Dynamic optimization for the trajectory planning of robot manipulators in the presence of obstacles

This paper presents an approach to the solution of moving a robot manipulator with minimum cost along a specified geometric path in the presence of obstacles. The main idea is to express obstacle avoidance in terms of the distances between potentially colliding parts. The optimal traveling time and the minimum mechanical energy of the actuators are considered together to build a multiobjective function. A simple numerical example involving a Cartesian manipulator arm with two-degree-of-freedom is described.

The obstacles for cross-border transmission network investments in the Nordic electricity market: Case South-West link

The Nordic electricity market is often seen as an example of how to create a working, developed and integrated electricity market. Nevertheless, this thesis studies the obstacles of transmission network investments and the market integration challenges in the Nordic electricity market. The main focus is in the Nordic Transmission system operators (TSOs), which have a key role in grid development. This study introduces a case study of cancellation of South-West link, Western part, which was seen as essential grid investment in order to improve the Nordic electricity market functioning but ended up with cancellation in 2013. This study includes semi-structured theme interviews of the experts among Nordic electricity industry stakeholders. Despite the political will to create more equal prices for electricity in the Nordic market, the differing national regulation, mixed incentives created by bottleneck income and the focus moving from Nordic integration to European integration may create challenges to the Nordic electricity market integration in the future.

La privatisation dans les pays en voie de developement: ses programmes, obstacles et raisons.

Rapport de recherche

L'âge, un motif autorisé de discrimination? : étude critique des effets conjugués des articles 10 de la Charte des droits et libertés de la personne et 15 de la Charte canadienne des droits et libertés comme obstacles à la protection contre la discrimination fondée sur l'âge

"Mémoire présenté à la Faculté des études supérieures en vue de l'obtention du grade de Maître en droit (LL.M.)"

Obstacles à la persévérance scolaire d’adultes ayant des problèmes d’apprentissage lors de leur passage à l’éducation des adultes

Au Québec, plusieurs adultes n’ont pas de diplôme d’études secondaires. Parmi eux, plusieurs ont des problèmes d’apprentissage. Peu d’études se penchent sur leur participation à des programmes d’éducation des adultes. L’objectif de cette recherche est d’identifier les obstacles rencontrés par les adultes ayant des problèmes d’apprentissage lors de leur passage au secteur public de l’éducation des adultes. Dans le cadre de cette étude qualitative, douze entrevues ont été réalisées auprès d’adultes âgés de 18 à 50 ans. Ces entrevues ont été analysées afin d’identifier les obstacles rencontrés par cette population. Les résultats révèlent que ce sont les obstacles dispositionnels et les obstacles institutionnels qui sont les plus occurrents. L’interprétation de ces résultats permet de conclure qu’une adaptation et une diversification des pratiques institutionnelles dans le secteur de l’éducation des adultes permettraient d’accroitre la persévérance et la réussite scolaires des adultes ayant des problèmes d’apprentissage.

Ricoeur's "Petite éthique": an ethical epistemological perspective for clinician-bioethicists

This is a preprint of an article published in HEC Forum, 2010 22(4): 311-26. URL: http://www.springerlink.com/content/jj08821k513u5747/

Facteurs favorisants et obstacles à l'utilisation des services de soins de première ligne et des services d'urgence par les utilisateurs de drogues injectables

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Garantir un réel accès à la justice efficace aux travailleuses domestiques migrantes : obstacles systémiques et conceptualisation du droit - perspectives canadiennes et internationales

Malgré une demande croissante dans le secteur du travail domestique et un poids économique mondial considérable, les travailleuses domestiques migrantes demeurent parmi les plus précaires et les plus exploitées de la planète. Invisibles, isolées et travaillant pour des particuliers dans des résidences privées, elles échappent aux catégories traditionnelles d’emploi. Ces travailleuses se retrouvent alors à évoluer en marge du cadre légal ou encore, elles peinent à faire appliquer correctement les lois conçues pour les protéger. Ce mémoire cherche donc à analyser les manières d’envisager le droit afin de garantir un réel accès à la justice pour les travailleuses domestiques migrantes. En abordant d’abord les obstacles systémiques qui font échec à la réglementation du secteur domestique à travers le monde, cette recherche démontre une inadéquation du droit traditionnel à la réalité des travailleuses par l’analyse des effets de la réglementation canadienne qui leur est applicable. À la lumière de la récente Convention concernant le travail décent pour les travailleuses et travailleurs domestiques, ce mémoire démontre qu’une conceptualisation du droit basée sur le pluralisme juridique fournit des alternatives aux travailleuses domestiques migrantes pour accéder à la justice. Ultimement, l’empowerment de ces travailleuses par leur inclusion dans le dialogue social couplé à une réglementation adaptée à leur réalité permettra d’assurer une protection efficace de leurs droits.

Analyse des obstacles à l'intervention infirmière auprès des familles dans les unités de soins de santé mentale à la lumière du modèle de changement de Collerette

Travail dirigé présenté à la Faculté des sciences infirmières en vue de l’obtention du grade de Maître ès sciences (M.Sc.) option expertise-conseil en soins infirmiers

Les dispositifs d’aide à la consommation : une analyse qui prend compte des obstacles à la rationalité dans l’évaluation des biens de consommation

Ce projet de recherche vise à explorer le rôle du design dans l’acte d’achat et l’évaluation des produits. L’hypothèse de recherche repose sur le fait que le design est un obstacle à la rationalité dans le choix d’un bien, car ce dernier est rattaché à des singularités qui lui sont propres, le rendant difficilement comparable aux autres biens d’un même marché. Les produits deviennent difficiles à évaluer et à classer parmi les autres biens similaires dans le marché. En soi, la finalité et les vertus du design permettent aux consommateurs d’avoir une plus grande liberté de choix, mais ce rôle dynamique et économique que peut prendre le design peut aussi confondre les consommateurs devenant brouillés par l’abondance de choix. En ce sens, le design serait la clé de la voûte d’une économie des singularités telle que proposée par Lucien Karpik dans L’économie des singularités. Avec une méthodologie ethnologique, cinq projets d’évaluation de produits au sein de deux organismes produisant des dispositifs d’aide à la consommation ont été observés sur une période de deux ans. À la conclusion de cette étude, il a été démontré que certaines améliorations pouvaient être apportées aux processus d’évaluation, plus particulièrement en ce qui concerne les facteurs qui ne sont pas pris en compte dans les dispositifs d’aide à la consommation actuels, comme l’évaluation de produits centrée sur l’usager à l’aide de scénarios d’usages, plutôt que l’évaluation de produits centrée sur l’objet, ainsi que la considération de l’expérience de l’usager dans l’évaluation des biens.

Les obstacles et les raisons de la pratique sportive chez les élèves francophones du secondaire

Le taux de participation sportive chez les jeunes canadiens décroît d’année en année et tend à diminuer avec l’âge. La chute plus marquée du taux de pratique sportive lors de l’entrée au secondaire est notamment bien documentée. Cette étude s’intéresse aux obstacles et aux raisons de la pratique sportive ainsi qu’au plaisir ressenti en sport et dans le contexte du cours d’éducation physique. Une méthodologie quantitative a été utilisée pour cette étude. La collecte des données a été réalisée via une enquête par questionnaire accessible en ligne. L’échantillon de convenance est composé de 2001 élèves francophones de la première à la cinquième secondaire qui fréquentaient, au moment de l’étude, un établissement scolaire canadien et francophone. Parmi ces jeunes, 367 d’entre eux ont été inclus dans la catégorie des sportifs (fréquence minimale de pratique sportive de quatre heures par semaine), 241 ex-sportifs et 142 non-sportifs, pour un total de 750 répondants inclus aux analyses. Les résultats indiquent que, de façon générale, l’obstacle le plus important vise les contraintes temporelles, alors que les raisons les plus importantes renvoient à la sensation de plaisir ressenti lors de l’activité sportive elle-même. Les résultats suggèrent par ailleurs des différences selon le type de sportif, l’âge et le sexe des jeunes. Les sportifs ressentiraient un plaisir sportif supérieur à celui des ex-sportifs lors de la pratique sportive et dans le cours d’éducation physique. Les filles sont plus enclines que les garçons à considérer les obstacles inclus dans cette étude comme des obstacles à la pratique sportive. Les obstacles semblent également être de plus en plus nombreux avec l’âge. Bien qu’une corrélation significative ait été observée entre le plaisir sportif en éducation physique et dans la pratique sportive organisée, les résultats indiquent que le plaisir sportif en éducation physique est plus élevé que le plaisir ressenti dans la pratique sportive organisée.