Intelligent task-level grasp mapping for robot control

In the future, robots will enter our everyday lives to help us with various tasks.For a complete integration and cooperation with humans, these robots needto be able to acquire new skills. Sensor capabilities for navigation in real humanenvironments and intelligent interaction with humans are some of the keychallenges.Learning by demonstration systems focus on the problem of human robotinteraction, and let the human teach the robot by demonstrating the task usinghis own hands. In this thesis, we present a solution to a subproblem within thelearning by demonstration field, namely human-robot grasp mapping. Robotgrasping of objects in a home or office environment is challenging problem.Programming by demonstration systems, can give important skills for aidingthe robot in the grasping task.The thesis presents two techniques for human-robot grasp mapping, directrobot imitation from human demonstrator and intelligent grasp imitation. Inintelligent grasp mapping, the robot takes the size and shape of the object intoconsideration, while for direct mapping, only the pose of the human hand isavailable.These are evaluated in a simulated environment on several robot platforms.The results show that knowing the object shape and size for a grasping taskimproves the robot precision and performance

Evaluation of free libraries for visual recognition of art imagery on mobile devices

This paper describes a systematic research about free software solutions and techniques for art imagery computer recognition problem.

Rehabilitació i control d'un manipulador industrial

El grup de visió per computadora de la Universitat de Girona, disposava d’un manipulador lineal com a sistema de posicionament, per poder inspeccionar mitjançant visió artificial, la superfície de diverses peces. El control es realitzava a partir d’un PLC, controlant la posició de la plataforma de posicionament a partir d’un servomotor, un servocontrolador i una targeta d’entrada i sortida de polsos. Es pretén la recuperació d’aquest sistema de posicionament lineal a partir de la recopilació de la informació inicial. El nou ús serà enfocat al posicionament i a la classificació de diversos elements. D’aquesta forma es podrà estudiar el funcionament d’un servomotor governat per un servodriver i una targeta d’entrada i sortida de polsos i s’utilitzarà com a element didàctic per a la universitat. Es complementarà la documentació disponible i s’elaborarà informació tècnica

Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

Disseny i modelació en 3D d'un habitacle en le jaciment ibèric d'Els Vilars

L'objectiu del projecte és reconstruir un habitacle del jaciment ibèric dels Vilars amb els objectes de l'època pertinents. Tot això servirà per obtenir una visió de la vida i les costums dels pobladors ibèrics.

Desenvolupament d'una aplicació per l'Eye Tracker

El treball consisteix en realitzar una aplicació que faci ús de l'Eye Tracker. L'objectiu marcat es realitzar una aplicació que permeti escriure coses a l'ordinador a persones discapacitades fent ús del dispositiu "Eye Tracker". Aquesta aplicació intentarà facilitar les coses a les persones discapacitades pel que fa a l'ús de l'ordinador i s'intentarà que l'aplicació acabi amb una de les limitacions més importants en persones que no poden fer ús de les mans, i per tant, no poden escriure en l'ordinador.

Implementació d'un quadre de comandament en una migració

Aquest treball final de carrera pretén donar una àmplia visió de com es realitza una migració de dades en un sistema SAP, explicant des de l'estructura d'un sistema SAP fins els passos a seguir per la migració i finalment un desenvolupament d'un quadre de comandament per portar un control per volum de les dades a migrar.

Desenvolupament de la migració de dades d'un punt de subministrament d'una companyia energètica

El projecte dóna una visió global de l'entorn informàtic d'una multinacional del sector de l'energia, explica les parts que conformen el mòdul ISU del sistema SAP implantat en l'empresa i mostra detalladament l'extracció de dades per realitzar la migració d'una de les entitats del mòdul ISU, concretament, l'entitat punt de subministrament.

Usabilitat web orientada a l'intercanvi

Aquest treball pretén donar una visió el més clara possible de com hauria de ser una pàgina web dedicada a l'intercanvi d'objectes materials, coneixements, serveis, etc. Per aconseguir-ho s'ha seguit la metodologia de la interacció humana amb ordinadors (IHO) i el disseny centrat en l'usuari (DCU), avaluant al mateix temps la usabilitat i accessibilitat.

Object and Scene Classification: what does a Supervised Approach Provide us?

Given a set of images of scenes containing different object categories (e.g. grass, roads) our objective is to discover these objects in each image, and to use this object occurrences to perform a scene classification (e.g. beach scene, mountain scene). We achieve this by using a supervised learning algorithm able to learn with few images to facilitate the user task. We use a probabilistic model to recognise the objects and further we classify the scene based on their object occurrences. Experimental results are shown and evaluated to prove the validity of our proposal. Object recognition performance is compared to the approaches of He et al. (2004) and Marti et al. (2001) using their own datasets. Furthermore an unsupervised method is implemented in order to evaluate the advantages and disadvantages of our supervised classification approach versus an unsupervised one

Berga, molt més que patrimoni immaterial

Planteja un projecte extens,innovador i creatiu, que a part d’un anàlisi de l’estat de la qüestió del patrimoni a Berga i el seu úsproposa noves rutes i noves propostes per conèixer la història de la ciutat de forma més global iamena, activar, donar valor i proposar restauracions d’urgència a elements poc valorats i pocdifosos. Fer que la cultura de Berga sigui molt més que la Patum, un patrimoni sostenible duranttot l’any, proper a tota classe de persones, famílies, col·lectius....S'ha volgut crear una visió global de la cultura Berguedana, una ruta que indagui des dels orígensfins l’actualitat de la capital de comarca, ja que les propostes actuals que s’ofereixen des del’Oficina de turisme de la ciutat, segmenten la història en parts i per tant els donen més valor, endetriment d’altres que al meu parer també són cabdals en la formació de l’actual Berga

El concepto de dios en las sociedades animistas, politeístas y monoteístas

Con el ánimo de llevar a cabo una somera visión comparativa desde una perspectiva antropológica, trataremos de ubicar cada modelo conceptual de dios en un tiempo y en una civilización humana determinada en Occidente. Queremos detenernos a describir con leves pinceladas el concepto religioso que se ha tenido de dios en nuestra historia en tres etapas concretas: Paleolítico, Mundo Antiguo y Edad Media, en las cuales han predominado respectivamente las diferentes concepciones de dios (el animismo, el politeísmo y el monoteísmo).

La divina adoratriz de Amón : Evolución ideológica y política de la institución desde el Reino Nuevo hasta inicios de la Baja Época

Evolución ideológica de la institución de la divina adoratriz en el antiguo Egipto. Una visión del papel activo de la mujer en la historia antigua.

Diagnòstic en profunditat sobre la integració dels i les joves de 14 i 18 anys migrats a Catalunya

La finalitat d'aquest projecte és aprofundir en el procés d'integració socioeducativa de la joventut migrada a Catalunya, específicament, dels i les joves entre 14 i 18 anys. Entre els resultats destaquem que els ioves tenen un concepte força tancat i excloent del concepte de ciutadania com a estatus , i un baix grau, de coneixement de la diversitat cultural, especialment els joves autòctons, tot i que tenen una actitud de reconeixement i acceptació, favorable a la convivència intercultural, tant al centre educatiu com al seu barri. No obstant, tenen una visió de la diversitat cultural i del fet migratori en clau de coexistència, sense el reconeixement que suposaria un pas més cap a la convivència. La immigració és vista com un col•lectiu vulnerable, amb un baix nivell econòmic i cultural i que també és percebut com un problema i, fins i tot, com a causant de les dificultutats que actualment pateix i travessa el conjunt de la societat. Els joves tendeixen a relacionar-se amb el seu grup cultural, i responen de forma passiva en la comprensió i actuació davant dels problemes i assumptes públics. Entre els elements que valoren per sentir-se ciutadà té una especial importància la llengua. Eis joves que fa més de 10 anys que viuen a Catalunya són els que tendeixen a tenir un sentiment de pertinença cívica amb el lloc de residència. De fet, com mes temps porten els joves estrangers vivint al lloc d’acollida, perden importància elements d’identificació cultural del país d’origen, però la religió, les celebracions populars, l’art i la tendència a formar parella són elements identitaris del lloc d’origen, més estables. Es demana una intervenció urgent en diversos nivells i destinades a diferents agents. Destaquem: la importància d’una acollida afectiva i efectiva; potenciar espais de trobada; treballar els prejudicis; transversalitzar l’educació intercultural; potenciació de l’aprenentatge de la llengua catalana; formació del professorat en competències interculturals.

Multi-scale label interaction to improve object detection and segmentation

The project aims at advancing the state of the art in the use of context information for classification of image and video data. The use of context in the classification of images has been showed of great importance to improve the performance of actual object recognition systems. In our project we proposed the concept of Multi-scale Feature Labels as a general and compact method to exploit the local and global context. The feature extraction from the discriminative probability or classification confidence label field is of great novelty. Moreover the use of a multi-scale representation of the feature labels lead to a compact and efficient description of the context. The goal of the project has been also to provide a general-purpose method and prove its suitability in different image/video analysis problem. The two-year project generated 5 journal publications (plus 2 under submission), 10 conference publications (plus 2 under submission) and one patent (plus 1 pending). Of these publications, a relevant number make use of the main result of this project to improve the results in detection and/or segmentation of objects.