Experimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros

El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador, que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas, mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el comportamiento del sistema durante diferentes experimentos. A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones. Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de trabajo que se detallan al nal.

Extensiones multimedia Intel

Desde que se inventó el primer ordenador, uno de los objetivos ha sido que el ordenador fuese capaz de ejecutar más y más rápido, para poder así solucionar problemas más complejos. La primera solución fue aumentar la potencia de los procesadores, pero las limitaciones físicas impuestas por la velocidad de los componentes electrónicos han obligado a buscar otras formas de mejorar el rendimiento. Desde entonces, ha habido muchos tipos de tecnologías para aumentar el rendimiento como los multiprocesadores, las arquitecturas MIMD… pero nosotros analizaremos la arquitectura SIMD. Este tipo de procesadores fue muy usado en los supercomputadores de los años 80 y 90, pero el progreso de los microprocesadores hizo que esta tecnología quedara en un segundo plano. Hoy en día la todos los procesadores tienen arquitecturas que implementan las instrucciones SIMD (Single Instruction, Multiple Data). En este documento estudiaremos las tecnologías de SIMD de Intel SSE, AVX y AVX2 para ver si realmente usando el procesador vectorial con las instrucciones SIMD, se obtiene alguna mejora de rendimiento. Hay que tener en cuenta que AVX solo está disponible desde 2011 y AVX2 no ha estado disponible hasta el 2013, por lo tanto estaremos trabajando con nuevas tecnologías. Además este tipo de tecnologías tiene el futuro asegurado, al anunciar Intel su nueva tecnología, AVX- 512 para 2015.

Tráfico en Tiempo Real

El desarrollo de este proyecto tiene como objetivo integrar en la plataforma Geoservicios información relacionada con el tráfico, obtenida del distribuidor TomTom. Para ello se creará un API en Java sobre dicha plataforma, en la cual se utilizarán y almacenarán los datos de tráfico obtenidos, para la visualización de la información en cualquier tipo de mapa. Junto con la visualización en tiempo real, también se desea guardar un histórico de toda esa información para su posterior análisis. Este servicio está pensado para poder integrarse en diferentes tipos de aplicaciones. La demostración se hará sobre un visor web de mapas, pero también se puede integrar en aplicaciones de escritorio o en aplicaciones para smartphones.

Semantic change

[ES] En este trabajo se define el cambio semántico, se analizan las causas de que se produzca y se especifican sus tipos en el griego antiguo.

Syntactic change

[ES] En este trabajo se define el cambio sintáctico, se analizan los factores que lo causan o facilitan y se estudian sus tipos principales en griego antiguo.

Informática de gestión

Nivel educativo: Grado. Duración (en horas): Más de 50 horas

Prevención de la agresividad y la violencia en el deporte en edad escolar: Un estudio de revisión.

Reconocimiento-NoComercial-SinObraDerivada 3.0 España (CC BY-NC-ND 3.0 ES)

Familia eredu berriak haur hezkuntzan. Ikastetxe konfesional baten analisia.

[eus] Gradu Amaierako Lan honek Haur Hezkuntzako etapan familia aniztasunari ematen zaion trataera aztertzea du helburu. Horretarako Bilboko Elizbarrutiko ikastetxe zehatz batean kasu ikerketa bat egitea erabaki da. Azterketaren ardatza ikastetxearen izaera konfesionala familia eredu berrien aniztasuna lantzeko zenbateraino traba izan litekeen frogatzea izan da. Ikerketarako erabilitako metodologia kualitatiboa izan da, eztabaida taldea, elkarrizketa sakonak, behaketak eta edukien analisien bidezko teknikak nagusiak izanik. Teknika horien bitartez lortutako informazioaren inguruan zenbait ondorio atera dira eta, azkenik, horiek guztiak kontuan harturik hobekuntzarako proposamena planteatu da.

Modelagem do potencial elétrico através da membrana do neurônio ganglionar e células de neuroblastoma: efeitos das cargas superficiais.

O objetivo do presente trabalho é comparar, do ponto de vista elétrico, a membrana do neurônio ganglionar com a da célula de neuroblastoma, analisando os efeitos das cargas fixas sobre o potencial elétrico nas superfícies da bicamada lipídica e também sobre o comportamento do perfil de potencial através da membrana, considerando as condiçõesfísico-químicas do estado de repouso e do estado de potencial de ação. As condições para a ocorrência dos referidos estados foram baseadas em valores numéricos de parâmetros elétricos e químicos, característicos dessas células, obtidos na literatura. O neurônio ganglionar exemplifica um neurônio sadio, e a célula de neuroblastoma, que é uma célula tumoral, exemplifica um neurônio patológico, alterado por esta condição. O neuroblastoma é um tumor que se origina das células da crista neural (neuroblastos), que é uma estrutura embrionária que dá origem a muitas partes do sistema nervoso, podendo surgir em diversos locais do organismo, desde a região do crânio até a área mais inferior da coluna. O modelo adotado para simular a membrana de neurônio inclui: (a) as distribuições espaciais de cargas elétricas fixas no glicocálix e na rede de proteínas citoplasmáticas; (b) as distribuições de cargas na solução eletrolítica dos meios externo e interno; e (c) as cargas superficiais da bicamada lipídica. Os resultados que obtivemos mostraram que, nos estados de repouso e de ação, os potenciais superficiais da bicamada interno (ÁSbc) e externo (ÁSgb) da célula de neuroblastoma não sofrem alteração mensurável, quando a densidade de carga na superfície interna (QSbc) torna-se 50 vezes mais negativa, tanto para uma densidade de carga na superfície externa da bicamada nula (QSgb = 0), como para um valor de QSgb 6= 0. Porém, no estado de repouso, uma leve queda em ÁSbc do neur^onio ganglionar pode ser observada com este nível de variação de carga, sendo que ÁSgb do neurônio ganglionar é mais negativo quando QSgb = 1=1100 e/A2. No estado de ação, para QSgb = 0, o aumento da negatividade de QSbc não provoca alteração detectável de ÁSbc e ÁSgb para os dois neurônios. Quando consideramos QSgb = 1=1100 e/A2, ÁSgb do neurônio ganglionar se torna mais negativo, não se observando variações detectáveis nos potenciais superficiais da célula de neuroblastoma. Tanto no repouso quanto no estado de ação, ÁSgb das duas células não sofre variação sensível com o aumento da negatividade da carga fixa distribuída espacialmente no citoplasma. Já a ÁSbc sofre uma queda gradativa nos dois tipos celulares; porém, no estado de ação, esta queda é mais rápida. Descobrimos diferenças importantes nos perfis de potencial das duas células, especialmente na região do glicocálix.

Comportamento do titânio comercialmente puro obtido por diferentes processamentos submetidos a soluções fluoretadas

O objetivo deste estudo in vitro foi analisar o comportamento superficial do titânio comercialmente puro (grau 2 ASTM) usinado e obtido pelo processamento de metalurgia do pó sob a ação de diferentes soluções fluoretadas, através da análise do grau de corrosão em microscopia óptica (MO) e da rugosidade superficial. Além disso, o estudo se propôs a comparar essas análises com os resultados obtidos com o titânio fundido da dissertação de mestrado de Barros (2004). Todas as amostras receberam procedimento metalográfico padrão e foram divididas em grupos: Gr.1- saliva artificial com pH 7.0 (controle), Gr.2- gel de flúor fosfato acidulado a 1,23% com pH 3.5, Gr.3- gel de NaF a 2% com pH 6.5, Gr.4- solução de NaF a 0,05% com pH 4.0 e Gr.5- solução de NaF a 0,05% com pH 7.5. As amostras foram expostas a estas soluções por 1, 4, 8 e 16 min, intercaladas com imersão em saliva artificial por 24 h, e depois foram observadas em MO e MEV, a cada intervalo de tempo. As imagens em MO, 100x, foram classificadas através de escores de 0 a 4, conforme o grau de corrosão. A rugosidade foi analisada utilizando o parâmetro Ra. Os resultados da análise de MO foram tratados estatisticamente pelo teste qui-quadrado e da rugosidade pelo teste F de Snedecor e de Bonferroni (p<0,05). Nos três tipos de amostras, o Gr2 apresentou a corrosão mais severa, e os Gr.4 e 5 apresentaram os menores graus de corrosão. Entretanto, nas amostras usinadas o Gr5 apresentou uma corrosão menos acentuada em relação ao Gr4. No Gr3 houve um aumento da corrosão em função do tempo, sendo que as amostras fundidas mostraram este aumento mais rapidamente. Houve um aumento significativo na rugosidade superficial no Gr.2 nos três tipos de amostras. Nos diversos grupos, os valores de rugosidade superficial das amostras fundidas foram significantemente maiores que os das usinadas e as de metalurgia do pó. Os autores concluíram que as soluções fluoretadas de uso odontológico são danosas às superfícies do titânio fundido, usinado e metalurgia do pó, principalmente as soluções com alta concentração de fluoreto.

La cerámica de la Segunda Edad del Hierro en el País Vasco: Estudio tecnológico, funcional y social

670 p. Capítulos de introducción, metodología, discusión y conclusiones en castellano e inglés.

Lehiaketa motor baten direkzio piparen diseinua

[EU]Hurrengo orrialdeetan aurkezten den proiektu honetan, lehiaketa motor baten direkzio piparen diseinua proposatzen da zeinak Moto Engineering Foundation fundazioak sustatutako nazioarteko Motostudent txapelketan parte hartzeko motorrera egokituta egon beharko den. Honako helburu honekin beraz, direkzio piparen diseinu egoki bat egin ahal izateko piezak sufrituko dituen karga egoerak aurreikusi beharko ditugu hauen arabera jasan beharreko tentsio egoerak aztertu ahal izateko. Piezaren tentsioen analisia aurrera eraman beharko da beraz, diseinaturiko piezaren funtzionamendu egokia ziurtatu ahal izateko. Historian zehar existitutako diseinu modelo ezberdinak eta baita gaur egunean gehien erabilitakoak ere aurkeztu eta gero, gure kasura hobekien moldatuko zaion adibidetik ekingo zaio diseinuari, aldez aurretik eskuratutako datu eta errodamenduetatik abiatuz. Horrenbestez, oinarritzat hartutako direkzio sistema modeloa eta bestelako elementuen neurriak datutzat hartuta, tija zein norabide ardatzarena esate baterako, direkzio piparen hasierako geometria definituko da. Eskuragarri ditugun analisi metodo ezberdinak aztertu eta gure kasura hobekien moldatzen dena aukeratu eta eraikitako piezari aplikatuko zaio. Lorturiko emaitzen arabera hasiera batean planteaturiko diseinua onartu edo baztertzea erabaki beharko dugu. Beraz, gure diseinua optimizatuz joateko aukera izango dugu, baldintzak eta betebeharrak egiztatuko dituen amaierako pieza diseinua lortu arte. Bukatzeko, proiektuari itxiera emango dion atala aurkeztuko da, hala nola, proiektuaren garapenean zehar lorturiko emaitzak eta ondorioak biltzen dituen atala non lorturiko direkzio piparen funtzionamendu egokia bermatzen dituzten parametroak aurkeztuko diren. Gainera, direkzio sistemaren funtsezko atala izango diren errodamenduen kalkulu eta aukeraketa bideratuko da baita ere.

Propuesta de catálogo para la selección de rodamientos de vuelco en aplicaciones cuasiestáticas

[ES]La propuesta de catálogo realizada en este proyecto, cuyo objetivo es convertirse en el catálogo de la empresa de rodamientos Iraundi S.A., constará de dos partes. La primera de ellas será una parte teórica e informativa que incluirá toda la información necesaria sobre la manipulación, montaje, mantenimiento y selección del tipo de rodamiento. Para ello se ha recabado información tanto del propio catálogo de Iraundi S.A., como de varios de los fabricantes de rodamientos más importantes del momento, como son INA, GOIMO, ROTHE-ERDE, y SKF. La segunda parte del catálogo lo formaran las tablas y gráficas de selección de rodamiento. Estas gráficas han sido renovadas con respecto al catálogo existente, y se ha tratado de conseguir unas gráficas que sean fáciles de interpretar, y que de manera sencilla se puedan obtener los tamaños y tipos de rodamiento adecuados, dependiendo de la aplicación de funcionamiento y de las fuerzas radiales, axiales y de momento que estos vayan a soportar. Éstas gráficas han sido calculadas exclusivamente para este proyecto, y validadas mediante la aplicación de elementos finitos, de los que finalmente se han obtenido unas gráficas que simplifican la selección óptima del rodamiento, y que tienen en cuenta el esfuerzo axial, radial, y momento que soportará el rodamiento, así como las fuerzas que serán capaces de soportar los tornillos empleados para el anclaje.

Lehiaketako motozikleta baten txasisaren diseinu estrukturala

[EU]Lan honetan lehiaketako motozikleta baten txasisaren diseinu estrukturala egiten da. Zehazki esanda txasisaren aurreko aldea edo motorra inguratzen duena, sub-txasisa eta baskulatzailearekin bat egiten duen txapa kontuan hartu gabe. Lehenik sarreratxo bat egiten da txasisaren ezaugarri ezberdinak, mota ezberdinak azalduz eta zeintzuk diren lortu beharreko helburuak adieraziz. Hauek lortzeak ekarriko dituen onura zientifiko teknikoak zein ekonomikoak zeintzuk diren ere deskribatuko dira. Ondoren lana burutzeko ze metodologia jarraitu den agertzen da hasieratik bukaerara eman beharreko pausuak zeintzuk diren esanez. Gero metodologia hau aplikatuz egin diren diseinu ezberdinak jarriko dira bakoitza bere emaitzekin. Bukatzeko emaitza hauek konparatu eta konklusio batzuk aterako dira zein den diseinu egokiena jakiteko.

SCARA motako robot industrialaren simulazio birtuala eta interakzioa

[EU]Gradu amaierako lan honetan, Industria Ingenieritza graduan zehar emandako zenbait irakasgaietan landutako kontzeptuak oinarri bezala hartuta SCARA robot industrialaren analisia egin da. Lau askatasun gradu dituzten robot hauek oso erabiliak dira industrian beraien lan ziklo azkar, karga handiak jasateko kapazitate, errepikortasun eta aplikazio ugariengatik. Proiektua, bi zati nagusitan banandu da: SCARA motako robot baten analisi zinematikoa, robotaren irudikapena eta ibilbideen sorkuntza Matlab programa erabiliz. Adept Cobra e-Vario 600, SCARA motako prototipo errealarekin interakzioa. Proiektuan zehar garatuko diren edukien egitura ondorengoa izango da: Lehenik eta behin, proiektuko lehen atalean proiektua kokatuta dagoen testuinguruaren azalpena emango da, baita ere testuinguru horrek gaur egun, sail desberdinetan, duen garrantzia. Proiektuko bigarren atalean, lana egiterakoan proposatu diren helburuak eta proiektuak eskaintzen dituen onurak adieraziko dira. Bestetik, proiektuko hirugarren atalean, gaiaren egoeran, SCARA robotera heldu arte robotek historian zehar izan duten garapena eta hauen sailkapen desberdinak azalduko dira. Laugarren atalean, metodologian, proiektu honetan garatuko diren bi zati nagusien deskribapen zehatza emango da. Azkenik, proiektuko azken atalean, lana burutzeko bete behar izan diren ataza bakoitzaren deskribapena eta iraupena, aurrekontua, arriskuen analisia eta proiektu honetatik atera ditugun ondorioak ematen dira.