Freiräume auf Zeit

Zwischennutzungen sind ein Alltagsphänomen, das seit Ende der 1990er Jahre im wissenschaftlichen Kontext und der kommunalen Praxis der Stadt- und Freiraumentwicklung auffallend an Aufmerksamkeit gewinnt. Die vorliegende Arbeit widmet sich dem Phänomen aus der Perspektive der Freiraumentwicklung als kommunaler Aufgabe. Im Zentrum des Interesses steht die Frage, welche aktuelle Bedeutung Zwischennutzungen, verstanden als die vorübergehende Freiraumnutzung brachliegender Baugrundstücke, für freiraumbezogene öffentliche Aufgaben und Handlungsansätze haben bzw. welche Potentiale sie dafür bieten. Vor dem Hintergrund heterogener gesellschaftlicher und räumlicher Gegebenheiten, der Erkenntnis um eine begrenzte hoheitliche Steuerbarkeit der weiteren stadträumlichen Entwicklung und angesichts knapper Haushaltsmittel ist die kommunale Freiraumentwicklung gefordert, sich bezüglich ihrer Kernaufgaben aber auch bezüglich ihrer Rolle bei der Erfüllung dieser Aufgaben neu zu positionieren. Vermehrt werden Forderungen nach einem Abgehen von „allgemeingültigen“ Versorgungsstandards und traditionellen „Produktionsprozessen“ laut. Flexiblere Freiraumangebote sollen Gestaltungsspielräume für eigeninitiatives Handeln und wechselhafte oder neuartige Nutzungen eröffnen. Mit dem Setzen von Prioritäten, einer verstärkten Kundenorientierung und aktivierenden bzw. kooperativen Handlungsansätzen soll der schlechten Haushaltslage begegnet werden. Zwischennutzungen deuten aufgrund ihrer funktionalen, räumlichen und zeitlichen Flexibilität Möglichkeiten an, auf diese Anforderungen einzugehen. Der Blick in die Verwaltungspraxis einzelner Städte zeigt, dass Zwischennutzungen in der kommunalen Freiraumentwicklung in verschiedenen Zusammenhängen gezielt aufgegriffen werden und dabei diverse Bezüge zu diesen aktuellen Anforderungen herstellen lassen. Der Stellenwert, der ihnen beigemessen wird, reicht dabei vom Ausnahmefall bis zum bewährten Ansatz. Mit den Maßnahmen werden häufig akute bzw. kurzfristige Ziele verfolgt, etwa die vorübergehende Schaffung zusätzlicher Spiel- und Aufenthaltsmöglichkeiten oder die Aufwertung brachliegender Flächen durch extensive Gestaltungsmaßnahmen. Die Projekte sind häufig charakterisiert durch intensive Kooperationen mit anderen öffentlichen und mit nicht-öffentlichen Akteuren. Die Einbindung von Zwischennutzungen in das alltägliche Verwaltungshandeln ist allerdings auch mit diversen Schwierigkeiten verbunden, wie erste Institutionalisierungsansätze in manchen Städten zeigen. Die Verknüpfung unterschiedlicher Zeithorizonte im Planungsgeschehen, die Verbindung des temporären Phänomens Zwischennutzung mit dem traditionellerweise auf Dauerhaftigkeit ausgerichteten Aufgabenverständnis der kommunalen Freiraumentwicklung verlangt nach einer Modifizierung bisheriger Positionen und Herangehensweisen. Ein solcher Anpassungsprozess im Verwaltungshandeln lässt sich nur langfristig und schrittweise bewältigen und ist als Teil der – angesichts aktueller Entwicklungen notwendigen – Weiterentwicklung freiraumbezogener Aufgaben und Handlungsansätze zu verstehen. Zwischennutzungen können neben ihren kurzfristig umsetzbaren Funktionen einen Beitrag dazu leisten.

Multi-Robot Task Allocation for Inspection Problems with Cooperative Tasks Using Hybrid Genetic Algorithms

In dieser Dissertation werden Methoden zur optimalen Aufgabenverteilung in Multirobotersystemen (engl. Multi-Robot Task Allocation – MRTA) zur Inspektion von Industrieanlagen untersucht. MRTA umfasst die Verteilung und Ablaufplanung von Aufgaben für eine Gruppe von Robotern unter Berücksichtigung von operativen Randbedingungen mit dem Ziel, die Gesamteinsatzkosten zu minimieren. Dank zunehmendem technischen Fortschritt und sinkenden Technologiekosten ist das Interesse an mobilen Robotern für den Industrieeinsatz in den letzten Jahren stark gestiegen. Viele Arbeiten konzentrieren sich auf Probleme der Mobilität wie Selbstlokalisierung und Kartierung, aber nur wenige Arbeiten untersuchen die optimale Aufgabenverteilung. Da sich mit einer guten Aufgabenverteilung eine effizientere Planung erreichen lässt (z. B. niedrigere Kosten, kürzere Ausführungszeit), ist das Ziel dieser Arbeit die Entwicklung von Lösungsmethoden für das aus Inspektionsaufgaben mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben folgende Such-/Optimierungsproblem. Ein neuartiger hybrider Genetischer Algorithmus wird vorgestellt, der einen teilbevölkerungbasierten Genetischen Algorithmus zur globalen Optimierung mit lokalen Suchheuristiken kombiniert. Zur Beschleunigung dieses Algorithmus werden auf die fittesten Individuen einer Generation lokale Suchoperatoren angewendet. Der vorgestellte Algorithmus verteilt die Aufgaben nicht nur einfach und legt den Ablauf fest, sondern er bildet auch temporäre Roboterverbünde für Zweiroboteraufgaben, wodurch räumliche und zeitliche Randbedingungen entstehen. Vier alternative Kodierungsstrategien werden für den vorgestellten Algorithmus entworfen: Teilaufgabenbasierte Kodierung: Hierdurch werden alle möglichen Lösungen abgedeckt, allerdings ist der Suchraum sehr groß. Aufgabenbasierte Kodierung: Zwei Möglichkeiten zur Zuweisung von Zweiroboteraufgaben wurden implementiert, um die Effizienz des Algorithmus zu steigern. Gruppierungsbasierte Kodierung: Zeitliche Randbedingungen zur Gruppierung von Aufgaben werden vorgestellt, um gute Lösungen innerhalb einer kleinen Anzahl von Generationen zu erhalten. Zwei Umsetzungsvarianten werden vorgestellt. Dekompositionsbasierte Kodierung: Drei geometrische Zerlegungen wurden entworfen, die Informationen über die räumliche Anordnung ausnutzen, um Probleme zu lösen, die Inspektionsgebiete mit rechteckigen Geometrien aufweisen. In Simulationsstudien wird die Leistungsfähigkeit der verschiedenen hybriden Genetischen Algorithmen untersucht. Dazu wurde die Inspektion von Tanklagern einer Erdölraffinerie mit einer Gruppe homogener Inspektionsroboter als Anwendungsfall gewählt. Die Simulationen zeigen, dass Kodierungsstrategien, die auf der geometrischen Zerlegung basieren, bei einer kleinen Anzahl an Generationen eine bessere Lösung finden können als die anderen untersuchten Strategien. Diese Arbeit beschäftigt sich mit Einzel- und Zweiroboteraufgaben, die entweder von einem einzelnen mobilen Roboter erledigt werden können oder die Zusammenarbeit von zwei Robotern erfordern. Eine Erweiterung des entwickelten Algorithmus zur Behandlung von Aufgaben, die mehr als zwei Roboter erfordern, ist möglich, würde aber die Komplexität der Optimierungsaufgabe deutlich vergrößern.

Loss of wobble uridine modification in tRNA anticodons interferes with TOR pathway signaling

Previous work in yeast has suggested that modification of tRNAs, in particular uridine bases in the anticodon wobble position (U34), is linked to TOR (target of rapamycin) signaling. Hence, U34 modification mutants were found to be hypersensitive to TOR inhibition by rapamycin. To study whether this involves inappropriate TOR signaling, we examined interaction between mutations in TOR pathway genes (tip41Δ, sap190Δ, ppm1Δ, rrd1Δ) and U34 modification defects (elp3Δ, kti12Δ, urm1Δ, ncs2Δ) and found the rapamycin hypersensitivity in the latter is epistatic to drug resistance of the former. Epistasis, however, is abolished in tandem with a gln3Δ deletion, which inactivates transcription factor Gln3 required for TOR-sensitive activation of NCR (nitrogen catabolite repression) genes. In line with nuclear import of Gln3 being under control of TOR and dephosphorylation by the Sit4 phosphatase, we identify novel TOR-sensitive sit4 mutations that confer rapamycin resistance and importantly, mislocalise Gln3 when TOR is inhibited. This is similar to gln3Δ cells, which abolish the rapamycin hypersensitivity of U34 modification mutants, and suggests TOR deregulation due to tRNA undermodification operates through Gln3. In line with this, loss of U34 modifications (elp3Δ, urm1Δ) enhances nuclear import of and NCR gene activation (MEP2, GAP1) by Gln3 when TOR activity is low. Strikingly, this stimulatory effect onto Gln3 is suppressed by overexpression of tRNAs that usually carry the U34 modifications. Collectively, our data suggest that proper TOR signaling requires intact tRNA modifications and that loss of U34 modifications impinges on the TORsensitive NCR branch via Gln3 misregulation.

Modification and Analysis of Group-13-Nitride Semiconductor Surfaces: Influence of Adsorbates on Device Characteristics and Processing

Im Rahmen dieser interdisziplinären Doktorarbeit wird eine (Al)GaN Halbleiteroberflächenmodifikation untersucht, mit dem Ziel eine verbesserte Grenzfläche zwischen dem Material und dem Dielektrikum zu erzeugen. Aufgrund von Oberflächenzuständen zeigen GaN basierte HEMT Strukturen üblicherweise große Einsatzspannungsverschiebungen. Bisher wurden zur Grenzflächenmodifikation besonders die Entfernung von Verunreinigungen wie Sauerstoff oder Kohlenstoff analysiert. Die nasschemischen Oberflächenbehandlungen werden vor der Abscheidung des Dielektrikums durchgeführt, wobei die Kontaminationen jedoch nicht vollständig entfernt werden können. In dieser Arbeit werden Modifikationen der Oberfläche in wässrigen Lösungen, in Gasen sowie in Plasma analysiert. Detaillierte Untersuchungen zeigen, dass die inerte (0001) c-Ebene der Oberfläche kaum reagiert, sondern hauptsächlich die weniger polaren r- und m- Ebenen. Dies kann deutlich beim Defektätzen sowie bei der thermischen Oxidation beobachtet werden. Einen weiteren Ansatz zur Oberflächenmodifikation stellen Plasmabehandlungen dar. Hierbei wird die Oberflächenterminierung durch eine nukleophile Substitution mit Lewis Basen, wie Fluorid, Chlorid oder Oxid verändert, wodurch sich die Elektronegativitätsdifferenz zwischen dem Metall und dem Anion im Vergleich zur Metall-Stickstoff Bindung erhöht. Dies führt gleichzeitig zu einer Erhöhung der Potentialdifferenz des Schottky Kontakts. Sauerstoff oder Fluor besitzen die nötige thermische Stabilität um während einer Silicium-nitridabscheidung an der (Al)GaN Oberfläche zu bleiben. Sauerstoffvariationen an der Oberfläche werden in NH3 bei 700°C, welches die nötigen Bedingungen für die Abscheidung darstellen, immer zu etwa 6-8% reduziert – solche Grenzflächen zeigen deswegen auch keine veränderten Ergebnisse in Einsatzspannungsuntersuchungen. Im Gegensatz dazu zeigt die fluorierte Oberfläche ein völlig neues elektrisches Verhalten: ein neuer dominanter Oberflächendonator mit einem schnellen Trapping und Detrapping Verhalten wird gefunden. Das Energieniveau dieses neuen, stabilen Donators liegt um ca. 0,5 eV tiefer in der Bandlücke als die ursprünglichen Energieniveaus der Oberflächenzustände. Physikalisch-chemische Oberflächen- und Grenzflächenuntersuchung mit XPS, AES oder SIMS erlauben keine eindeutige Schlussfolgerung, ob das Fluor nach der Si3N4 Abscheidung tatsächlich noch an der Grenzfläche vorhanden ist, oder einfach eine stabilere Oberflächenrekonstruktion induziert wurde, bei welcher es selbst nicht beteiligt ist. In beiden Fällen ist der neue Donator in einer Konzentration von 4x1013 at/cm-2 vorhanden. Diese Dichte entspricht einer Oberflächenkonzentration von etwa 1%, was genau an der Nachweisgrenze der spektroskopischen Methoden liegt. Jedoch werden die elektrischen Oberflächeneigenschaften durch die Oberflächenmodifikation deutlich verändert und ermöglichen eine potentiell weiter optimierbare Grenzfläche.

Task-Level Robot Learning

We are investigating how to program robots so that they learn from experience. Our goal is to develop principled methods of learning that can improve a robot's performance of a wide range of dynamic tasks. We have developed task-level learning that successfully improves a robot's performance of two complex tasks, ball-throwing and juggling. With task- level learning, a robot practices a task, monitors its own performance, and uses that experience to adjust its task-level commands. This learning method serves to complement other approaches, such as model calibration, for improving robot performance.

Task-based learning activities.

Resumen basado en la publicación

Derived control by compound and single stimuli in a matching-to-sample task in children

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Disfunci??n orbitofrontal en la esclerosis m??ltiple : Iowa Gambling Task

Resumen tomado de la publicaci??n

Global and dominance with concentric hierarchical stimuli and orientation classification task. 'Dominancia global y local con est??mulos conc??ntricos y tareas de clasificaci??n de la orientaci??n'

Resumen tomado de la publicaci??n. Resumen tambi??n en ingl??s

The role of the amygdala in facial emotional expression during a discrimination task. 'El papel de la am??gdala en una tarea de discriminaci??n de expresiones emocionales'

Resumen tomado de la publicaci??n. Resumen tambi??n en ingl??s

Training and pre-decisional bias in a multiattribute decision task. 'Formaci??n y sesgo pre-decisional en una tarea de decisi??n multiatributiva'

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Effect of arousal increase in predictable and random task switching : Evidence for the involvement of the anterior attentional network in random but not in predictable task switching

Resumen tomado de la publicaci??n

COMP1205 Presentation task overview and guidance notes

Task overview, requirements, format and protocols plus guidance and mark sheet

Sustaining Success Week 2 task

A set of questions to be used with the RSA animate video of the talk given by Dan Pink on motivation. The questions are designed to help you address some of the sections in the portfolio

Sustaining Success Task: Week 3 Introduction to reflection

An introduction to a method of reflection. This task looks at the process of writing a short piece of reflection and provides a framework for that activity