Proprioceptive force estimation and control for teleoperation in radioactive environments

A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.

Contribuciones en sistemas de adquisición de datos inteligentes para entornos de fusión por confinamiento magnético

Los sistemas de adquisición de datos utilizados en los diagnósticos de los dispositivos de fusión termonuclear se enfrentan a importantes retos planteados en los dispositivos de pulso largo. Incluso en los dispositivos de pulso corto, en los que se analizan los datos después de la descarga, existen aún una gran cantidad de datos sin analizar, lo cual supone que queda una gran cantidad de conocimiento por descubrir dentro de las bases de datos existentes. En la última década, la comunidad de fusión ha realizado un gran esfuerzo para mejorar los métodos de análisis off‐line para mejorar este problema, pero no se ha conseguido resolver completamente, debido a que algunos de estos métodos han de resolverse en tiempo real. Este paradigma lleva a establecer que los dispositivos de pulso largo deberán incluir dispositivos de adquisición de datos con capacidades de procesamiento local, capaces de ejecutar avanzados algoritmos de análisis. Los trabajos de investigación realizados en esta tesis tienen como objetivo determinar si es posible incrementar la capacidad local de procesamiento en tiempo real de dichos sistemas mediante el uso de GPUs. Para ello durante el trascurso del periodo de experimentación realizado se han evaluado distintas propuestas a través de casos de uso reales elaborados para algunos de los dispositivos de fusión más representativos como ITER, JET y TCV. Las conclusiones y experiencias obtenidas en dicha fase han permitido proponer un modelo y una metodología de desarrollo para incluir esta tecnología en los sistemas de adquisición para diagnósticos de distinta naturaleza. El modelo define no sólo la arquitectura hardware óptima para realizar dicha integración, sino también la incorporación de este nuevo recurso de procesamiento en los Sistemas de Control de Supervisión y Adquisición de Datos (SCADA) utilizados en la comunidad de fusión (EPICS), proporcionando una solución completa. La propuesta se complementa con la definición de una metodología que resuelve las debilidades detectadas, y permite trazar un camino de integración de la solución en los estándares hardware y software existentes. La evaluación final se ha realizado mediante el desarrollo de un caso de uso representativo de los diagnósticos que necesitan adquisición y procesado de imágenes en el contexto del dispositivo internacional ITER, y ha sido testeada con éxito en sus instalaciones. La solución propuesta en este trabajo ha sido incluida por la ITER IO en su catálogo de soluciones estándar para el desarrollo de sus futuros diagnósticos. Por otra parte, como resultado y fruto de la investigación de esta tesis, cabe destacar el acuerdo llevado a cabo con la empresa National Instruments en términos de transferencia tecnológica, lo que va a permitir la actualización de los sistemas de adquisición utilizados en los dispositivos de fusión. ABSTRACT Data acquisition systems used in the diagnostics of thermonuclear fusion devices face important challenges due to the change in the data acquisition paradigm needed for long pulse operation. Even in shot pulse devices, where data is mainly analyzed after the discharge has finished , there is still a large amount of data that has not been analyzed, therefore producing a lot of buried knowledge that still lies undiscovered in the data bases holding the vast amount of data that has been generated. There has been a strong effort in the fusion community in the last decade to improve the offline analysis methods to overcome this problem, but it has proved to be insufficient unless some of these mechanisms can be run in real time. In long pulse devices this new paradigm, where data acquisition devices include local processing capabilities to be able to run advanced data analysis algorithms, will be a must. The research works done in this thesis aim to determining whether it is possible to increase local capacity for real‐time processing of such systems by using GPUs. For that, during the experimentation period, various proposals have been evaluated through use cases developed for several of the most representative fusion devices, ITER, JET and TCV. Conclusions and experiences obtained have allowed to propose a model, and a development methodology, to include this technology in systems for diagnostics of different nature. The model defines not only the optimal hardware architecture for achieving this integration, but also the incorporation of this new processing resource in one of the Systems of Supervision Control and Data Acquisition (SCADA) systems more relevant at the moment in the fusion community (EPICS), providing a complete solution. The final evaluation has been performed through a use case developed for a generic diagnostic requiring image acquisition and processing for the international ITER device, and has been successfully tested in their premises. The solution proposed in this thesis has been included by the ITER IO in his catalog of standard solutions for the development of their future diagnostics. This has been possible thanks to the technologic transfer agreement signed with xi National Instruments which has permitted us to modify and update one of their core software products targeted for the acquisition systems used in these devices.

Docencia virtual y autoaprendizaje mediante un laboratorio virtual remoto de un sistema de bombeo en el Máster Universitario en Automática y Robótica

En este artículo se describe un laboratorio remoto empleado en el aprendizaje práctico de la asignatura "Sistemas de Control Automático", que se imparte en el Máster Universitario en Automática y Robótica de la Universidad de Alicante. La aplicación desarrollada permite a los estudiantes practicar a distancia diferentes conceptos teóricos utilizando un modelo hardware de un proceso industrial real consistente en un sistema de bombeo. En el artículo se describe las características más importantes de este laboratorio remoto, destacando su capacidad para realizar la evaluación automática del estudiante. La aplicación propone un conjunto de experiencias prácticas que los alumnos deben resolver haciendo uso del laboratorio remoto. Además, la aplicación ofrece una retroalimentación que guía al estudiante en los conceptos para mejorar en su aprendizaje. Esta información puede ser utilizada por los estudiantes para llevar a cabo un auto-aprendizaje. El documento concluye con un estudio que describe el impacto educativo acerca del uso de esta herramienta en el aprendizaje de los estudiantes.

Diseño del sistema De planeación Y control de inventarios para la Asociación Cooperativa de Zapateros de Oriente (ACZO De R.L.) de El Salvador.

La pequeña industria de la zona oriental necesita competir en el mercado y contribuir al crecimiento económico de la zona, por lo tanto debe prestar atención especial a elementos fundamentales como los costos de operación para lograr la eficiencia y competitividad. Debido a esto es necesario ejercer una administración adecuada de los inventarios, las políticas y los sistemas de control interno. La Asociación Cooperativa de Zapateros de Oriente (ACZO de RL), no escapa a esta problemática de la industria en la zona oriental, por lo que se plantea la necesidad de diseñar el Sistema de Planeación y Control de Inventarios que le permita a la Asociación sistematizar el desarrollo de las operaciones de compra, producción, control interno etc. El diagnóstico realizado para la investigación se fundamentó en la recolección de información principalmente mediante la observación y la realización de entrevistas dirigidas al personal de dirección, Administración y operativos de la Asociación Cooperativa de Zapateros de Oriente (ACZO de RL). Con los elementos basicos analizados se han elaborado conclusiones relativas a la investigación tales como: ACZO de RL, no existe una adecuada planeación y control de inventarios, debido a que solamente se elabora el presupuesto de venta y de producción, los que se preparan en base al conocimiento empírico del gerente. ACZO de RL, para efectuar la planeación de las actividades relacionadas con la dirección de sus inventarios, no utiliza herramientas administrativas adecuadas. Con esta situacion la Cooperativa queda expuesta a las consecuencias que ocasionan situaciones como excesos o faltantes en los inventarios, interrupciones imprevistas en el proceso de producción, etc. La Asociación Cooperativa carece de técnicas de control de los inventarios. Por lo anterior se pone de manifiesto la necesidad de diseñar el sistema de planeación y control de inventarios, que facilite a la Asociación Cooperativa de Zapateros de Oriente (ACZO de RL), conducir adecuadamente las operaciones especialmente las que están directamente relacionadas con la Administración de los inventarios.

Análisis y aplicación del modelo coso de control interno en las áreas de recursos humanos de las organizaciones sanitarias públicas en Andalucía

La presente tesis analiza el control interno en las Áreas de Recursos Humanos de las Agencias Públicas Empresariales Sanitarias (APES), como Organizaciones Sanitarias Públicas pertenecientes al Sistema Sanitario Público de Andalucía (SSPA) y su adecuación a las recomendaciones establecidas en el Informe COSO. Para ello, el trabajo se ha dividido en ocho capítulos incluidos en tres grandes bloques. El primer bloque se dedica al análisis teórico en el que se revisan los modelos y sistemas sanitarios con especial referencia al Sistema Sanitario Público de Andalucía. Asimismo, se analizan los recursos humanos en la gestión pública, se define el marco conceptual del Control interno y se profundiza en el modelo COSO. Las tendencias recientes señalan que el control interno (CI) en las organizaciones públicas debe abarcar un campo más amplio que el propio control de legalidad, y que mediante la implantación de sistemas de CI basados en modelos internacionales del tipo COSO, se pueda asegurar el uso correcto de los recursos por parte de los gestores públicos, garantizándose la viabilidad y el futuro de las instituciones. Al igual que muchas organizaciones profesionales han asumido los planteamientos de ese modelo, la Organización Internacional de las Entidades Fiscalizadoras Superiores (INTOSAI) ha desarrollado una guía sobre normas de control interno para el sector público basada en él. En este sentido, los sistemas de control interno de las organizaciones empresariales y/o administraciones públicas españolas se están reformando siguiendo, en gran medida, los elementos de dicho modelo. El segundo bloque abarca, desde el punto de vista teórico, la figura del cuestionario como herramienta de autoevaluación del control interno. Este estudio pretende poner en valor la figura de la autoevaluación a realizar por los propios Directivos de las Organizaciones, mediante cuestionario/encuesta que les permita conocer y monitorizar el grado de adecuación de los sistemas de control interno a las recomendaciones del modelo COSO, obteniendo una visión independiente y anticipada de la valoración formal de las Unidades de Control y/o Auditoría. El tercer bloque aborda el trabajo empírico con la elaboración y aplicación de dos cuestionarios, finalizando con las principales conclusiones, limitaciones y futuras líneas de investigación propuestas. Dada la importancia de la Sanidad Pública en los Presupuestos Públicos de la Junta de Andalucía, y el papel estratégico de los Recursos Humanos en las Organizaciones Sanitarias Públicas, se propone una investigación cuyo objetivo general sea conocer cómo funciona el control interno en las Áreas de Recursos Humanos de las Agencias Públicas Empresariales Sanitarias (APES) del Sistema Sanitario Público de Andalucía (SSPA) y su adecuación a las recomendaciones establecidas en el Informe COSO, como modelo de control interno más reconocido a nivel internacional. El campo de actuación de este trabajo son las APES por su doble vertiente: organización empresarial y su dimensión pública. Actualmente hay cinco Agencias de esta naturaleza en Andalucía, que gestionan más de veinticinco centros sanitarios entre hospitales, centros hospitalarios de alta resolución, centros de alta resolución, y servicios provinciales de emergencias sanitarias. El modelo de autoevaluación creado a través del segundo cuestionario ha sido cumplimentado, mediante entrevista personal, por los Directivos del Área de RRHH de las APES. Para la elaboración de dicho cuestionario se ha utilizado, principalmente, la parte cuarta del informe COSO denominada “Herramientas de evaluación”. Para dar respuesta a la pregunta de investigación de este trabajo, se ha llevado a cabo un estudio observacional, descriptivo, transversal y multicéntrico. Las principales conclusiones obtenidas: 1.- Destacar que en todas las APES analizadas, ninguna de las subhipótesis ha conseguido un valor (ponderación) inferior al 0,6 (60%), 2.- Ningún componente de control ha obtenido una valoración inferior al 60%. 3.- El componente de control mejor autoevaluado, en el conjunto de las APES, ha sido el de Actividades de Control, siendo el peor la Evaluación de Riesgos. 4.- El 80% de las APES han obtenido una valoración global superior al 80% (grado más alto: Adecuado) y sólo una de ellas ha quedado por debajo de dicho porcentaje, concretamente con un 75% (grado: Satisfactorio).5.- El conjunto de las APES obtienen una autoevaluación del 81.77% que la situaría en el grado más alto: Adecuado. No obstante, y dado que dicho grado no se cumple en todos y cada uno de los componentes, se concluye que su autoevaluación merece el grado: Satisfactorio con perspectiva a Adecuado. 6.- El diseño de autoevaluación a través del cuestionario permite que, mediante su evaluación continua, se puedan identificar áreas de mejora en relación con aquellos ítems(preguntas del cuestionario) que hayan obtenido menor valoración y sobre los que cada una de las APES podría actuar para ir subiendo la puntuación global del sistema (mejora continua), todo ello teniendo en cuenta la importancia que los expertos entrevistados, mediante el primer cuestionario, han dado tanto a los distintos componentes del control interno, como a las distintas parcelas dentro del Área de RRHH. 7.- Es obvio que la mejora continua del Modelo propuesto requeriría también que las propias Direcciones de RRHH llevasen a cabo la revisión continua de cada una de las preguntas de la autoevaluación, analizando sus categorías de respuestas y sus correspondientes valoraciones, a fin de que el propio modelo de autoevaluación pueda ir enriqueciéndose y se vaya adaptando a la propia evolución de los sistemas de control interno, a las prioridades que en materia de Recursos Humanos se vayan formulando y a las propias exigencias de los Órganos de Control internos y externos de las organizaciones. Definitivamente, el trabajo basado en modelos de autoevaluación como el propuesto, gracias a la imprescindible implicación de las Direcciones de las Organizaciones públicas, supone mejorar la imagen de éstas ante los Órganos encargados del Control Interno y Externo, los propios empleados y ante la Sociedad y la ciudadanía, al aportar mayores dosis de transparencia a la gestión pública.

Políticas y procedimientos de control de calidad en la organización interna de las firmas de auditoría de acuerdo a la Norma internacional sobre control de calidad No.1.

Ante la problemática observada sobre la deficiente aplicación de un efectivo control de calidad en el desempeño de compromisos de auditoria, y como respuesta a la necesidad de establecer un parámetro de un sistema de control de calidad, se efectuó esta investigación que tiene por finalidad proporcionar un modelo de manual de políticas y procedimientos de acuerdo a la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1, cuyo contenido está enfocado a las necesidades determinadas en dicha investigación. El desarrollo de una profesión debe hacerse dentro de un marco que requiera un nivel óptimo de calidad. En particular, en el caso de un auditor que emite informes con opinión, se advierte que la incidencia social y económica de su trabajo es muy importante. A mayor calidad de trabajo, menor incertidumbre tendrán los terceros usuarios de esa información. La búsqueda de la calidad del servicio se basa en el cumplimiento de los requisitos establecidos en las normas profesionales al menor costo posible. La Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1 tiene como finalidad establecer normas y proporcionar guías respecto a las responsabilidades de las firmas por sus sistemas de control de calidad para las auditorias y revisiones de información financiera histórica y para otros compromisos de aseguramiento y servicios afines. La investigación se desarrolló bajo el enfoque interpretativo-descriptivo, la cual reseña las características o rasgos de la situación objeto de estudio permitiendo de esta manera la interpretación de los datos recopilados en el desarrollo de la investigación, con la finalidad de comprender la realidad, que mediante técnicas e instrumentos tales como el cuestionario y la encuesta permitió determinar las valoraciones siguientes: La investigación permitió determinar que en las firmas de auditoría los asistentes constituyen más de la mitad del personal con el que se cuenta para desarrollar los compromisos adquiridos y en su mayoría desconocen el contenido y aplicación de la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1. Por carencia de conocimiento de la aplicación de la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1, los encuestados confunden las funciones del Revisor del sistema de control de calidad con las tareas que realiza un supervisor del trabajo de auditoria, igual situación sucede cuando se refieren al manual de políticas y procedimientos que la firma debe aplicar en la organización interna, lo que erróneamente se considera que es el manual para desarrollar el trabajo de auditoria. A pesar que el Consejo de Vigilancia de la Profesión de la Contaduría Pública y Auditoria puso en vigencia la Norma Internacional Sobre Control de Calidad No 1 a partir de junio dos mil cinco, en la investigación se determinó que el personal que labora en las firmas de auditoría tienen poco conocimiento de la normativa, y que no tienen establecidas o desconocen políticas y procedimientos que aseguren el cumplimiento de los lineamientos establecidos en el Código de Ética del IFAC y del Código de Ética para Profesionales de la Contaduría Pública.

Procedimientos de control interno ERM para la administración de riesgos en el ciclo de ingresos de las medianas empresas del comercio de calzado.

El fortalecimiento de los controles en la entidades se ha vuelto de una gran importancia, es por eso mismo el presente trabajo está elaborado como una alternativa de mejoramiento del control interno para las empresas del sector mediano del calzado teniendo como principal objetivo motivar a los empresarios de este sector a mejorar y profundizar su sistema de control interno a la administración de riesgos empresariales. El control interno es considerado de mucha importancia para el buen funcionamiento de las entidades; por tal razón, la Administración de las empresas estima conveniente que el establecimiento de un buen sistema de control interno les proporcionará resultados eficientes que contribuirán al logro de los objetivos establecidos. Actualmente existen instituciones en el sector comercio, específicamente en las empresas de comercio de calzado, que utiliza controles tradiciones o enfocados al Sistema de control interno Coso siendo necesario adaptarlos a sustituirlos con los nuevos enfoques en la administración de riesgos empresariales. Cabe señalar que en la estructura y funcionamiento de estas empresas, existen áreas o departamentos que necesitan prestárseles mayor atención debido a la importancia que éstos representan; tal es el caso del Ciclo de ingresos, ya que de este depende la adecuada operación o sea el cumplimiento del principio de negocio en marcha, por lo que si no se diseñan e implementan controles internos eficientes, podría ser causa de pérdidas para la empresa. Lo antes expuesto lleva a la necesidad de conocer la actividades de la empresa a fin de implementar políticas y procedimientos enfocado a la administración de riesgos empresariales con el objetivo de mejorar las condiciones de control interno, a fin de asegurar un mejor manejo en las operaciones relativas al ciclo de ingresos y otros ciclos relacionados. Para el desarrollo del presente trabajo se hizo necesaria la utilización de las técnicas de investigación que fueron consideradas necesarias para el logro de los objetivos trazados; estas técnicas son la entrevista y el cuestionario. Los resultados obtenidos de la recolección de los datos reflejan ciertas debilidades en los sistemas de control interno de las empresas en estudio, las cuales afectan o podrían afectar negativamente a dichas empresas. Luego de analizar toda la información pertinente así como los resultados obtenidos del trabajo de investigación realizado se puede concluir principalmente que: La gran mayoría de empresas no tiene controles o utilizan medios verbales para las acciones que consideran que deben de establecer acciones debido a que estas carecen de políticas y procedimientos en medios escritos. Derivado de la conclusión antes mencionada es pertinente recomendar que: Se solicite un buen asesoramiento técnico que permita obtener el conocimiento necesario para implementar la herramienta del control interno con enfoque en la administración de riesgos empresariales para poder lograr un mejor orden administrativo; así como utilizar en lo que proceda, las políticas y procedimientos propuesto en el presente trabajo de investigación.

Sistema de control para un hábitat estable de truchas arcoíris

82 p.

Sistema de control para la producción de gas metano a partir de residuos de materia orgánica en una finca ganadera del municipio de Aldana del departamento de Nariño

102 p.

Impacto de la biología en los modelos de gestión y control organizacional

Desde el inicio de las organizaciones han existido modelos de control rígidos como los sistemas mecanicistas y formales en donde la perspectiva racional sobresale y no se tienen en cuenta los aspectos humanos en el diseño de los sistemas. Estos modelos de control rígidos, estandarizados y centralizados suponen un problema para el adecuado desarrollo estratégico y operativo de las organizaciones. Sin embargo, desde los sistemas biológicos se pueden observar aportes de autores que destacan la ausencia de control y su consecuente funcionamiento armónico a través de propiedades como la auto-organización y la emergencia. De esta forma, este artículo de revisión tiene como objetivo identificar las aproximaciones teóricas que se han realizado en torno a los principales aportes que los modelos biológicos han hecho a la gestión administrativa y específicamente al control organizacional mediante el análisis de la producción bibliográfica realizada en los últimos 10 años.

El federalismo en el origen, consolidación, desarrollo y superación del constitucionalismo

Resumen: Los poderes territoriales predominaron en el nacimiento de los Estados en Europa occidental, en los que se advierten contrapesos entre órganos, de sustento consuetudinario y reconocimiento escrito de derechos. En la aparición y el afianzamiento del constitucionalismo escrito tienen singular importancia la transformación de confederaciones en Estados federales, en Estados Unidos, Suiza y Alemania; así como los procesos de Venezuela, Colombia, México, Brasil y Argentina. Su consolidación resulta de los sistemas de control de constitucionalidad: el difuso, que nace en Estados Unidos; y el concentrado, que comienza en Austria; ambos países federales. En la actualidad los Estados semicontinentales y las regiones de similares dimensiones pueden entenderse como superación del constitucionalismo, pues se ha modificado sustancialmente su ámbito geográfico, el cual resulta esencial para que la representación posea una inmediación suficiente y puedan funcionar los frenos y contrapesos que aseguran la moderación del poder. Una gran autonomía y fortaleza de las instituciones locales, es decir un auténtico federalismo, puede configurar un reaseguro suficiente para los objetivos iniciales del constitucionalismo: que el reconocimiento de los derechos y los equilibrios entre los titulares de poderes locales y centrales tengan la oportunidad de lograrse.

Influencia de tres prácticas agronómicas sobre las enfermedades, malezas y el rendimiento de la soya (Glycine max (L) Merr.)

Un experimento fue llevado a cabo en 1987 en la finca experimental la compañía sobre un suelo franco arenoso, el objetivo fue investigar el efecto de dos espaciamiento entre surcos, dos sistemas de control de malezas y dos niveles de fertilización con un nitrógeno sobre el rendimiento, las malezas y las enfermedades en la soya. Un diseño de bloques completos al azar (BCA) en arreglo de parcelas subdivididas con cuatro repeticiones y ocho tratamientos fue utilizado. Bajo las condiciones de nuestro experimento, los resultados indican que la distancia entre surcos de 40 cm y el control químico de las malezas aumentan el rendimiento en un 26 % y reduce en un 25% la incidencia de la pudrición carbonosa causada por macrophomina phaseolina. La aplicación de fertilizante nitrogenado en forma de urea no incremento el rendimiento pero si favoreció la incidencia de la pudrición carbonosa.

Design, analysis and implementation of a versatile low level radio frequency system for accelerating cavities

179 p.

Validación matemática de un nuevo método para salvación de algunos tipos de problemas relacionados con algebra lineal

Tesis (Maestría en Ingenieria Industrial con Especialidad en Sistemas) UANL

Recobro de sensibilidad a ciertas fallas multiplicativas de los generadores de residuos basados en observadores

Tesis (Maestro en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica con Especialidad en Control ) U.A.N.L.