From First Contact to Close Encounters: A Developmentally Deep Perceptual System for a Humanoid Robot

This thesis presents a perceptual system for a humanoid robot that integrates abilities such as object localization and recognition with the deeper developmental machinery required to forge those competences out of raw physical experiences. It shows that a robotic platform can build up and maintain a system for object localization, segmentation, and recognition, starting from very little. What the robot starts with is a direct solution to achieving figure/ground separation: it simply 'pokes around' in a region of visual ambiguity and watches what happens. If the arm passes through an area, that area is recognized as free space. If the arm collides with an object, causing it to move, the robot can use that motion to segment the object from the background. Once the robot can acquire reliable segmented views of objects, it learns from them, and from then on recognizes and segments those objects without further contact. Both low-level and high-level visual features can also be learned in this way, and examples are presented for both: orientation detection and affordance recognition, respectively. The motivation for this work is simple. Training on large corpora of annotated real-world data has proven crucial for creating robust solutions to perceptual problems such as speech recognition and face detection. But the powerful tools used during training of such systems are typically stripped away at deployment. Ideally they should remain, particularly for unstable tasks such as object detection, where the set of objects needed in a task tomorrow might be different from the set of objects needed today. The key limiting factor is access to training data, but as this thesis shows, that need not be a problem on a robotic platform that can actively probe its environment, and carry out experiments to resolve ambiguity. This work is an instance of a general approach to learning a new perceptual judgment: find special situations in which the perceptual judgment is easy and study these situations to find correlated features that can be observed more generally.

Safe Distributed Coordination of Heterogeneous Robots through Dynamic Simple Temporal Networks

Research on autonomous intelligent systems has focused on how robots can robustly carry out missions in uncertain and harsh environments with very little or no human intervention. Robotic execution languages such as RAPs, ESL, and TDL improve robustness by managing functionally redundant procedures for achieving goals. The model-based programming approach extends this by guaranteeing correctness of execution through pre-planning of non-deterministic timed threads of activities. Executing model-based programs effectively on distributed autonomous platforms requires distributing this pre-planning process. This thesis presents a distributed planner for modelbased programs whose planning and execution is distributed among agents with widely varying levels of processor power and memory resources. We make two key contributions. First, we reformulate a model-based program, which describes cooperative activities, into a hierarchical dynamic simple temporal network. This enables efficient distributed coordination of robots and supports deployment on heterogeneous robots. Second, we introduce a distributed temporal planner, called DTP, which solves hierarchical dynamic simple temporal networks with the assistance of the distributed Bellman-Ford shortest path algorithm. The implementation of DTP has been demonstrated successfully on a wide range of randomly generated examples and on a pursuer-evader challenge problem in simulation.

Projecte de reg i drenatge de camp de futbol de gespa natural

L’objectiu del projecte és la construcció d’unes noves instal•lacions esportives per a la pràctica del futbol a Castellfollit de la Roca degut a la precarietat de l’actual camp de futbol. Inicialment s’ha realitzat un replantejament de la zona retirant una primera capa de restes vegetals per tal de deixar la nova parcel•la neta i llisa. No ha estat necessari anivellar el terreny ja que la parcel•la presentava una topografia gairebé plana, amb un pendent del 0,55%. A continuació s’ha realitzar el moviment de terres per extraure una capa de 0,75 metres de les àrees on es crearan els dos camps de futbol, ja que el terreny d’un camp de futbol és un sòl creat a base de capes de graves i sorres. Tot seguit s’ha dimensionat el drenatge, aquest s’ha realitzat suposant que s’ha d’evacuar la pluja màxima caiguda en dues hores per un període de retorn de 5 anys. A partir d’aquí s’ha decidit que aquesta aigua s’havia d’evacuar per dues vies, per drenatge superficial i per drenatge subterrani

Semi-online neural-Q_leaming for real-time robot learning

Reinforcement learning (RL) is a very suitable technique for robot learning, as it can learn in unknown environments and in real-time computation. The main difficulties in adapting classic RL algorithms to robotic systems are the generalization problem and the correct observation of the Markovian state. This paper attempts to solve the generalization problem by proposing the semi-online neural-Q_learning algorithm (SONQL). The algorithm uses the classic Q_learning technique with two modifications. First, a neural network (NN) approximates the Q_function allowing the use of continuous states and actions. Second, a database of the most representative learning samples accelerates and stabilizes the convergence. The term semi-online is referred to the fact that the algorithm uses the current but also past learning samples. However, the algorithm is able to learn in real-time while the robot is interacting with the environment. The paper shows simulated results with the "mountain-car" benchmark and, also, real results with an underwater robot in a target following behavior

PRIM an Open Mobile Robot Platform. Motivation, Present and Future Trends

This paper is focused on the robot mobile platform PRIM (platform robot information multimedia). This robot has been made in order to cover two main needs of our group, on one hand the need for a full open mobile robotic platform that is very useful in fulfilling the teaching and research activity of our school community, and on the other hand with the idea of introducing an ethical product which would be useful as mobile multimedia information point as a service tool. This paper introduces exactly how the system is made up and explains just what the philosophy is behind this work. The navigation strategies and sensor fusion, where machine vision system is the most important one, are oriented towards goal achievement and are the key to the behaviour of the robot

Plane-to-plane positioning from image-based visual servoing and structured light

In this paper we face the problem of positioning a camera attached to the end-effector of a robotic manipulator so that it gets parallel to a planar object. Such problem has been treated for a long time in visual servoing. Our approach is based on linking to the camera several laser pointers so that its configuration is aimed to produce a suitable set of visual features. The aim of using structured light is not only for easing the image processing and to allow low-textured objects to be treated, but also for producing a control scheme with nice properties like decoupling, stability, well conditioning and good camera trajectory

Análisis del potencial exportador para balones de fútbol en Inglaterra : caso Escobar y Martínez con su marca GOLTY

Este documento consiste en un plan exportador para Escobar y Martínez, especialmente para su marca GOLTY. La primera parte es el análisis y diagnóstico de la compañía con base en la matriz del Boston Consulting Group, seguida del análisis de mercado, realizado con fuentes secundarias que logra identificar cómo el Reino Unido es un mercado con una conciencia creciente sobre los deportes, dispuestos a pagar por alta calidad, similar a lo sucedido con España y Francia La selección de mercados se realiza por medio de la matriz de Proexport con base en los resultados de la investigación con fuentes secundarias. Finalmente, se usa una de las más importantes teorías de la administración, como lo es la teoría matricial, para sugerir algunas estrategias a seguir con el fin de tener un proceso de exportación exitoso hacia los mercados del Reino Unido, España y Francia.

Propuesta de modelo de negocio para un club de futbol colombiano

Este trabajo se trata en dar una propuesta de un modelo de negocio de un club de futbol colombiano, basado en modelos exitosos de clubes de la elite mundial.

Transmisiones deportivas como género mediático y periodístico: Análisis pragmático de las transmisiones colombianas de la Copa Mundial – Sudáfrica 2010

En este trabajo académico se presentan los resultados de un estudio cualitativo-pragmático de una muestra de las transmisiones la Copa del Mundo de fútbol de 2010 realizadas por la televisión abierta colombiana. Se argumenta que las transmisiones deportivas (dentro de las cuales las transmisiones de fútbol son las más extendidas) deben ser entendidas como un género mediático y periodístico específico y, por tanto, deben ser analizadas desde criterios diferentes a otros productos tradicionales de la comunicación masiva.

Los carteles del narcotráfico en el Fútbol Profesional Colombiano: estructura de oportunidad

El interés de este trabajo de grado es analizar la incidencia que ha tenido la estructura de oportunidad en la participación de los carteles del narcotráfico en el Fútbol Profesional colombiano. Este elemento es fundamental para entender este fenómeno pues desviste la arbitrariedad con la que se ha pretendido entender la entrada de estos colectivos al Fútbol. Igualmente, desde los conceptos teóricos de Charles Tilly, Sidney Tarrow y Doug McAdam, se evalúan los patrones de comportamiento de estos colectivos ilegales en su búsqueda por consolidar poder, riquezas y aceptación social. Por último se entiende, a la luz de un caso antitético, cómo el ordenamiento estructural de los espacios políticos y económicos abren precisamente las oportunidades para la infiltración y no viceversa, como se ha pensado. El resultado de la investigación permite identificar y comprobar de forma documentada y a partir de tres casos puntuales, las verdaderas causas de la infiltración de los carteles colombianos en el Fútbol Profesional de Colombia.

Data collection in Internet environment in social representations studies

The present study aimed at comparing social representations structures concerning data collection procedures: through internet forms, diffused in the WWW, and through conventional paper and pencil questionnaire methods. overall 893 individuals participated in the research, 58% of whom were female. A total of 217 questionnaires about the social representation on football (soccer) and 218 about the representation on aging were answered by Brazilian university students in classrooms. Electronic versions of the same instrument were diffused through an internet forum linked to the same university. There were 238 answers for the football questionnaire and 230 for the aging one. The instrument asked participants to indicate five words or expressions related to one of the social objects. Sample characteristics and structural analyses were carried out separately for the two data collection procedures. data indicated that internet-based research allows for higher sample diversity, but it is essential to guarantee the adoption of measures that can select only desired participants. Results also pointed out the need to take into account the nature of the social object to be investigated through internet research on representations, seeking to avoid self-selection effects, which can bias results, as it seems to have happened with the football social object.

Programa de preparación física para controlar el desequilibrio muscular lumbo-pelvico como factor de riesgo de la pubalgia en los jugadores de la categoría sub 21 del club deportivo los millonarios

El presente trabajo es el resultado de un exhaustivo proceso investigativo a cerca de los factores de riesgo que predisponen al futbolista de alta competencia a padecer una entidad patológica severamente incapacitante como es la Pubalgia, la cual interfiere en el desempeño del mismo. Inicialmente el trabajo se centra en la revisión y comprensión de los conceptos básicos relacionados con salud, perfil del fisioterapeuta, actividad física, altas demandes cinéticas, anatomía y biomecánica normal de la Pélvis y sus alteraciones, definición de la Pubalgia, los principales factores de riesgo tanto intrínsecos como extrínsecos y el manejo médico y fisioterapéutico de esta entidad patológica.

Movimientos nacionalistas en el fútbol: de las paredes a las canchas. estudio de caso: F.C Barcelona y Plataforma Som una Nació 1982 – 1996

El Catalanismo es un fenómeno sociopolítico que ha sido analizado por académicos de todos los niveles, documentado de manera mediática y debatido en múltiples espacios multidimensionales; pero las relaciones entre el nacionalismo catalán con espacios alternativos como el Fútbol, su posterior transformación del escenario deportivo, aterrizándolo en un escenario con dimensiones y unidades típicas de una arena sociopolítica convencional, es un tema que carece de profusión académica. Es en esta penumbra cognoscitiva, donde este trabajo recurre a las definiciones multidisciplinares alrededor de espacios de Baja Cultura como el Fútbol, conjugándolas con las teorías de creación de movimientos sociopolíticos excluidos como el separatismo catalán, existentes en las perspectivas teóricas de Ernesto Laclau, Jacob Torfing y Armando Durán. Dicho ejercicio permitirá el entendimiento de cómo la lucha identitaria, la acción política no violenta y la reivindicación nacionalista en Cataluña colonizó un escenario incluyente, hasta los días que se viven hoy.

Ejercicio y resultados clínicos en pacientes con enfermedad de Parkinson: una revisión sistemática y metaanálisis

Antecedentes. La enfermedad de Parkinson (EP) es la segunda enfermedad neurodegenerativa más común en el mundo, la cual afecta el componente físico, psicológico y social de los individuos que la padecen. Numerosos estudios han abordado los beneficios de diferentes programas de ejercicio, llegando a ser una estrategia no-farmacológica efectiva para aminorar el deterioro funcional de los pacientes con EP. Objetivo. Determinar los efectos de las diferentes modalidades de ejercicio físico en los principales desenlaces clínicos en pacientes con EP. Métodos. Se consultaron las bases de datos MEDLINE, EMBASE, Scopus, CENTRAL y PEDro desde febrero de 1990 hasta febrero de 2014 para identificar Ensayos Clínicos Aleatorizados (ECA) publicados. Además, se examinaron las listas de referencias de otras revisiones y de estudios identificados. La extracción de datos se realizó por dos autores independientes. Se empleó un modelo de efectos aleatorios en presencia de heterogeneidad estadística (I2>50%). El sesgo de publicación fue evaluado mediante el gráfico de embudo. Resultados: Un total de 18 estudios fueron incluidos. Se encontraron diferencias estadísticamente significativas en las intervenciones con ejercicio y las siguientes medidas de resultado, severidad de los síntomas motores (MDS-UPDRS) DME 1.44, IC 95% [-2.09 a -0.78] (p<0.001) I2= 87,9% y el equilibrio DME 0,52 IC 95% [0,30 a 0,74] (p<0.001) I2= 85,6%. En el análisis de subgrupos en la modalidad de ejercicio aeróbico, en MDS-UPDRS DME -1,28, IC 95% [-1,98 a -0,59] (p<0.001), 3 calidad de vida DME -1,91 IC 95% [-2,76 a -1,07] (p<0.001), equilibrio DME 0,54 IC 95% [0,31 a 0,77] (p<0.001), 10-m WT DME 0,15 IC 95% [0,06 a 0,25] (p<0.001) y Vo2 máximo DME -1,09 IC 95% [-1,31 a -0,88] (p=0.001), 6MWT DME 40,46 IC 95% [11,28 a 69,65] (p=0.007). Conclusiones: El ejercicio aeróbico produjo mejoras significativas en MDS UPDRS, equilibrio, calidad de vida, 10-m WT y y Vo2 máximo; mientras que el ejercicio combinado mejoró la fuerza.

Nuevo medio de comunicación: D.C Fútbol

Nuestros principales objetivos a la hora de crear D.C. Fútbol, se fundamentaron en la importancia que tiene para nosotras lograr que los bogotanos con gusto y pasión por un equipo capitalino, pudieran acceder a un medio de comunicación capaz de mostrar los acontecimientos que giran en torno al fútbol profesional bogotano (FPB)