机器人轨迹控制及过渡算法

为满足机器人快速平稳起动及制动,提高机器人的运行速度,本文给出了机器人轨迹控制及轨迹间的过渡算法。

机器人运动学逆的数值迭代法

本文针对一类无封闭解的机器人运动学逆问题构造了一个一维非线性方程。从而将机器人运动学逆问题对6个关节变量的数值迭代求解转化为一维非线性方程求根的问题。从而提高了计算速度。经对JRS—80点焊机器人的应用,证明了该方法的可靠性与实用性。

三自由度机器人机械关节设计

多自由度机器人机械关节的研究开发是机器人机械系统设计的重要课题之一,本文从结构设计角度介绍作者关于三自由度机械关系的几种结构原理并对其运动控制等问题加以分析论证。

基于石生藓类氮含量的贵阳地区大气氮沉降

对贵阳市区到农村地区的石生藓类氮含量进行了系统分析,并根据藓类氮含量（y,%）和大气氮沉降（x,kghm^-2a^-1）的平均定量关系（y=0.052x＋0.7325）计算了各采样点的大气氮沉降值。贵阳地区大气氮沉降的变化范围为0.91～44.69kghm^-2a^-1,市区大气氮沉降最高平均（29.21±6.17）kghm^-2a^-1,主要来自城市废水NH3释放;最低平均（11.95±3.95）kghm^-2a^-1,出现在城市和农村的结合地带,主要原因在于来自市区的氮污染物减少、且大量分布了环城林带、农业活动相对较低;20km以外的农村地区大气氮沉降略微升高（平均（14.31±5.11）kghm^-2a^-1）,主要反映了农业施肥导致NH3释放的增加。结果表明,石生藓类氮含量是一种经济可靠的大气氮沉降监测工具,能够较准确地量化大气氮沉降的水平,并为深入研究大气氮沉降的生态环境效应提供基础资料。

中国煤中氟的含量及其分布

在全国主要产煤的26 个省、市和自治区根据各煤田的地质储量、成煤时期和煤变质程度,兼顾各矿区的煤炭产量,采集305 个煤样,用高温热水解2离子选择性电极法测定了全部样品的氟含量. 煤中的氟主要以无机形态赋存,氟含量和变质程度之间没有必然的联系. 成煤时代等单一因素对氟含量的影响可能为其它各种因素的综合作用所掩盖,对此有必要进行更深入、具体的研究. 研究了各省、市和自治区的煤氟含量的分布,有必要重新审视、甄别燃煤型氟中毒区氟的来源. 全国煤的氟含量服从对数正态分布,90 %的样品含氟范围为47～347mg/ kg ,宜用几何平均值136mg/ kg 作为全国平均煤氟含量. 与世界煤相比,中国煤氟含量并无异常.

湖北徐家山锑矿床方解石C、O、Sr同位素地球化学

湖北通山的徐家山锑矿床产在上震旦统陡山沱组和灯影组的海相碳酸盐岩中。对该矿床中成矿前和成矿期方解石进行了较系统的C、O、Sr同位素地球化学研究，结果表明，成矿前方解石具相对较高的δ^13CPDB（-0．7‰＋2．0‰）、δ^18OSMOW（＋18．6‰- ＋19．6‰）和Sr含量（2645，8174μg／g，平均5656μg／g），及较低的87Sr／S6Sr比值（0．7096—0．7097）；而成矿期方解石具相对较低的δ^13 CPDB（-3．9‰～-2．1‰）、δ^18OSMOW（＋11．5‰～＋15．3‰）、Sr Rr含量（785～2563μg／g，平均1571μg／g），和较高的^87 Sr／^85 Sr比值（0．7109-0．7154，平均0．7141）。分析认为，成矿前方解石的C、O和绝大部分Sr来源于赋矿围岩——震旦系海相碳酸盐岩；而成矿流体为富H2CO3的溶液，它来自或流经富放射成因。^87 Sr的下伏基底碎屑岩——中元古界冷家溪群浅变质岩；该流体与围岩发生水-岩反应导致成矿期方解石和辉锑矿的沉淀.

碳酸盐岩风化过程中的U－Th不平衡研究－以黔中、黔北为例

为了进一步获得贵州碳酸盐岩风化成土过程的信息，为测定风化成土速率的研究工作奠定基础，本次研究工作通过U－Th的地球化学特征与主量元素、微量元素、稀土元素的地球化学特征的对比研究以及U－Th不平衡来研究贵州两个碳酸盐岩风化剖面的风化成土过程，并得出以下总体认识： 贵州碳酸盐岩风化剖面中的238U－234U－230Th不平衡说明风化剖面中的U－Th不平衡与风化过程密切相关，与风化壳中矿物和铁壳的演化特征密切相关。风化剖面不仅被简单的持续积累或者滤失过程所控制，而且被每一个土层中的复杂的重组过程所影响。U－Th不平衡也说明风化系统的扰动可能与中更新世晚期的气候变化有关。风化剖面中的U－Th不平衡是由母岩碳酸盐岩的风化、风化流体的溶解作用、表土层中的有机质、铁质结核带中的氧化铁矿物以及伊利石、高岭石等粘土矿物对U、Th的吸附作用、α反冲作用以及微生物的还原作用等共同作用的结果。 具体结论如下： （1）两个风化剖面中的U、Th都在半风化层中相对基岩强烈富集，安顺白云岩风化剖面中U、Th在全风化层中下部富集；而遵义石灰岩风化剖面中的U在全风化层中部富集，Th在全风化层上部富集，然后向表土层逐渐减少。 （2）U、Th在半风化层中相对基岩强烈富集，是因为在半风化层中，基岩中的原生矿物发生溶解、蚀变，生成新的次生粘土矿物伊利石，而伊利石对U、Th具有强烈的吸附能力。风化剖面中U、Th的富集主要与地表水的淋滤作用以及铁壳在进一步的风化过程中溶解释放出其中所富集的U、Th，而U、Th向下重新迁移的过程有关。 （3）风化剖面中U、Th的分布特征说明U、Th的含量与风化过程密切相关，与风化壳中的矿物和铁壳的演化特征密切相关。遵义石灰岩风化剖面中U、Th的淋失程度比安顺白云岩风化剖面中U、Th的淋失程度弱也说明了遵义石灰岩风化剖面的风化程度要低于安顺白云岩风化剖面的风化程度。 （4）安顺白云岩风化剖面中，234U/238U在<1和＞1之间交替变化。除在剖面中部，230Th/238U≈1外，230Th/238U基本上都＞1。 （5）安顺白云岩风化剖面中的238U －234U－230Th不平衡表明：安顺白云岩风化剖面中的U－Th不平衡是母岩碳酸盐岩的风化、风化流体的溶解作用、表土层中的有机质、铁质结核带中的氧化铁矿物以及伊利石、高岭石等粘土矿物对234U、230Th的吸附作用、α反冲作用以及微生物的还原作用等共同作用的结果。 （6）遵义石灰岩风化剖面中234U/238U除少数几个点外，大多数采样点的234U/238U都＜1。除了少数几个点外，大部分230Th/238U＞1。 （7）遵义石灰岩风化剖面中的238U －234U－230Th不平衡表明：234U－238U不平衡主要是由地表水和入渗水的溶解作用以及α反冲作用为主要的控制机制。而风化剖面中230Th－238U不平衡主要是由表土层中的有机质、高岭石、氧化铁矿物以及伊利石对230Th吸附作用和α反冲作用共同作用的结果。 （8）将U的迁移模型应用于本研究中的两个碳酸盐岩风化剖面，说明这两个风化剖面都被U的近期积累或者滤失过程所影响，风化系统处于过渡的不稳定状态，并通过U在风化剖面中的重新迁移将系统带回稳定状态。 （9）由等时线定年法计算出的安顺白云岩风化剖面的年龄范围为：87.0±7.8－479.2±47.9ka；遵义石灰岩风化剖面的年龄范围为：62.3±8.7－353.3±31.8ka。 （10）由等时线定年法可知：两个风化系统将在～1.1Ma达到稳定状态。 （11）碳酸盐岩风化剖面应用U的迁移模型得出的U的迁移过程与风化剖面中主量元素和微量元素的迁移特征相吻合，说明模型的选择是正确的。 （12）整个风化剖面的238U－234U－230Th不平衡说明风化剖面中的U－Th不平衡与风化过程密切相关，与风化壳中矿物和铁壳的演化特征密切相关。风化系统的扰动可能与中更新世晚期的气候变化有关。碳酸盐岩风化剖面被U的近期迁移过程所影响，风化剖面中的每一个单元甚至每一个土样都具有复杂的历史。这些单元或者土样是古老的风化历史和近期的重新迁移过程的叠加。

陕西旬阳公馆-青铜沟汞锑矿床地球化学与矿床成因研究

陕西旬阳公馆和青铜沟汞锑矿床位于南秦岭东部的旬阳陆缘拗陷带中，是汞锑共生的大型和超大型矿床，是秦岭-中亚汞锑矿带中具代表意义的矿床。矿床成因一直存在争议，有沉积-改造、沉积-再造、岩浆热液、多源热液成因等不同看法。本次研究着手于区域地质、矿床地质和矿床地球化学特征，来探讨矿床成因。 本文在比较详细的野外调查基础上，利用流体包裹体测温、稳定同位素分析、以及等离子体质谱（ICP-MS）等方法，研究了矿床中矿石的包裹体特征和地球化学特征，认为公馆-青铜沟汞锑矿床的形成与中生代陆陆碰撞造山作用有关。在前人的研究基础上，获得了如下几点认识： ① 公馆-青铜沟汞锑矿床赋存于泥盆系白云岩中，与断裂紧密伴生，矿体呈脉状，矿石主要由辉锑矿、辰砂、石英、方解石等矿物组成，矿石类型有汞－锑型和单汞型两种。 ② 包裹体研究表明，石英和方解石中主要以富液包裹体为主。石英中包裹体均一温度为136～274℃，盐度变化范围为1.57～11.34%NaClequiv.，方解石中包裹体均一温度180～272℃，盐度为1.23～8.81% NaClequiv.。计算出的流体密度在变化范围在0.38～0.58 g/cm3之间。与国内其他一些同类矿床（如锡矿山锑矿、铜仁-凤凰汞矿带中的汞矿床、广西大厂锑矿床、晴隆大厂锑矿床、南秦岭十里坪锑矿床、沃溪金锑钨矿床等）相比成矿流体具有中低温、低盐度、低密度的特点，属于改造热液。 ③ 稀土元素研究表明：方解石的稀土配分模式和白云岩的相似，均为轻稀土富集型。 ④ 稳定同位素研究显示：辉锑矿的δ34S值为2.0～9.4‰，辰砂的δ34S值为3.3～11.6‰，与地层黄铁矿的δ34S值3.4～8.6‰一致，硫主要来源于赋矿地层；氢氧同位素研究也表明成矿流体属于改造热液，成矿期流体是经过深部循环了的地层建造水，成矿末期以大气水为主；碳氧同位素研究也表明，方解石来源于碳酸盐岩的溶解，形成过程中受到了地层有机碳的影响。 ⑤ 通过对前人的Sr同位素进一步分析研究表明：矿石样品的87Sr/86Sr值大于白云岩的值，且其87Sr/86Sr值和Hg、Sb含量呈正的线性相关关系，表明部分成矿物质Hg、Sb与Sr是同一来源的。辉锑矿中的铅有正常普通铅的特征，而白云岩的铅以异常铅为主。推断矿石中的铅主要来源于基底地层。 ⑥ 矿床成矿地球动力学背景为碰撞造山体制。在碰撞的增温增压期间，形成Ⅰ阶段矿化，即以白云石为脉石的微弱汞矿化；在挤压向伸展转变期间，形成Ⅱ阶段锑矿化和Ⅲ阶段汞矿化，是成矿的主要时期，脉石矿物主要为石英，其次为方解石；到了伸展减压降温阶段，形成Ⅳ阶段矿化，以发育微弱汞锑矿化或无矿化的粗大的方解石脉为特征。

中元古代昆阳群Fe-Cu-REE矿床地球化学研究-以武定迤纳厂矿床为例

稀土元素成矿与地壳的构造运动密切相关，稀土在中元古代具有大规模暴发性成矿特征。云南武定迤纳厂稀土铁铜矿床为昆阳群因民组出现稀土富集成矿的典型代表。本论文选择迤纳厂矿床为主要研究对象，系统研究矿床不同类型岩（矿）石和矿物的稀土元素地球化学特征，探讨富稀土的成矿流体、成矿物质来源和稀土元素成矿时代，揭示昆阳裂谷初期因民组稀土元素富集的地球化学机制。主要认识如下：1、迤纳厂矿床产于昆阳裂谷初期形成的禄丰一武定火山断陷盆地中。早中元古界昆阳群分布于绿汁江岩石圈断裂和小江一易门断裂的夹持地带，呈狭长状展布。迤纳厂矿床赋矿地层为昆阳群因民组上段的硅质白云岩和碱性火山岩（粗面安山岩）。矿体产出形态和矿石的结构构造等均显示矿体与赋矿地层同沉积特征；出现独立矿物氟碳饰矿、独居石及褐帘石，磷灰石、萤石、菱铁矿等矿物中也含有一定量的稀土，沿矿体走向和垂向稀土元素变化不大。2、矿体顶、底板围岩（石榴石黑云母片岩、钠长黑云母片岩等）的原岩为碱性火山岩（粗面安山岩），相对富集大离子亲石元素Ba、Cs、Rb、K、LRE日及贫Zr、Sr、Ti、Hf、HEE，为早元古代末期一中元古代早期交代富集地慢低程度部分熔融所形成的碱性火山岩。矿石稀土总量高（645-4443）×10-6，强烈富集轻稀土（（La/Tb）N＝17.3-81.1），稀土元素分布特征明显不同于矿区正常沉积的硅质白云岩和后期侵入的钠长石英斑岩及火山角砾岩，而与矿体顶、底板碱性火山岩中稀土元素配分特征基本一致，暗示稀土成矿物质来源与碱性火山岩有密切的关系；3、矿石中微量元素组合及变化特征与现代海底正在喷出的热液和热液沉积物中元素组合有较大的可比性，明显不同与火成碳酸岩型稀土矿床中的特征元素组合；在微量元素判别图解（Al-Fe-Mn、Fe／Ti-Al／（Al+Fe＋Mn）、U-Th、Y-P2O5等）中，逸纳厂矿石均投影在热水沉积区，矿石的Y／Ho值与黑烟囱值接近，表明成矿流体为高温、还原性质，稀土成矿可能以热水沉积作用方式为主；4、对矿石中主要矿物萤石、菱铁矿、磁铁矿、石英、方解石的稀土元素特征研究表明，矿石沉积时不同矿物中稀土元素分布特征基本相同，主要受成矿流体中稀土分布特征制约。而后期变质作用形成的矿物，其稀土元素分布主要受矿物晶体结构控制。同期成矿流体从早期到晚期（块状矿石→条带状矿石），轻重稀土分异变小，稀土总量增加，条带状矿石中稀土含量最高；矿石黄铜矿6345值变化在一任3％0到2g％。范围，显示慢源硫特征；菱铁矿6r3C（8％-9.1%）、δ18O（-11.17%-15.37）‰指示成矿流体具岩浆来源和有机质的脱梭酸分解作用参与；成矿流体中稀土元素可能主要以（RE（CO3）3F）4-、（既（CO3）3F2）、（RE（F，Cl万等形式迁移，当温度降低时沉淀出氟碳饰矿等稀土矿物；5、矿石和萤石单矿物 Sm-Nd等时线年龄分别为1621士110Ma和15：38士43Ma，与矿区碱性火山岩错石的U-Pb年龄1676Ma、因民组顶部石英正长斑岩的错石U-P1。年龄1685Ma基本一致，也与因民组地层年龄1765M。较为接近，反映成矿时代为早元古代晚期和中元古代早期：这一时间也与一早元古代晚期一中元古代早期昆阳裂谷初始裂陷阶段，大量来自于地幔的碱性火山岩喷发事件相吻合。矿石。Nd（t）:-2.87-3.60，萤石单矿物εNd（t）：-3.93-5.90，变化范围较窄并全为负值，接近0，指示源区为富集地幔。同时结合矿床形成的构造一地质环境及矿体产出的地质形态，认为逛纳厂稀土铁铜矿床可能是在昆阳裂谷初期，在碱性火山岩浆喷发的间歇期，来自地幔富稀土、挥发份的成矿流体由火山喷流一同生沉积方式形成的矿床。6、昆阳群因民组地层中出现的稀土富集、成矿与我国的白云鄂博稀土REE-Fe-Nb超大型矿一床和澳大利亚的olympic Dam Cu-U-Au-Ag-REE超大型矿床，在成矿时代、产出大地构造背景、成矿物质来源等方面具有较大的相似性，均体现成矿受控于中元古代1.5Ga超大陆聚合前或随后裂解初始阶段伴随的非造山型碱性岩浆或热液作用，稀土来源于超大陆拼合前因板块俯冲交代而形成的富集地幔。

单种属泥炭纤维素碳稳定同位素组成与全新世青藏高原东部西南季风变化

泥炭的形成和积累主要受控于气候，其次是地质、地貌和水文等因素。作为一种重要和理想的气候信息载体，泥炭己经与冰芯、海洋及湖泊沉积、黄土堆积、洞穴碳酸盐沉积、树轮和珊瑚礁等其它类型的自然地质档案一样，逐渐为国内外致力于古气候变化研究的学者所接受，并将其重点应用于全新世以来气候变化信息的提取。本研究在已有的泥炭混合植物残体纤维素碳稳定同位素记录青藏高原东部地区气候信息的基础上，首次提取泥炭中单一种属植物残体一木里苔草（Calexmulieensis）纤维素，测定其碳稳定同位素，并以其时间序列作为一种新的西南季风代用指标，揭示该区域全新世以来气候变化。研究表明：1．木里苔草的碳稳定同位素时间序列是西南季风强度变化的敏感代用指标。约11800～11加0 cal aBP期间，木里苔草纤维素的613C记录处于最大值，表明该时段西南季风活动鼻弱，气候干冷，对应于普遍发生并存在的新仙女木事件；它清晰地指示了该区全新世的下限年龄为约11200 cal aBP（14c年龄约9900aB玲从约11200 oal aBP起该区迅速进入湿暖的全新世阶段，季风活动迅速增强；在约10800～5500 cal aBP期间，季风总体保持在强盛状态，但其间有4次突然减弱，气候变干冷；约从5500 cala即起季风活动在波动中逐渐减弱，其中有4次减弱最为明显。2．木里苔草纤维素碳同位素所记录的犯000年以来的所有9次西南季风活动的突然减弱与同时期北大西洋发生的冰力｝漂移碎屑沉积物事件（IRD事件）一一对应。这种密切的相关关系表明，西南季风强度的波动可能是对全球气候变化特别是对海洋热盐环流引起的地球南北方气撇动变化的响应。3．木里苔草纤维素碳稳定同位素所指示的西南季风有952，乓57，475，312，211和77年等一系列周期。其中557年和77年两个周期分别与北大西洋深层海水环流的550年的周期和76年的气候周期非常吻合。这表明西南季风与北大西洋气候间有很好的相关关系。由于557年和77年的季风周期又都分别类似于53。年和80年的太阳活动周期，这表明太阳活动可能对西南季风和北大西洋气候间的联系有着影响。4．红原泥炭木里苔草纤维素和泥炭混合纤维素别3c时间序列在千年至万年时间尺度上的变化趋势很相近。两种代用记录都一致反映了冰后期的气候变化，即均指示西南季风强度变化可分为三个明显的大阶段。这说明它们对过去12000年的西南季风变化具有相同的响应。对于目前经过较详细研究的那些全球大范围发生的突然气候变化事件，木里苔草纤维素δ~(13)C代用记录与泥炭混合纤维素δ~(13)C代用记录一样，都有相同的响应，但是，相对于泥炭中单一的木里苔草敏感地记录到历次北大西洋I劝事件而言，泥炭混合纤维素δ~(13)C记录对其中的几次突然气候变化事件似乎没有表现出明显的响应。这个结果表明对数百年尺度的突然气候变化，木里苔草纤维素比混合纤维素的酬3c指标似乎要更敏感一点。因此，在能获得足够数量的单种植物·残体的情况下，单种植物残体纤维素的δ~(13)C指标有很好的使用价值。

小学学习不良儿童对言语交际策略的理解与运用

[Abstract] Verbal communication strategy (VCS) refers to a programmed knowledge applied by individuals to understand and express intentions via language symbols in their realization of communicative objectives according to social conventions. As an important index of social development, verbal communication strategy has provided a new perspective for social skill studies. However, more work has to be done in the investigation of LD children’s VCS developmental pattern and affecting mechanism. Through contextual test, structured interview and role-play, the present study, by adopting integrated measurements of instrumental and interpersonal effectiveness, explored the developmental characteristics of Chinese learning-disabled primary school children across 3-6th grades at both comprehension and application levels. Then, their social perspective-taking performance and verbal retelling competence of each participant were examined, on the basis of which, path analysis was conducted, with social perspective-taking, verbal retelling and verbal communication strategy comprehension as independent variables, to reveal the inner mechanism affecting LD children’s application of verbal communication strategy. Finally, an intervention study was carried out through a combination of polite request strategy understanding lessons and social perspective-taking training dramas. The results indicate that:(1) No significant grade differences were found in LD group for polite request strategy, while significant differences were reported across different grades of non-LD children. For indirect reply strategy, significant grade and gender differences were found among LD children, but the developmental trajectory between the two groups was different. For both polite request and indirect reply strategies, the strategy comprehension level of LD children was significantly lower than those without learning disabilities. (2) No significant grade and gender differences were found in LD group in their application of polite request strategy, while for non-LD children, significant differences were reported across different grades. For indirect reply strategy, both LD and non-LD groups exhibited similar developmental characteristics. Significant group differences only exist in the over-all application level of polite request strategies, not in indirect reply strategies. However, the differences of the latter between the two groups were found at significant level only among the 11-12 year olds. (3) LD children’s perspective-taking and verbal retelling competence were significantly lower than those of non-LD group. For polite request strategy, the influence of social perspective-taking to strategy application was indirect and must be via strategy comprehension, while for indirect reply strategy, strategy comprehension was found to play as a partial mediator between social perspective-taking and strategy application. The influence of verbal retelling to strategy application was indirect on both types of strategies. (4) LD children’s strategy comprehension and social perspective-taking level can be improved, and the improvement of these two competences has significant positive impact on the increase of their strategy application level. Key Words: learning disabilities, verbal communication strategy, social perspective- taking

小学儿童在多选择多特征任务中的决策发展

决策是一种重要的认知活动过程。研究儿童决策的发展过程对揭示人类决策行为产生发展过程和儿童决策行为的发展有重要意义。本研究以7、9、11岁正常儿童和数学学习困难(MD)儿童作为被试，采用信息公告版技术呈现多选择多特征任务，着重探讨一下三个问题：(1)小学儿童决策策略的发展，任务复杂程度和任务特征如何影响决策策略？(2)小学儿童运用策略正确决策的能力如何发展？(3)MD儿童和正常儿童的决策差异？ 主要研究结果如下： 1） 7－11岁儿童使用信息搜寻策略的灵活性提高，主要表现在9岁到11岁之间。11岁儿童，能根据任务的复杂程度和任务特征选择更有效的策略，具有了“适应性决策者”的特点。 2） 7－11岁是儿童运用策略做出正确决策的能力随年龄而发展，对不可代偿任务的决策能力在7－9岁快速发展；在较难的可代偿策略任务上，儿童的决策能力逐渐发展，但总体水平仍然较差。 3） 7－11岁儿童决策时间逐渐缩短，且差异出现在7岁到9岁之间。 4） 7－11岁儿童运用可代偿和不可代偿策略的能力沿着两个系统，同时发展。一方面儿童运用“完全加工”策略的能力增强；另一方面，儿童也能更好地运用不可代偿策略，快速而有效地做出正确选择。 5） 7－11岁MD儿童决策能力的发展滞后于正常组儿童。MD儿童比正常儿童需要更多地决策时间；MD儿童在不可代偿/可代偿任务中的决策成绩显著低于正常儿童；MD儿童在不可代偿/可代偿任务中的决策策略存在差异，11岁MD儿童仍然不能根据任务特征选择适应性策略。