in construction codes can be potentially dangerous for workers.

Using GNG to improve 3D feature extraction—Application to 6DoF egomotion

Several recent works deal with 3D data in mobile robotic problems, e.g. mapping or egomotion. Data comes from any kind of sensor such as stereo vision systems, time of flight cameras or 3D lasers, providing a huge amount of unorganized 3D data. In this paper, we describe an efficient method to build complete 3D models from a Growing Neural Gas (GNG). The GNG is applied to the 3D raw data and it reduces both the subjacent error and the number of points, keeping the topology of the 3D data. The GNG output is then used in a 3D feature extraction method. We have performed a deep study in which we quantitatively show that the use of GNG improves the 3D feature extraction method. We also show that our method can be applied to any kind of 3D data. The 3D features obtained are used as input in an Iterative Closest Point (ICP)-like method to compute the 6DoF movement performed by a mobile robot. A comparison with standard ICP is performed, showing that the use of GNG improves the results. Final results of 3D mapping from the egomotion calculated are also shown.

Portable 3D laser-camera calibration system with color fusion for SLAM

Nowadays, the use of RGB-D sensors have focused a lot of research in computer vision and robotics. These kinds of sensors, like Kinect, allow to obtain 3D data together with color information. However, their working range is limited to less than 10 meters, making them useless in some robotics applications, like outdoor mapping. In these environments, 3D lasers, working in ranges of 20-80 meters, are better. But 3D lasers do not usually provide color information. A simple 2D camera can be used to provide color information to the point cloud, but a calibration process between camera and laser must be done. In this paper we present a portable calibration system to calibrate any traditional camera with a 3D laser in order to assign color information to the 3D points obtained. Thus, we can use laser precision and simultaneously make use of color information. Unlike other techniques that make use of a three-dimensional body of known dimensions in the calibration process, this system is highly portable because it makes use of small catadioptrics that can be placed in a simple manner in the environment. We use our calibration system in a 3D mapping system, including Simultaneous Location and Mapping (SLAM), in order to get a 3D colored map which can be used in different tasks. We show that an additional problem arises: 2D cameras information is different when lighting conditions change. So when we merge 3D point clouds from two different views, several points in a given neighborhood could have different color information. A new method for color fusion is presented, obtaining correct colored maps. The system will be tested by applying it to 3D reconstruction.

Portable 3D laser-camera calibration system with color fusion for SLAM

Paper submitted to the 43rd International Symposium on Robotics (ISR2012), Taipei, Taiwan, Aug. 29-31, 2012.

Combining visual features and Growing Neural Gas networks for robotic 3D SLAM

The use of 3D data in mobile robotics provides valuable information about the robot’s environment. Traditionally, stereo cameras have been used as a low-cost 3D sensor. However, the lack of precision and texture for some surfaces suggests that the use of other 3D sensors could be more suitable. In this work, we examine the use of two sensors: an infrared SR4000 and a Kinect camera. We use a combination of 3D data obtained by these cameras, along with features obtained from 2D images acquired from these cameras, using a Growing Neural Gas (GNG) network applied to the 3D data. The goal is to obtain a robust egomotion technique. The GNG network is used to reduce the camera error. To calculate the egomotion, we test two methods for 3D registration. One is based on an iterative closest points algorithm, and the other employs random sample consensus. Finally, a simultaneous localization and mapping method is applied to the complete sequence to reduce the global error. The error from each sensor and the mapping results from the proposed method are examined.

Calibración de cámaras de tiempo de vuelo: ajuste adaptativo del tiempo de integración y análisis de la frecuencia de modulación

La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En este artículo, se presenta una metodología para el ajuste adaptativo del tiempo de integración y un análisis experimental del comportamiento de una cámara ToF cuando se modifica la frecuencia de modulación. Este método ha sido probado con éxito en algoritmos de control visual con arquitectura ‘eye-in-hand’ donde el sistema sensorial está compuesto por una cámara ToF. Además, la misma metodología puede ser aplicada en otros escenarios de trabajo.

A high-resolution binocular video-oculography system: assessment of pupillary light reflex and detection of an early incomplete blink and an upward eye movement

Background: The pupillary light reflex characterizes the direct and consensual response of the eye to the perceived brightness of a stimulus. It has been used as indicator of both neurological and optic nerve pathologies. As with other eye reflexes, this reflex constitutes an almost instantaneous movement and is linked to activation of the same midbrain area. The latency of the pupillary light reflex is around 200 ms, although the literature also indicates that the fastest eye reflexes last 20 ms. Therefore, a system with sufficiently high spatial and temporal resolutions is required for accurate assessment. In this study, we analyzed the pupillary light reflex to determine whether any small discrepancy exists between the direct and consensual responses, and to ascertain whether any other eye reflex occurs before the pupillary light reflex. Methods: We constructed a binocular video-oculography system two high-speed cameras that simultaneously focused on both eyes. This was then employed to assess the direct and consensual responses of each eye using our own algorithm based on Circular Hough Transform to detect and track the pupil. Time parameters describing the pupillary light reflex were obtained from the radius time-variation. Eight healthy subjects (4 women, 4 men, aged 24–45) participated in this experiment. Results: Our system, which has a resolution of 15 microns and 4 ms, obtained time parameters describing the pupillary light reflex that were similar to those reported in previous studies, with no significant differences between direct and consensual reflexes. Moreover, it revealed an incomplete reflex blink and an upward eye movement at around 100 ms that may correspond to Bell’s phenomenon. Conclusions: Direct and consensual pupillary responses do not any significant temporal differences. The system and method described here could prove useful for further assessment of pupillary and blink reflexes. The resolution obtained revealed the existence reported here of an early incomplete blink and an upward eye movement.

Targetless image-based method for measuring displacements and strains on concrete surfaces with a consumer camera

Measurement of concrete strain through non-invasive methods is of great importance in civil engineering and structural analysis. Traditional methods use laser speckle and high quality cameras that may result too expensive for many applications. Here we present a method for measuring concrete deformations with a standard reflex camera and image processing for tracking objects in the concretes surface. Two different approaches are presented here. In the first one, on-purpose objects are drawn on the surface, while on the second one we track small defects on the surface due to air bubbles in the hardening process. The method has been tested on a concrete sample under several loading/unloading cycles. A stop-motion sequence of the process has been captured and analyzed. Results have been successfully compared with the values given by a strain gauge. Accuracy of our methods in tracking objects is below 8 μm, in the order of more expensive commercial devices.