Écriture, stéréotypes et créativité

Notre objectif consiste à interroger les effets de dispositifs d’enseignement apprentissage de l’écriture narrative, en prenant pour analyseur l’usage du stéréotype par des élèves de la fin de l’école élémentaire. Le stéréotype, considéré comme le lieu commun de l’expression (Dufays & Kervin, 2010) est potentiellement générateur de ressources (Marin & Crinon, 2014, à paraître) par les contraintes mêmes qu’il induit (Plane, 2006). En prise sur l’appréhension des critères de genre, la reconnaissance des stéréotypes renvoie à une forme particulièrement discriminante de capital symbolique (Tardy et Swales, 2008) dont il convient d’envisager les effets sur la régulation des inégalités entre élèves (Rochex & Crinon, 2011). Nous présentons en complémentarité deux recherches, dans lesquelles les élèves bénéficient de ressources de nature différente : l’aide apportée y assumant pour la première le statut d’outil technique (Crinon, Legros & Marin, 2002-2003), alors qu’elle relève pour la seconde d’un instrument psychologique (Marin, 2011). Les résultats de ces recherches montrent comment la focalisation sur les critères de genre constitue une ressource utile aux élèves, la seconde mettant en exergue le rôle des tuteurs dans la critique des textes de leurs pairs et son effet récursif sur la conscientisation des invariants génériques du texte de fiction.

Desenvolvimento de módulos para planeamento e controlo de execução de missões de veículos aéreos não tripulados

Com a evolução da tecnologia, os UAVs (unmanned aerial vehicles) são cada vez mais utilizados, não só em missões de risco para o ser Humano, mas também noutro tipo de missões, como é o caso de missões de inspeção, vigilância, busca e salvamento. Isto devese ao baixo custo das plataformas assim como à sua enorme fiabilidade e facilidade de operação. Esta dissertação surge da necessidade de aumentar a autonomia dos UAVs do projeto PITVANT (Projeto de Investigação e Tecnologia em Veículos Aéreos Não Tripulados), projeto de investigação colaborativa entre a AFA (Academia da Força Aérea) e a FEUP (Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto), relativamente ao planeamento de trajetórias entre dois pontos no espaço, evitando os obstáculos que intersetem o caminho. Para executar o planeamento da trajetória mais curta entre dois pontos, foi implementado o algoritmo de pesquisa A*, por ser um algoritmo de pesquisa de soluções ótimas. A área de pesquisa é decomposta em células regulares e o centro das células são os nós de pesquisa do A*. O tamanho de cada célula é dependente da dinâmica de cada aeronave. Para que as aeronaves não colidam com os obstáculos, foi desenvolvido um método numérico baseado em relações trigonométricas para criar uma margem de segurança em torno de cada obstáculo. Estas margens de segurança são configuráveis, sendo o seu valor por defeito igual ao raio mínimo de curvatura da aeronave à velocidade de cruzeiro. De forma a avaliar a sua escalabilidade, o algoritmo foi avaliado com diferentes números de obstáculos. As métricas utilizadas para avaliação do algoritmo foram o tempo de computação do mesmo e o comprimento do trajeto obtido. Foi ainda comparado o desempenho do algoritmo desenvolvido com um algoritmo já implementado, do tipo fast marching.

Sistema de visão para aterragem automática de UAV

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Automação e Electrónica Industrial

Reconstructing the architectural evolution of volcanic islands from combined K/AR, morphologic, tectonic, and magnetic data. The Faial Island exemple (Azores)

The morpho-structural evolution of oceanic islands results from competition between volcano growth and partial destruction by mass-wasting processes. We present here a multi-disciplinary study of the successive stages of development of Faial (Azores) during the last 1 Myr. Using high-resolution digital elevation model (DEM), and new K/Ar, tectonic, and magnetic data, we reconstruct the rapidly evolving topography at successive stages, in response to complex interactions between volcanic construction and mass wasting, including the development of a graben. We show that: (1) sub-aerial evolution of the island first involved the rapid growth of a large elongated volcano at ca. 0.85 Ma, followed by its partial destruction over half a million years; (2) beginning about 360 ka a new small edifice grew on the NE of the island, and was subsequently cut by normal faults responsible for initiation of the graben; (3) after an apparent pause of ca. 250 kyr, the large Central Volcano (CV) developed on the western side of the island at ca 120 ka, accumulating a thick pile of lava flows in less than 20 kyr, which were partly channelized within the graben; (4) the period between 120 ka and 40 ka is marked by widespread deformation at the island scale, including westward propagation of faulting and associated erosion of the graben walls, which produced sedimentary deposits; subsequent growth of the CV at 40 ka was then constrained within the graben, with lava flowing onto the sediments up to the eastern shore; (5) the island evolution during the Holocene involves basaltic volcanic activity along the main southern faults and pyroclastic eruptions associated with the formation of a caldera volcano-tectonic depression. We conclude that the whole evolution of Faial Island has been characterized by successive short volcanic pulses probably controlled by brief episodes of regional deformation. Each pulse has been separated by considerable periods of volcanic inactivity during which the Faial graben gradually developed. We propose that the volume loss associated with sudden magma extraction from a shallow reservoir in different episodes triggered incremental downward graben movement, as observed historically, when immediate vertical collapse of up to 2 m was observed along the western segments of the graben at the end of the Capelinhos eruptive crises (1957-58).

Tectónica da região de Sintra

Photo-interpretation of aerial stereopairs of the Sintra region on the approx. 1/32 000 scale together with field work allowed the production of the present Tectonic Map of the Sintra region. It is now possible to separate structures which resulted from two different tectonic events: one, corresponding to the intrusion of the Late Cretaceous Sintra igneous diapir, and the other the Miocene compressive event, the most important tectonic inversion phase of the Lusitanian Basin. The former are present to the south, southeast and east of the intrusion and within the intrusion itself, affecting the peripheral granites and their contacts with the gabbro-syenite core. These structures comprehend: i) faults and conical fractures striking parallel to the massif boundary, which were intruded by dykes, ii) vertical faults and fractures of two conjugate sets, dextral NNW-SSE and sinistral NNE-SSW. These faults are certainly associated with the E-W striking massif's northwards directed thrust and indicate a N-S oriented horizontal maximum compressive stress. The Miocene compressive event reactivated most of the inherited structures as follows. The NNWSSE faults located on the Sintra southern platform were reactivated as dextral strike slip faults and the E-W thrust along the northern boundary of the massif was also reactivated. This thrust propagated to the east. It also enhanced the asymmetry of the rim-syncline, uplifted the massif and reactivated the NNE-SSW faults as sinistral lateral ramps, which also accommodated vertical throw. The present Tectonic Map of Sintra together with the available geophysical data (MOREIRA, 1984, KULLBERG et al., 1991, SILVA & MIRANDA, 1994) allowed reassessment of the models proposed for the emplacement of the Sintra, Sines and Monchique igneous massifs, which intruded during Late Cretaceous times along the deep dextral NNW-SSE oriented strike slip fault (RIBEIRO et al., 1979; TERRINHA, 1998; TERRINHA & KULLBERG, 1998).

Tectónica da cadeia da Arrábida

Geociências, Museu Nac. Hist. Nat. Univ. Lisboa, nº 2, 35-84

Coccidioidomycosis in Brazil. A case report

Coccidioidomycosis is an endemic infection with a relatively limited geographic distribution: Mexico, Guatemala, Honduras, Colombia, Venezuela, Bolivia, Paraguai, Argentina and the southwest of the United States. In these countries, the endemic area is restricted to the semiarid desert like regions which are similar to the northeast of Brazil. Case report: The patient is a 32 year-old male, born in the state of Bahia (Northeast of Brazil) and has been living in São Paulo (Southeast) for 6 years. He was admitted at Hospital das Clínicas, at the Department of Pneumology in October 1996, with a 6 month history of progressive and productive cough, fever, malaise, chills, loss of weight, weakness and arthralgia in the small joints. Chest x-rays and computerized tomography disclosed an interstitial reticulonodular infiltrate with a cavity in the right upper lobe. The standard potassium hydroxide preparation of sputum and broncoalveolar lavage demonstrated the characteristic thickened wall spherules in various stages of development. Sabouraud dextrose agar, at 25° C and 30° C showed growth of white and cottony aerial micelium. The microscopic morphology disclosed branched hyphae characterized by thick walled, barrel shaped arthroconidia alternated with empty cells. The sorological studies with positive double immunodiffusion test, and also positive complement fixation test in 1/128 dilution confirmed the diagnosis. The patient has been treated with ketoconazole and presents a favorable clinical and radiological evolution

A elaboração do Portefólio de Transição [identificação de interesses e aspetos positivos da funcionalidade por uma jovem com incapacidade intelectual]

O presente estudo teve como objetivo analisar em que medida o envolvimento de uma jovem de 19 anos, com incapacidade intelectual, na elaboração de um portefólio de transição para a vida ativa, se revela um processo promotor do autoconhecimento e exploração pessoal, através de uma identificação mais abrangente das suas experiências, interesses e competências funcionais. O efeito valorativo da elaboração do portefólio - processo desenvolvido ao longo de 27 sessões - no reconhecimento de experiências e interações positivas de funcionalidade que sejam tomadas, pela própria jovem, como um ponto de partida para novas oportunidades no domínio de uma vida adulta autónoma, foi avaliado através da condução de uma entrevista – nos momentos pré e pós elaboração do portefólio – e do registo contínuo da participação da jovem ao longo das sessões. O guião da entrevista procurou incorporar tópicos que permitissem obter, através da perspetiva da jovem, um retrato da sua funcionalidade e do seu perfil pessoal. Socorremo-nos de técnicas de análise de conteúdo para examinar mudanças no conteúdo do discurso da jovem, procurando, com base nessa análise, quantificar e analisar a diversidade de experiências, interesses, funcionalidades e suportes reconhecidas pela própria antes e após elaboração do portefólio. Os resultados deste estudo indicam que a elaboração do portefólio promoveu a construção de um maior autoconhecimento, pela jovem, das suas competências, interesses e aspirações - havendo no momento pós-elaboração do portefólio uma maior referência a aspetos positivos da sua funcionalidade, nestas dimensões de análise. Assim, este estudo parece sugerir que o processo de elaboração do portefólio poder-se-á afigurar como uma metodologia facilitadora na condução de uma transição consonante com os princípios avançados na abordagem de planeamento centrado na pessoa.

Decentralized Target Tracking based on Multi-Robot Cooperative Triangulation

Target tracking with bearing-only sensors is a challenging problem when the target moves dynamically in complex scenarios. Besides the partial observability of such sensors, they have limited field of views, occlusions can occur, etc. In those cases, cooperative approaches with multiple tracking robots are interesting, but the different sources of uncertain information need to be considered appropriately in order to achieve better estimates. Even though there exist probabilistic filters that can estimate the position of a target dealing with incertainties, bearing-only measurements bring usually additional problems with initialization and data association. In this paper, we propose a multi-robot triangulation method with a dynamic baseline that can triangulate bearing-only measurements in a probabilistic manner to produce 3D observations. This method is combined with a decentralized stochastic filter and used to tackle those initialization and data association issues. The approach is validated with simulations and field experiments where a team of aerial and ground robots with cameras track a dynamic target.

Multi-robot cooperative stereo for outdoor scenarios

13th International Conference on Autonomous Robot Systems (Robotica), 2013

Formation Control Driven by Cooperative Object Tracking

In this paper we introduce a formation control loop that maximizes the performance of the cooperative perception of a tracked target by a team of mobile robots, while maintaining the team in formation, with a dynamically adjustable geometry which is a function of the quality of the target perception by the team. In the formation control loop, the controller module is a distributed non-linear model predictive controller and the estimator module fuses local estimates of the target state, obtained by a particle filter at each robot. The two modules and their integration are described in detail, including a real-time database associated to a wireless communication protocol that facilitates the exchange of state data while reducing collisions among team members. Simulation and real robot results for indoor and outdoor teams of different robots are presented. The results highlight how our method successfully enables a team of homogeneous robots to minimize the total uncertainty of the tracked target cooperative estimate while complying with performance criteria such as keeping a pre-set distance between the teammates and the target, avoiding collisions with teammates and/or surrounding obstacles.

Simulation Environment for Multi-Robot Cooperative 3D Target Perception

4th International Conference, SIMPAR 2014, Bergamo, Italy, October 20-23, 2014

Uncertainty based Multi-Robot Cooperative Triangulation

The paper presents a multi-robot cooperative framework to estimate the 3D position of dynamic targets, based on bearing-only vision measurements. The uncertainty of the observation provided by each robot equipped with a bearing-only vision system is effectively addressed for cooperative triangulation purposes by weighing the contribution of each monocular bearing ray in a probabilistic manner. The envisioned framework is evaluated in an outdoor scenario with a team of heterogeneous robots composed of an Unmanned Ground and Aerial Vehicle.

Double regard sur les mémoires et pratiques alimentaires à Arez (Nordeste ede l’Alto Alentejo) et à Lannéanou (Nord du Finistère)Manques, âges d’or, aisances et abondances

Doctorat en sociologie

Desenvolvimento e Controlo de um Veículo Autónomo Aéreo Quadrotor

A crescente necessidade de meios de inspecção e recolha de informação de infraestruturas e do meio ambiente natural, origina o recurso a meios tecnológicos cada vez mais evoluídos. Neste contexto, os robôs móveis autónomos aéreos surgem como uma ferramenta importante. Em particular, os veículos aéreos de asa móvel, pela sua manobrabilidade e controlo podem-se utilizar eficazmente em meios complexos como cenários interiores onde o ambiente é parcialmente controlado. A sua utilização em coordenação com outros veículos robóticos móveis e em particular com a crescente autonomia de decisão, permitem uma eficiência elevada, por exemplo, em tarefas de recolha automática de informação, vigilância, apoio a comunicações, etc. A inexistência de um veículo autónomo de asa móvel no cenário multi-robótico desenvolvido pelo Laboratório de Sistemas Autónomos do Instituto Superior de Engenharia do Porto, aliada às suas aplicações referidas, criou a necessidade do desenvolvimento de um veículo desta gama. Identificou-se, pois, o desenvolvimento de um veículo autónomo aéreo do tipo quadrotor com capacidade de vôo base estabilizado como o problema a resolver. Foi efectuado um levantamento de requisitos do sistema, a caracterização de um veículo autónomo aéreo Vertical Take-off and Landing - VTOL, e efectuado um trabalho de pesquisa a fim de possibilitar o conhecimento das técnicas e tecnologias envolvidas. Tendo em vista o objectivo de controlo e estabilização do veículo, foi efectuada a modelização do sistema que serviu não só para a melhor compreensão da sua dinâmica mas também para o desenvolvimento de um simulador que possibilitou a validação de estratégias de controlo e avaliação de comportamentos do veículo para diferentes cenários. A inexistência de controladores de motores brushless adequada (frequência de controlo), originou o desenvolvimento de um controlador dedicado para motores brushless, motores esses utilizados para a propulsão do veículo. Este controlador permite uma taxa de controlo a uma frequência de 20KHz, possui múltiplas interfaces de comunicação (CAN, RS232, Ethernet, SPI e JTAG), é de reduzido peso e dimensões e modular, visto ter sido implementado em dois módulos, i.e., permite a sua utilização com diferentes interfaces de potência. Projectou-se um veículo autónomo aéreo em termos físicos com a definição da sua arquitectura de hardware e software bem como o sistema de controlo de vôo. O sistema de estabilização de vôo compreende o processamento de informação fornecida por um sistema de navegação inercial, um sonar e o envio de referências de velocidade para cada um dos nós de controlo ligados a um barramento CAN instalado no veículo. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software. O UAV foi equipado com um sistema computacional dotando-o de capacidades para o desempenho de tarefas previamente analisadas. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.