A sensor classification strategy for robotic manipulators

In practice the robotic manipulators present some degree of unwanted vibrations. The advent of lightweight arm manipulators, mainly in the aerospace industry, where weight is an important issue, leads to the problem of intense vibrations. On the other hand, robots interacting with the environment often generate impacts that propagate through the mechanical structure and produce also vibrations. In order to analyze these phenomena a robot signal acquisition system was developed. The manipulator motion produces vibrations, either from the structural modes or from endeffector impacts. The instrumentation system acquires signals from several sensors that capture the joint positions, mass accelerations, forces and moments, and electrical currents in the motors. Afterwards, an analysis package, running off-line, reads the data recorded by the acquisition system and extracts the signal characteristics. Due to the multiplicity of sensors, the data obtained can be redundant because the same type of information may be seen by two or more sensors. Because of the price of the sensors, this aspect can be considered in order to reduce the cost of the system. On the other hand, the placement of the sensors is an important issue in order to obtain the suitable signals of the vibration phenomenon. Moreover, the study of these issues can help in the design optimization of the acquisition system. In this line of thought a sensor classification scheme is presented. Several authors have addressed the subject of the sensor classification scheme. White (White, 1987) presents a flexible and comprehensive categorizing scheme that is useful for describing and comparing sensors. The author organizes the sensors according to several aspects: measurands, technological aspects, detection means, conversion phenomena, sensor materials and fields of application. Michahelles and Schiele (Michahelles & Schiele, 2003) systematize the use of sensor technology. They identified several dimensions of sensing that represent the sensing goals for physical interaction. A conceptual framework is introduced that allows categorizing existing sensors and evaluates their utility in various applications. This framework not only guides application designers for choosing meaningful sensor subsets, but also can inspire new systems and leads to the evaluation of existing applications. Today’s technology offers a wide variety of sensors. In order to use all the data from the diversity of sensors a framework of integration is needed. Sensor fusion, fuzzy logic, and neural networks are often mentioned when dealing with problem of combing information from several sensors to get a more general picture of a given situation. The study of data fusion has been receiving considerable attention (Esteban et al., 2005; Luo & Kay, 1990). A survey of the state of the art in sensor fusion for robotics can be found in (Hackett & Shah, 1990). Henderson and Shilcrat (Henderson & Shilcrat, 1984) introduced the concept of logic sensor that defines an abstract specification of the sensors to integrate in a multisensor system. The recent developments of micro electro mechanical sensors (MEMS) with unwired communication capabilities allow a sensor network with interesting capacity. This technology was applied in several applications (Arampatzis & Manesis, 2005), including robotics. Cheekiralla and Engels (Cheekiralla & Engels, 2005) propose a classification of the unwired sensor networks according to its functionalities and properties. This paper presents a development of a sensor classification scheme based on the frequency spectrum of the signals and on a statistical metrics. Bearing these ideas in mind, this paper is organized as follows. Section 2 describes briefly the robotic system enhanced with the instrumentation setup. Section 3 presents the experimental results. Finally, section 4 draws the main conclusions and points out future work.

Cultura da (in) segurança nos contextos de trabalho em enfermagem: o caso do Hospital do Espírito Santo de Évora - E.P.E.

Mestrado em Intervenção Sócio-Organizacional na Saúde - Área de especialização: Políticas de Administração e Gestão de Serviços de Saúde

Towards a flexible and transparent database evolution

Applications refactorings that imply the schema evolution are common activities in programming practices. Although modern object-oriented databases provide transparent schema evolution mechanisms, those refactorings continue to be time consuming tasks for programmers. In this paper we address this problem with a novel approach based on aspect-oriented programming and orthogonal persistence paradigms, as well as our meta-model. An overview of our framework is presented. This framework, a prototype based on that approach, provides applications with aspects of persistence and database evolution. It also provides a new pointcut/advice language that enables the modularization of the instance adaptation crosscutting concern of classes, which were subject to a schema evolution. We also present an application that relies on our framework. This application was developed without any concern regarding persistence and database evolution. However, its data is recovered in each execution, as well as objects, in previous schema versions, remain available, transparently, by means of our framework.

Multy-dimensional composition by objectives in aspect-oriented requirements analysis

Thesis submitted to Faculdade de Ciências e Tecnologia of Universidade Nova de Lisboa in partial fulfilment of the requirements for the degree of Master in Computer Science

Sex Determination and Female Reproductive Development in the Genus Schistosoma: A Review

Parasites of the genus Schistosoma were among the first metazoans to develop separate sexes, which is chromosomally determined in the fertilized egg. Despite the occurrence of specific sex chromosomes, the females of most Schistosomatidae species do not complete their somatic development and reach no sexual maturity without the presence of males. Indeed, the most controversial and at the same time most fascinating aspect about the sexual development of Schistosoma females lies on discover the nature of the stimulus produced by males that triggers and controls this process. Although the nature of the stimulus (physical or chemical) is a source of controversy, there is agreement that mating is a necessary requirement for maturation to occur and for migration of the female to a definitive final site of residence in the vascular system of the vertebrate host. It has also been proposed that the stimulus is not species-specific and, in some cases, not even genus-specific. Despite a vast literature on the subject, the process or processes underlying the meeting of males and females in the circulatory system have not been determined and as yet no consensus exists about the nature of the stimulus that triggers and maintains female development. In the studies about their role, Schistosoma males have been considered, at times pejoratively, the brother, the muscles or even the liver of females. Indeed, it still remains to be determined whether the stimulus responsible for female maturation involves the transfer of hormones, nutrients, neuromediators, mere tactile stimulation or a combination of chemotactic and thigmotactic factors

Eficiência energética e energias renováveis em edifícios

As preocupações com a escassez dos recursos fósseis, o aumento gradual e acentuado dos seus preços e problemas ambientais, cada vez mais há uma preocupação em relação à eficiência energética e as energias renováveis, sendo estes os dois pilares para se encaminhar para uma política energética sustentável. Sobretudo nos edifícios que são responsáveis por grande parte do consumo de energia mundial. Cabo Verde tem um elevado grau de desperdício energético e de consumo de energia elétrica, torna-se imprescindível ressaltar a importância da análise de Eficiência Energética nas Edificações. Contudo, em Cabo Verde, relativamente à vertente da eficiência energética nos edifícios, não existe ainda uma legislação que de alguma forma condicione o consumo de energia e os impactos ambientais associados aos edifícios. De igual forma, as construções com características bioclimáticas ou incorporando sistemas passivos ainda não são prática corrente, pois não existe nenhuma regulamentação que garante que o projetista aquando a conceção de um edifício aplique estratégias de construção bioclimática ou integração das energias renováveis, fazendo o uso do potencial dos recursos renováveis existente no país. Assim, o conforto dos ocupantes dos edifícios e a diminuição das necessidades de consumo não estão presentes de uma forma satisfatória na construção de edifícios em Cabo Verde. Neste contexto, a presente dissertação tem como intuito, recolher e estruturar informação relativa a temática da eficiência energética e energias renováveis nos edifícios de forma a promover a eficiência energética nos edifícios e apoiar o desenvolvimento das energias renováveis em Cabo Verde, contribuindo para a mudança de mentalidade. Assim este estudo pretende refletir sobre a importância da construção sustentável, a Certificação Energética, sistemas e procedimentos para garantir, no mínimo, igual conforto dos ocupantes e simultaneamente a redução do consumo de energia nos edifícios, mudança de comportamentos e escolhas com menor consumo energético. São ainda apresentados as possibilidades de integração das energias renováveis nos edifícios. Assim decidiu-se analisar a implementação de um sistema de microgeração fotovoltaico, para aumentar a eficiência energética de edifícios de acordo com a legislação vigente em Cabo Verde. Nestes termos, é dimensionado um sistema para atender cerca de 70% do consumo anual de energia elétrica do edifício, com consumo de 3869 kWh/ano. Com a realização deste estudo, pretende-se incentivar a implementação de unidades de microprodução fotovoltaica para a produção de energia elétrica em edifícios, bem como aproximar o cidadão comum das soluções técnicas/económicas no campo do aproveitamento das energias renováveis para a produção de energia elétrica.

An Extension of Estimation of Domain of Attraction for Fractional Order Linear System Subject to Saturation Control

This paper employs the Lyapunov direct method for the stability analysis of fractional order linear systems subject to input saturation. A new stability condition based on saturation function is adopted for estimating the domain of attraction via ellipsoid approach. To further improve this estimation, the auxiliary feedback is also supported by the concept of stability region. The advantages of the proposed method are twofold: (1) it is straightforward to handle the problem both in analysis and design because of using Lyapunov method, (2) the estimation leads to less conservative results. A numerical example illustrates the feasibility of the proposed method.

Scalable Intelligence for Scheduling Systems

A personalização é um aspeto chave de uma interação homem-computador efetiva. Numa era em que existe uma abundância de informação e tantas pessoas a interagir com ela, de muitas maneiras, a capacidade de se ajustar aos seus utilizadores é crucial para qualquer sistema moderno. A criação de sistemas adaptáveis é um domínio bastante complexo que necessita de métodos muito específicos para ter sucesso. No entanto, nos dias de hoje ainda não existe um modelo ou arquitetura padrão para usar nos sistemas adaptativos modernos. A principal motivação desta tese é a proposta de uma arquitetura para modelação do utilizador que seja capaz de incorporar diferentes módulos necessários para criar um sistema com inteligência escalável com técnicas de modelação. Os módulos cooperam de forma a analisar os utilizadores e caracterizar o seu comportamento, usando essa informação para fornecer uma experiência de sistema customizada que irá aumentar não só a usabilidade do sistema mas também a produtividade e conhecimento do utilizador. A arquitetura proposta é constituída por três componentes: uma unidade de informação do utilizador, uma estrutura matemática capaz de classificar os utilizadores e a técnica a usar quando se adapta o conteúdo. A unidade de informação do utilizador é responsável por conhecer os vários tipos de indivíduos que podem usar o sistema, por capturar cada detalhe de interações relevantes entre si e os seus utilizadores e também contém a base de dados que guarda essa informação. A estrutura matemática é o classificador de utilizadores, e tem como tarefa a sua análise e classificação num de três perfis: iniciado, intermédio ou avançado. Tanto as redes de Bayes como as neuronais são utilizadas, e uma explicação de como as preparar e treinar para lidar com a informação do utilizador é apresentada. Com o perfil do utilizador definido torna-se necessária uma técnica para adaptar o conteúdo do sistema. Nesta proposta, uma abordagem de iniciativa mista é apresentada tendo como base a liberdade de tanto o utilizador como o sistema controlarem a comunicação entre si. A arquitetura proposta foi desenvolvida como parte integrante do projeto ADSyS - um sistema de escalonamento dinâmico - utilizado para resolver problemas de escalonamento sujeitos a eventos dinâmicos. Possui uma complexidade elevada mesmo para utilizadores frequentes, daí a necessidade de adaptar o seu conteúdo de forma a aumentar a sua usabilidade. Com o objetivo de avaliar as contribuições deste trabalho, um estudo computacional acerca do reconhecimento dos utilizadores foi desenvolvido, tendo por base duas sessões de avaliação de usabilidade com grupos de utilizadores distintos. Foi possível concluir acerca dos benefícios na utilização de técnicas de modelação do utilizador com a arquitetura proposta.

Cognitive assessment of topological movement Patterns and direction turns: An influence of scale

Dissertation submitted in partial fulfillment of the requirements for the Degree of Master of Science in Geospatial Technologies.

Sustainability education in PBL education: the case study of IEM-UMINHO

Sustainability-related skills are becoming more and more relevant for a proficient and professional engineering practice. Industrial engineers in particular, given their broad field of intervention and being at the heart of industrial activity, hold a great deal of potential and responsibility in providing and delivering best industrial practices, that support enhanced industrial systems and products. Therefore making a real contribution in generating wealth and income for all the companies’ stakeholders, including local communities, as well as adding up to more sustainable ecosystems. Previous work by the authors focused on studying the inclusion of this subject on the education of industrial engineers, especially through active-learning methodologies, as well as presenting results on the use of one such approach. The study conducted tried to identify the impacts on sustainability learning using a given specific activity, i.e. a workshop on industrial ecology, held in the 2014/2015 academic year on the Integrated MSc degree on Industrial Engineering and Management at the University of Minho, Portugal. The study uses content analysis of student teams’ reports for two consecutive academic years. The former did not include one such workshop, while the latter did. The Fink taxonomy was used in the discussion of results and reflection. The study outcomes aimed at supporting decision making on worthiness of investment on similar education instruments for sustainability competency development. Some results of the study highlight that: (1) the workshop seem to globally have a positive contribution on the sustainability learning; (2) a number of dimensions of the Life cycle design strategy wheel was developed, but the approach was not broadly used, (3) There was a mismatch on the workshop schedule; (4) students enjoy the workshop; (5) a clearer endorsement on relevance of this aspect is required. Suggestions for future work are also issued.

High-aspect-ratio tridimensional electrode arrays for neural applications

Tese de Doutoramento em Engenharia Biomédica.

Towards the design and implementation of aspect-oriented programming for spreadsheets

A spreadsheet usually starts as a simple and singleuser software artifact, but, as frequent as in other software systems, quickly evolves into a complex system developed by many actors. Often, different users work on different aspects of the same spreadsheet: while a secretary may be only involved in adding plain data to the spreadsheet, an accountant may define new business rules, while an engineer may need to adapt the spreadsheet content so it can be used by other software systems.Unfortunately,spreadsheetsystemsdonotoffermodular mechanisms, and as a consequence, some of the previous tasks may be defined by adding intrusive “code” to the spreadsheet. In this paper we go through the design and implementation of an aspect-oriented language for spreadsheets so that users can work on different aspects of a spreadsheet in a modular way. For example, aspects can be defined in order to introduce new business rules to an existing spreadsheet, or to manipulate the spreadsheet data to be ported to another system. Aspects are defined as aspect-oriented program specifications that are dynamically woven into the underlying spreadsheet by an aspect weaver. In this aspect-oriented style of spreadsheet development, differentusers develop,orreuse,aspects withoutaddingintrusive code to the original spreadsheet. Such code is added/executed by the spreadsheet weaving mechanism proposed in this paper.

A estética audiovisual: o caso do Canal 180

Relatório de estágio de mestrado em Ciências da Comunicação (área de especialização em Audiovisual e Multimédia)

Linguagem médica e linguagem televisiva: uma guerra aberta ou uma convivência pacífica?

Dissertação de mestrado em Ciências da Comunicação (área de especialização em Informação e Jornalismo)

Do pré-escolar para o 1º ano do ensino básico: "A Voz da Criança"

Dissertação de mestrado em Educação da Infância (área de especialização em Supervisão e Pedagogia da Infância)