Factors affecting the mission time of an autonomous mobile robot: a theoretical and experimental investigation

I vantaggi dell’Industria 4.0 hanno stravolto il manufacturing. Ma cosa vuol dire "Industria 4.0"? Essa è la nuova frontiera del manufacturing, basata su princìpi che seguono i passi avanti dei sistemi IT e della tecnologia. Dunque, i suoi pilastri sono: integrazione, verticale e orizzontale, digitalizzazione e automazione. L’Industria 4.0 coinvolge molte aree della supply chain, dai flussi informativi alla logistica. In essa e nell’intralogistica, la priorità è sviluppare dei sistemi di material handling flessibili, automatizzati e con alta prontezza di risposta. Il modello ideale è autonomo, in cui i veicoli fanno parte di una flotta le cui decisioni sono rese decentralizzate grazie all'alta connettività e alla loro abilità di collezionare dati e scambiarli rapidamente nel cloud aziendale.Tutto ciò non sarebbe raggiungibile se ci si affidasse a un comune sistema di trasporto AGV, troppo rigido e centralizzato. La tesi si focalizza su un tipo di material handlers più flessibile e intelligente: gli Autonomous Mobile Robots. Grazie alla loro intelligenza artificiale e alla digitalizzazione degli scambi di informazioni, interagiscono con l’ambiente per evitare ostacoli e calcolare il percorso ottimale. Gli scenari dell’ambiente lavorativo determinano perdite di tempo nel tragitto dei robot e sono queste che dovremo studiare. Nella tesi, i vantaggi apportati dagli AMR, come la loro decentralizzazione delle decisioni, saranno introdotti mediante una literature review e poi l’attenzione verterà sull’analisi di ogni scenario di lavoro. Fondamentali sono state le esperienze nel Logistics 4.0 Lab di NTNU, per ricreare fisicamente alcuni scenari. Inoltre, il software AnyLogic sarà usato per riprodurre e simulare tutti gli scenari rilevanti. I risultati delle simulazioni verranno infine usati per creare un modello che associ ad ogni scenario rilevante una perdita di tempo, attraverso una funzione. Per questo saranno usati software di data analysis come Minitab e MatLab.

PickingList App: progettazione ed implementazione di un’applicazione mobile per magazzini ospedalieri

Questo documento illustra la progettazione e lo sviluppo di un’applicazione Android in ambito aziendale. L’idea è stata concepita dall’azienda Vettore Rinascimento, la quale richiesta era d’implementare un’applicazione per la gestione di liste di prelievo in magazzini di strutture mediche. Lo scopo è di rendere il lavoro manuale più efficiente e affidabile aumentando così le prestazioni dei dipendenti. La tesi analizza le fasi tipiche di sviluppo di un software ovvero: l’analisi dei requisiti, la progettazione, la realizzazione e il collaudo. Durante ciascuna fase saranno analizzate anche le scelte progettuali e implementative. La discussione non si limiterà al solo sviluppo di un’applicazione mobile: siccome il prodotto sviluppato non sarà un software stand-alone, verrà anche spiegato il funzionamento del server preesistente e dello sviluppo di un’api per caricare e salvare i dati. Si presenterà inoltre il prodotto finale con tutte le sue features, alcune delle più interessanti sono la sua capacità di funzionare sia online che offline, di adattarsi a ogni tipo di magazzino, previa configurazione, e di poter scannerizzare i codici a barre degli articoli da prelevare con la fotocamera del dispositivo.

CartBot: un’applicazione di chat bot mobile per l’e-grocery

Sempre più negli ultimi anni si interagisce con i chatbot, software che simulano una conversazione con un essere umano utilizzando il linguaggio naturale. L’elaborato di tesi mira ad uno studio più approfondito della tematica, a partire da come tale tecnologia si è evoluta nel corso degli anni. Si procede analizzando le principali applicazioni dei bot, soffermandosi anche sui cambiamenti apportati dalla pandemia di Covid-19, ed evidenziando le principali ragioni che portano aziende e singoli al loro utilizzo. Inoltre, vengono descritti i diversi tipi di bot esistenti e viene analizzato il Natural Language Processing, ramo dell’Intelligenza Artificiale che mira alla comprensione del linguaggio naturale. Nei capitoli successivi viene descritto il progetto CartBot, un’applicazione di chat mobile per l’e-grocery, implementata come un chatbot che guida il cliente all’acquisto della spesa online. Vengono descritte le tecnologie utilizzate, con particolare riferimento al software di Google Dialogflow, che permette di sviluppare bot; inoltre viene analizzata come è stata effettuata la progettazione, sia lato front-end che back-end, allegando il flowchart, un diagramma di flusso realizzato per definire la sequenza di azioni e passaggi richiesti dal bot per effettuare l’acquisto. Infine, sono descritte le varie sottosezioni di CartBot, che riguardano la visualizzazione dei prodotti e il completamento dell’ordine, allegando screenshot dell’interfaccia finale ottenuta e inserendo il codice di alcune funzioni rilevanti.

Aumentare la consapevolezza sul benessere digitale: Data Visualization e Sonification in un’applicazione mobile

La tecnologia gioca un ruolo importante nella vita della maggior parte delle persone, ma come possiamo assicurarci che migliori effettivamente la vita piuttosto che distrarci da essa? Con gli smartphone di oggi, i social media e i flussi infiniti di contenuti, molte persone sono pronte a condannare la tecnologia sulla base della loro convinzione che questi prodotti siano dannosi per la salute mentale e il benessere. Ma concentrarsi solo su questi effetti potenzialmente dannosi non ci aiuta a raccogliere tutti i vantaggi che questi strumenti hanno da offrire, gestendo anche i loro rischi. Da qui nasce il digital wellbeing: un termine utilizzato per descrivere l’impatto delle tecnologie e dei servizi digitali sulla salute mentale, fisica, sociale ed emotiva delle persone. Lo scopo di questa tesi è quello di aumentare la consapevolezza sul reale utilizzo dei dispositivi e sulle proprie abitudini salutari attraverso la sonificazione, un processo di traduzione dei dati in suono, a volte in un contesto musicale utilizzato come metodo per superare le barriere della comunicazione scientifica. Questo metodo è particolarmente vantaggioso per la sua capacità di rappresentare i dati scientifici per le persone con disabilità visive, che spesso non sono in grado di interagire con le tradizionali visualizzazioni dei dati. Per raggiungere l'obiettivo della tesi viene preso in esame una solo tipologia di dispositivi, gli iPhone, per la quale verrà creata un'applicazione che riesca ad ottenere i dati sulla salute, sulla forma fisica e di utilizzo dello smartphone.

Analisi della rappresentazione della rabbia in Italia e Cina tramite Perfetti sconosciuti e Kill mobile

Questa tesi si propone di confrontare e analizzare il modo in cui le persone di diverse culture esprimono e manifestano la loro rabbia. Per farlo, sono stati presi in considerazione due film (uno il remake dell'altro): Perfetti sconosciuti (2016) e Kill mobile (2018). Per capire meglio cos'è la rabbia e come si manifesta, sono stati analizzati molti studi relativi alle emozioni, per poi concentrarsi esclusivamente sulla rabbia; come influenza e modifica la mimica, le azioni e il modo di parlare. Sono state poi analizzate le diverse rappresentazioni ed espressioni della rabbia nelle due culture studiate (Italia e Cina). Dopo aver esaminato la trama e i personaggi dei due film, gli stessi sono stati messi a confronto per trovare eventuali analogie o differenze che potessero essere rilevanti ai fini di questo lavoro. In seguito, sono state individuate tutte le scene in cui era presente la rabbia (sia implicita che espressa), prima in Perfetti sconosciuti e poi in Kill mobile, per trovare gli episodi che condividono lo stesso antecedente e confrontarli. Per farlo, sono state create delle tabelle secondo il modello di script emotivo di Varriano e Zuccheri, contenente tutti gli aspetti rilevanti di ogni episodio: antecedente, relazione tra i personaggi, orientamento degli stessi tra loro, espressioni verbali e non verbali, segnali paralinguistici e linguistici (quando presenti). Nonostante le numerose differenze individuate, sia tra i film che tra le culture, è stato possibile confermare che le emozioni, e soprattutto la rabbia, condividono espressioni, azioni e manifestazioni simili, se non identiche.

Integrating mobile devices into a scalable Grid Computing architecture designed to perform distributed computations

The idea of Grid Computing originated in the nineties and found its concrete applications in contexts like the SETI@home project where a lot of computers (offered by volunteers) cooperated, performing distributed computations, inside the Grid environment analyzing radio signals trying to find extraterrestrial life. The Grid was composed of traditional personal computers but, with the emergence of the first mobile devices like Personal Digital Assistants (PDAs), researchers started theorizing the inclusion of mobile devices into Grid Computing; although impressive theoretical work was done, the idea was discarded due to the limitations (mainly technological) of mobile devices available at the time. Decades have passed, and now mobile devices are extremely more performant and numerous than before, leaving a great amount of resources available on mobile devices, such as smartphones and tablets, untapped. Here we propose a solution for performing distributed computations over a Grid Computing environment that utilizes both desktop and mobile devices, exploiting the resources from day-to-day mobile users that alternatively would end up unused. The work starts with an introduction on what Grid Computing is, the evolution of mobile devices, the idea of integrating such devices into the Grid and how to convince device owners to participate in the Grid. Then, the tone becomes more technical, starting with an explanation on how Grid Computing actually works, followed by the technical challenges of integrating mobile devices into the Grid. Next, the model, which constitutes the solution offered by this study, is explained, followed by a chapter regarding the realization of a prototype that proves the feasibility of distributed computations over a Grid composed by both mobile and desktop devices. To conclude future developments and ideas to improve this project are presented.

ricerca di vulnerabilità in applicazioni apple su dispositivi mobile

Le app mobile sono sempre più pervasive nella vita quotidiana delle persone: gli smartphone hanno rivoluzionato il modo di interagire degli utenti con le varie organizzazioni. Che sia per l'accesso al proprio conto corrente, per la visualizzazione delle notizie quotidiane o per il semplice svago, gli utenti usano sempre più il mondo mobile come canale privilegiato per la fruizione dei contenuti digitali. Il sempre maggior successo delle applicazioni mobile ha sempre più spostato l'attenzione dei malintenzionati sugli smartphone, che sono diventati così uno degli obiettivi più popolari per i cyberattacchi: ciò comporta nuove sfide per le organizzazioni al fine di garantire la sicurezza di dati e sistemi. Risulta fondamentale per un organizzazione in particolare mantenere un controllo sulle proprie applicazioni mobile: configurazioni errate, errori di programmazione, inclusione di librerie software vulnerabili o malevoli e la presenza di credenziali cablate nel codice o nelle configurazioni rappresentano un notevole rischio per la confidenzialità, l'integrità e disponibilità di dati e sistemi. Se risulta fondamentale nello sviluppo un approccio che utilizzi i principi della Security by Design, risulta ancora più importante un presidio costante sulle applicazioni e la costruzione di un ciclo di vita del software sicuro (SSDLC). A tal fine la proposta del progetto di tesi riguarda l'analisi delle principali minacce e vulnerabilità delle applicazioni mobile e lo sviluppo di uno strumento di analisi dei pacchetti mobile (su piattaforma Android o iOS) al fine di identificare possibili rischi prima della pubblicazione dei pacchetti sugli store ufficiali.

DevOps per applicazioni mobile multipiattaforma: un caso di studio industriale

Distribuire un’applicazione che soddisfi i requisiti del cliente e che sia in grado di accogliere rapidamente eventuali modifiche è, al giorno d’oggi, d’obbligo per aziende che si occupano di applicazioni mobile che vogliano rimanere competitive sul mercato. Il principale fattore chiave in grado di mantenere un’azienda al passo con la continua evoluzione sia del mercato che delle tecnologie mobile è la continua innovazione e ottimizzazione dell’intero processo di sviluppo. La collaborazione e la comunicazione tra diversi team, l’utilizzo di cicli iterativi di sviluppo, i rilasci frequenti e l’automazione dei test sono alcune delle pratiche incentivate dalla cultura DevOps, adottabile con successo (si vedrà in questa tesi) anche per lo sviluppo di applicazioni mobile. Innovare e ottimizzare il processo di sviluppo non significa solo automatizzare l’esecuzione dei task. Un ruolo importante è giocato anche da aspetti legati all’applicazione: l’architettura, il paradigma di programmazione, e gli strumenti utilizzati. In particolare, al fine di applicare il principio “Don’t repeat yourself ” (DRY) e semplificare la manutenzione, diversi moderni framework per lo sviluppo di applicazioni mobile, detti multipiattaforma, propongono meccanismi che consentono di condividere codice tra piattaforme differenti. L’obiettivo di questa tesi è dunque quello di discutere (capitoli 1, 2 e 3) e mostrare, applicate ad un caso di studio industriale (capitoli 4, 5 e 6), l’uso di tecniche DevOps nell’ambito di applicazioni mobile, ed in particolare mostrando come queste siano applicabili in congiunzione ai framework di sviluppo multipiattaforma (in particolare, Kotlin Multiplatform).

Effect Of Aloe Vera Application On The Content And Molecular Arrangement Of Glycosaminoglycans During Calcaneal Tendon Healing.

Although several treatments for tendon lesions have been proposed, successful tendon repair remains a great challenge for orthopedics, especially considering the high incidence of re-rupture of injured tendons. Our aim was to evaluate the pharmacological potential of Aloe vera on the content and arrangement of glycosaminoglycans (GAGs) during tendon healing, which was based on the effectiveness of A. vera on collagen organization previously observed by our group. In rats, a partial calcaneal tendon transection was performed with subsequent topical A. vera application at the injury site. The tendons were treated with A. vera ointment for 7 days and excised on the 7(th) , 14(th) , or 21(st) day post-surgery. Control rats received ointment without A. vera. A higher content of GAGs and a lower amount of dermatan sulfate were detected in the A. vera-treated group on the 14(th) day compared with the control. Also at 14 days post-surgery, a lower dichroic ratio in toluidine blue stained sections was observed in A. vera-treated tendons compared with the control. No differences were observed in the chondroitin-6-sulfate and TGF-β1 levels between the groups, and higher amount of non-collagenous proteins was detected in the A. vera-treated group on the 21(st) day, compared with the control group. No differences were observed in the number of fibroblasts, inflammatory cells and blood vessels between the groups. The application of A. vera during tendon healing modified the arrangement of GAGs and increased the content of GAGs and non-collagenous proteins.

Chemo-, Regio- And Stereoselective Heck Arylation Of Allylated Malonates: Mechanistic Insights By Esi-ms And Synthetic Application Toward 5-arylmethyl-γ-lactones.

We describe herein a general method for the controlled Heck arylation of allylated malonates. Both electron-rich and electron-poor aryldiazonium salts were readily employed as the aryl-transfer agents in good yields and in high chemo-, regio-, and stereoselectivity without formation of decarboxylated byproducts. Reaction monitoring via ESI-MS was used to support the formation of chelated Pd species through the catalytic cycle. Additionally, some Heck adducts were successfully used in the total synthesis of pharmacologically active γ-lactones.

Recolonization Of Mutans Streptococci After Application Of Chlorhexidine Gel.

Streptococcus mutans is specifically suppressed by intensive treatment with chlorhexidine gel, but the time for recolonization and the effect on other oral bacteria are not totally clear. In this study, recolonization of mutans streptococci was evaluated in nine healthy adult volunteers, who were highly colonized with this microorganism. Stimulated saliva was collected before (baseline) and at 1, 7, 14, 21 and 28 days after application of 1% chlorhexidine gel on volunteers' teeth for two consecutive days. On each day, the gel was applied using disposable trays for 3 x 5 min with intervals of 5 min between each application. Saliva was plated on blood agar to determine total microorganisms (TM); on mitis salivarius agar to determine total streptococci (TS) and on mitis salivarius agar plus bacitracin to determine mutans streptococci (MS). Chlorhexidine was capable of reducing the counts of MS and the proportion of MS with regard to total microorganisms (%MS/TM) (p<0.05), but these values did not differ statistically from baseline (p>0.05) after 14 days for MS and 21 days for %MS/TM. The counts of TM and TS and the proportion of MS to total streptococci did not differ statistically from baseline (p>0.05) after chlorhexidine treatment. The results suggest that the effect of chlorhexidine gel treatment on suppression of mutans streptococci is limited to less than a month in highly colonized individuals.

Pharmacokinetic And Pharmacodynamic Evaluation Of A Nanotechnological Topical Formulation Of Lidocaine/prilocaine (nanorap) In Healthy Volunteers.

Nanorap is a new nanotechnological formulation for topical anesthesia composed of lidocaine (2.5%) and prilocaine (2.5%). The present study evaluated the pharmacokinetics (PK) of Nanorap. For the determination of lidocaine and prilocaine in human plasma a new method using high-performance liquid-chromatography coupled to tandem mass spectrometry was developed. Nanorap pharmacodynamic (PD) and its physical proprieties were also evaluated. Nanorap was administered by topical application of 2g to healthy volunteers and blood samples were collected for the PK analysis. The drugs were extracted from plasma by liquid-liquid extraction with ether/hexane (80/20, v/v). The chromatography separation was performed on a Genesis C18 analytical column 4 µm (100 x 2.1 mm i.d.) with a mobile phase of methanol/acetonitrile/water (40/30/30, for lidocaine, and 50/30/20, for prilocaine, v/v/v) + 2 mM of ammonium acetate and ropivacaine as internal standard. The drugs were quantified using a mass spectrometer with an electrospray source in the ESI positive mode (ES+) configured for multiple reaction monitoring. The PD of Nanorap was evaluated with the use of a visual analogue scale. Nanorap was characterized by cryofracture. The chromatography run time was 5.5 min for lidocaine and 3.3 min for prilocaine and the lower limit of quantification was 0.05 ng/mL for both drugs. Mean Cmax was 6.62 and 1.72 ng/mL for lidocaine and prilocaine, respectively. Median Tmax was 6.5 hours for both drugs. Nanocapsules had a mean size of 88nm and mean drug association of 92.5% and 89% for lidocaine and prilocaine, respectively. The PD study showed that Nanorap has a sufficient analgesic effect (>30% reduction in pain) after 10 minutes of application. A new simple, selective and sensitive method for determination of lidocaine and prilocaine in human plasma was developed. Nanorap generated safe plasma levels of the drugs and satisfactory analgesic effect.

Application Of A Semi-empirical Model For The Evaluation Of Transmission Properties Of Barite Mortar.

The aim of this study was to estimate barite mortar attenuation curves using X-ray spectra weighted by a workload distribution. A semi-empirical model was used for the evaluation of transmission properties of this material. Since ambient dose equivalent, H(⁎)(10), is the radiation quantity adopted by IAEA for dose assessment, the variation of the H(⁎)(10) as a function of barite mortar thickness was calculated using primary experimental spectra. A CdTe detector was used for the measurement of these spectra. The resulting spectra were adopted for estimating the optimized thickness of protective barrier needed for shielding an area in an X-ray imaging facility.

Application Of Tactile/kinesthetic Stimulation In Preterm Infants: A Systematic Review.

To verify the methods used by the clinical trials that assessed the effect of tactile/kinesthetic stimulation on weight gain in preterm infants and highlight the similarities and differences among such studies. This review collected studies from two databases, PEDro and PubMed, in July of 2014, in addition to bibliographies. Two researchers assessed the relevant titles independently, and then chose which studies to read in full and include in this review by consensus. Clinical trials that studied tactile stimulation or massage therapy whether or not associated with kinesthetic stimulation of preterm infants; that assessed weight gain after the intervention; that had a control group and were composed in English, Portuguese, or Spanish were included. A total of 520 titles were found and 108 were selected for manuscript reading. Repeated studies were excluded, resulting in 40 different studies. Of these, 31 met all the inclusion criteria. There were many differences in the application of tactile/kinesthetic stimulation techniques among studies, which hindered the accurate reproduction of the procedure. Also, many studies did not describe the adverse events that occurred during stimulation, the course of action taken when such events occurred, and their effect on the outcome. These studies made a relevant contribution towards indicating tactile/kinesthetic stimulation as a promising tool. Nevertheless, there was no standard for application among them. Future studies should raise the level of methodological rigor and describe the adverse events. This may permit other researchers to be more aware of expected outcomes, and a standard technique could be established.

Application Of Laser Microdissection Icp-ms For High Resolution Elemental Mapping In Mouse Brain Tissue: A Comparative Study With Laser Ablation Icp-ms.

Mapping of elements in biological tissue by laser induced mass spectrometry is a fast growing analytical methodology in life sciences. This method provides a multitude of useful information of metal, nonmetal, metalloid and isotopic distribution at major, minor and trace concentration ranges, usually with a lateral resolution of 12-160 µm. Selected applications in medical research require an improved lateral resolution of laser induced mass spectrometric technique at the low micrometre scale and below. The present work demonstrates the applicability of a recently developed analytical methodology - laser microdissection associated to inductively coupled plasma mass spectrometry (LMD ICP-MS) - to obtain elemental images of different solid biological samples at high lateral resolution. LMD ICP-MS images of mouse brain tissue samples stained with uranium and native are shown, and a direct comparison of LMD and laser ablation (LA) ICP-MS imaging methodologies, in terms of elemental quantification, is performed.