Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Older consumers adopting information and communication technology: Evaluating opportunities for health care applications

The purpose of this dissertation is to analyse older consumers' adoption of information and communication technology innovations, assess the effect of aging related characteristic, and evaluate older consumers' willingness to apply these technologies in health care services. This topic is considered important, because the population in Finland (as in other welfare states) is aging and thus offers a possibility for marketers, but on the other hand threatens society with increasing costs for healthcare. Innovation adoption has been under research from several aspects in both organizational and consumer research. In the consumer behaviour, several theories have been developed to predict consumer responses to innovation. The present dissertation carefully reviews previous research and takes a closer look at the theory of planned behaviour, technology acceptance model and diffusion of innovations perspective. It is here suggested that there is a possibility that these theories can be combined and complemented to predict the adoption of ICT innovations among aging consumers, taking the aging related personal characteristics into account. In fact, there are very few studies that have concentrated on aging consumers in the innovation research, and thus there was a clear indent for the present research. ICT in the health care context has been studied mainly from the organizational point of view. If the technology is thus applied for the communication between the individual end-user and service provider, the end-user cannot be shrugged off. The present dissertation uses empirical evidence from a survey targeted to 55-79 year old people from one city in Southern-Carelia. The empirical analysis of the research model was mainly based on structural equation modelling that has been found very useful on estimating causal relationships. The tested models were targeted to predict the adoption stage of personal computers and mobile phones, and the adoption intention of future health services that apply these devices for communication. The present dissertation succeeded in modelling the adoption behaviour of mobile phones and PCs as well as adoption intentions of future services. Perceived health status and three components behind it (depression, functional ability, and cognitive ability) were found to influence perception of technology anxiety. Better health leads to less anxiety. The effect of age was assessed as a control variable, in order to evaluate its effect compared to health characteristics. Age influenced technology perceptions, but to lesser extent compared to health. The analyses suggest that the major determinant for current technology adoption is perceived behavioural control, and additionally technology anxiety that indirectly inhibit adoption through perceived control. When focusing on future service intentions, the key issue is perceived usefulness that needs to be highlighted when new services are launched. Besides usefulness, the perception of online service reliability is important and affects the intentions indirectly. To conclude older consumers' adoption behaviour is influenced by health status and age, but also by the perceptions of anxiety and behavioural control. On the other hand, launching new types of health services for aging consumers is possible after the service is perceived reliable and useful.

Robottihitsauksen kokonaisvaltainen tehostaminen

Diplomityö on osa KaskiTec 2010 projektia. Työn tavoitteena oli tehostaa Lametal Oy:n hitsausrobotin käyttöä. Tehostamisella pyrittiin robotin käyttöasteen ja tuottavuuden kohottamiseen ja sitä kautta parantamaan investoinnin kannattavuutta. Työ on jaettu teoriaosaan ja soveltavaan osaan. Teoriaosassa käsitellään yleisesti robottihitsausta ja hitsauksen tuottavuutta. Lähdeaineistona on käytetty alan kirjallisuutta. Soveltavassa osassa käsitellään työn käytännön osuutta yrityksessä. Työn alkuvaiheessa kartoitettiin yrityksen lähtötilanne, selvitettiin pahimmat ongelmakohdat ja etsittiin ongelmiin parannuskeinoja. Tutkimusmenetelminä yrityksessä käytettiin havainnointia, henkilöhaastatteluita sekä tilastollisia ja laskennallisia menetelmiä. Seurattavaksi valittiin tuottavuuden tunnuslukuja, joiden perusteella voitiin arvioida tehostamistoimenpiteiden vaikutuksia. Yrityksessä kartoitettujen ongelmien perusteella ryhdyttiin nostamaan robotin käyttöastetta, kehittämään tuotannonohjausta, robotin materiaalivirtoja ja layoutia. Käyttöastetta nostettiin viemällä robotille uusia hitsattavia tuotteita. Työssä selvitettiin yrityksessä jo olemassa oleva tuotannonohjausjärjestelmän soveltuvuus hitsausrobotin ohjaukseen. Materiaalivirtojen sujuvuutta ja layoutia kehitettiin yhdessä muiden KaskiTec- projektin osapuolten kanssa.

Piensarjatuotannon hitsauksen robotisointi

Diplomityön tarkoituksena on selvittää hitsauksen robotisointimahdollisuudet vakiintuneelle piensarjatuotteelle. Tarkastelun kohteeksi valittiin maanpäällisen porausyksikön runkopari, joka rakentuu ylä- ja alarungosta. Hitsaus on nykytilanteessa käsinhitsausta ja tuotetta tehdään noin 300 kpl / vuosi. Hitsauksen robotisoinnilla halutaan aikaansaada kustannussäästöä hitsauksen osalta ja tuotantokapasiteetin nousua. Työn teoriaosa voidaan jakaa neljään osaan: hitsaustekniikka, robottihitsattava tuote, robotisoituhitsaus ja investointilaskelmat. Hitsaustekniikassa lähdetään liikkeelle hitsauksen kannalta oleellisimmista perusasioista, jolloin lukijalle syntyy laajempi kokonaiskuva asiasta. Hitsauksen robotisointia suunniteltaessa korostuu tuotteen hitsattavuus. Hyvin suunniteltu tuote mahdollistaa robotisoidun hitsauksen ja luo edellytykset laadukkaalle, taloudelliselle ja tuottavalle hitsaukselle. Robotisoidun hitsauksen osassa rakennetaan kokonaisuus, jolloin lopputuloksena on tehokas robottijärjestelmä. Samalla käsitellään sekä varsinaista hitsausteknistä toteutusta että robottijärjestelmän komponentteja. Investointilaskelmien avulla varmistetaan robottijärjestelmän ja koko tuotantoketjun kannattavuus. Käytännön osuudessa selvitetään robotisoidun hitsauksen mahdollisuudet valitulle tuotteelle ja robotisoinnin aikaansaamat kustannussäästöt. Tuotteen ylärungosta valitaan etuosa tarkempaa CASE tyylistä tarkastelua varten. CASE:ssa käydään läpi etuosan valmistettavuus ja selvitetään robotisoinnista aikaansaamat säästöt. Investointilaskelmien avulla selvitetään käytännön osuudessa robotisoidun hitsauksen kannattavuus tietyille robottijärjestelmille.

Blender- ja Bullet-ohjelmiston soveltuvuus robotiikan simulointiin.

Työssä tutkittiin Blender- ja Bullet-ohjelmiston soveltuvuutta robotin dynamiikan analysointiin. Ohjelmistot ovat avoimia ohjelmistoja joten niiden käyttö oli maksutonta. Robotin osat mallinnettiin Blender-ohjelmistolla ja koottiin kokoonpanoksi asettamalla nivelet kappaleiden väleille. Kokoonpanon tiedot siirrettiin Bullet-ohjelmistoon COLLADA-tiedoston välityksellä. Bullet-ohjelmistossa robotin dynaaminen käyttäytyminen laskettiin matemaattisesti tietokoneen avulla.

Performance Evaluation and Calibration of Machine Vision Measurement

This thesis presents the calibration and comparison of two systems, a machine vision system that uses 3 channel RGB images and a line scanning spectral system. Calibration. is the process of checking and adjusting the accuracy of a measuring instrument by comparing it with standards. For the RGB system self-calibrating methods for finding various parameters of the imaging device were developed. Color calibration was done and the colors produced by the system were compared to the known colors values of the target. Software drivers for the Sony Robot were also developed and a mechanical part to connect a camera to the robot was also designed. For the line scanning spectral system, methods for the calibrating the alignment of the system and the measurement of the dimensions of the line scanned by the system were developed. Color calibration of the spectral system is also presented.

Processat de vídeo aplicat a la robòtica

Aquest projecte consisteix en acoblar una càmera web uEye en una de les extremitats d'un robot industrial (ABB Irc5). Aquest robot, es mourà en cas què es detecti una cara a través de la webcam. L'objectiu és intentar que la cara es situï sempre al mig de la imatge captada per la càmera. Podem dividir les tasques d'aquest projecte amb 4 fases diferents. A continuació expliquem les diferents etapes. La Càmera uEye s'encarrega de capturar imatges i passar-les a un PC utilitzant Python. La funció de Detecció de Cares ens indica la posició i dimensions de la cara. Tot seguit, la funció LabJack s'encarrega de canviar els valors digitals de les 5 senyals mitjançant programació amb Python. Per últim el Robot ABB interpreta el valor d'aquestes 5 senyals i es desplaça mitjançant petits increments amb l'objectiu de situar la cara al mig de la imatge capturada.

Männyn kasvun ja puuaineen ominaisuuksien sekä saheiden laadun mallintaminen liittyen metsänhoitoon

Selostus väitöskirjasta: Modelling the growth and properties of stem and wood of Scots pine (Pinus sylvestris L.) as related to silvicultural management with implications for sawing yield and properties of sawn pieces. Dissertationes Forestales 65.

Hiontarobotti-solun tietojärjestelmä

Hiontarobotteja käytetään nopeuttamaan hiontaprosessia ja vähentämään henkilöiden tarvetta tehdä kuluttavaa ja raskasta työtä. Yleensä hiottavat kappaleet ovat suuria, jolloin hionta robotillakin kestää kauan. Kun hiottavat kappaleet ovat pieniä, robotti hioo kappaleen nopeasti. Tällöin tarvitaan automaattinen varastointi, jotta hiontarobotti pystyy jatkamaan nopeasti seuraavan kappaleen hiontaa. Automaattinen varastointi tarvitsee tiedonhallintajärjestelmän, jolla hallitaan varastossa olevien kappaleiden tietoja. Hiottava kappale täytyy esimerkiksi pystyä tunnistamaan ennen hionnan aloittamista. Yhtenä tunnistusmenetelmänä voidaan käyttää radiotaajuudella toimivia RFID-tunnisteita. Kun kappale tunnistetaan ennen hiontaa niin voidaan varmistua, että robotti suorittaa oikean hiontaohjelman kappaleelle. Diplomityö liittyy Master Automation Groupin ensimmäiseen automaattista varastoa hyödyntävään FlexMill™-hiontarobotti-soluun. Työssä on suunniteltu ja toteutettu tietokanta ja siihen liittyvä tietojärjestelmä. Kehitettävä ohjelma toimii solun toiminnasta vastaavan soluohjaimen tiedonhallintaosana. Ohjelma hyödyntää RFID-laitteita kappaleiden tunnistuksessa.

Monikanavaisen kriisiviestintämallin kehittäminen, asiakasyrityksenä Medi-IT Oy

Tämän diplomityön tavoitteena oli selvittää, mitä asioita organisaation tulisi huomioida tehokkaan, monikanavaisen kriisiviestintämallin suunnittelussa ja toteuttamisessa. Asiakasyritys Medi-IT Oy tukee terveydenhuollon ja sosiaalitoimen palveluntuottajien toimintaa tarjoamalla ja tuottamalla asiantuntija- ja tietotekniikkapalveluita. Tutkimuksessa keskitytään yrityksen tukipalveluyksikköön ja viestinnän lajeista häiriötilanteiden viestintään. Kriisiviestintämalli voidaan tarvittaessa lanseerata myös muihin yksiköihin. Medi-IT Oy:n kriisiviestintämallin kehittäminen aloitettiin kartoittamalla nykytilaa. Tämä tehtiin yrityksen nykyisiä toimintatapoja selvittämällä ja kysymällä asiakkaiden ja työntekijöiden mielipiteitä ja kokemuksia. Viestintään liittyvän puhelinkyselyn asiakkaille suoritti InnoLink-yritys. Kyselyn tuloksista nousi esiin viestinnän ongelmakohtia. Näihin paneutumalla löydettiin kehitettävät kohteet. Nämä kriisiviestinnän ja samalla tapahtumien hallinnan kehityskohteet on esitetty toimintojen tarkennuksina. Asiakasyritys on panostamassa prosessien laatuun ja on aloittamassa ITIL:in hyödyntämisen prosessien läpikäymisessä. Siksi myös ITIL:in periaatteita otettiin huomioon tässä kriisiviestinnän prosessimallissa. Työssä selvitettiin teoriakatsauksen pohjalta, mitkä ovat hyvän kriisiviestinnän ominaisuudet ja mitkä ovat monikanavaisuuden asettamat haasteet, edut ja haitat. Prosessin mallintamisessa käytettiin tapahtumien hallintaan keskittyvää työkalua. Työn lopputuloksena syntyi asiakasyritykselle monikanavaisen kriisiviestinnän kehittämismalli sekä kehittämistä vaativien toimintojen tarkennukset. Työhön sisältyy myös tulevaisuuden kriisiviestinnän prosessimalli, jonka toteutuminen ei ole vielä teknisesti täysin mahdollista.

Joustavan särmäyssolun kehittäminen

Tässä diplomityössä esitellään robotisoinnin teoria ja robottisolun oheislaitteet, vaihtoehdot, toiminta ja turvallisuus. Joustavalla tuotantosolulla tarkoitetaan automaattista valmistusjärjestelmää, jossa on useita toisiinsa liitettyjä koneita yhteisellä ohjausjärjestelmällä. Solun komponentteja ovat tuotantolaitteet ja -koneet, ohjausjärjestelmät, valvontalaitteet ja anturit, toimi- ja säätölaitteet sekä ohjelmointijärjestelmä. Joustavaa tuotantosolua voidaan kehittää tehostamalla työntekijöiden koulutusta, ohjelmointia, asetusten tekemistä ja layouttia. Diplomityöhön liittyvä kehitystehtävä koskee heinäveteläisen alihankintakonepajan, Metalliset Oy:n, tuotannon tehostamista robotisoinnin avulla. Metalliset Oy:n joustavan särmäyssolun kehittämiskeinoiksi valittiin nykyisen järjestelmän tehostaminen, uuden tuotantosolun luominen olemassa olevia laitteita hyödyntäen ja tulevaisuuden tuotantosolun kehittäminen. Vertailussa parhaimmaksi osoittautui uuden tuotantosolun luominen olemassa olevia laitteita hyödyntäen.

Uuden robottisolun ohjelmointitavan mahdollisuudet pienille ja keskisuurille yrityksille

Robotin ohjelmointi on aikaa vievää ja tarvitsee robotin ohjelmoinnin tuntevan operaattorin toimimaan robotin opettajana. Saadakseen robottisolun kustannustehokkaaksi operaattorilla olisi hyvä olla useampi solu hoidettavanaan samaan aikaan. Tämä ei ole suuri ongelma suurille yrityksille, joissa voi olla kymmeniä robottisoluja. Jos kyseessä on pieni tai keskisuuri yritys, automatisointi-investointi voi jäädä tekemättä ohjelmoinnin vaikeuden aiheuttaman ongelman vuoksi. Diplomityössä keskityttiin tutkimaan robotisointia pienten ja keskisuurten yritysten kannalta. Teoriaosassa on keskitytty robottisolun suunnittelun kannalta tarvittaviin perustietoihin robotin rakenteesta, ohjausjärjestelmästä, ohjelmoinnista sekä turvallisuudesta. Näiden perustietojen lisäksi on huomioitu hitsauksen automatisointia sekä taluttamalla ohjelmoitavan robottisolun tekninen konsepti. Taluttamalla ohjelmoitavan robottisolun konseptin käsittelyosassa on myös perehdytty taluttamalla ohjelmoinnin vaatimiin komponentteihin kuten voima/vääntö-anturi. Robottisolun suunnittelu on tehtävä koneasetuksen vaatimusten mukaan. Turvallisuus osiossa on käsitelty koneasetuksen vaatimuksia koneensuunnittelulle ja käytännön osassa on käsitelty Winnovan taluttamalla ohjelmoitavan robottisolun suunnittelua koneasetuksen ohjeiden mukaan. Käytännön osassa on tutkittu taluttamalla ohjelmoinnin tuomia etuja muihin ohjelmointimenetelmiin nähden sekä suoritettu investointilaskelmat taluttamalla ohjelmoitavasta ja opettamalla ohjelmoitavasta robottisolusta. Koetuloksista nähdään taluttamalla ohjelmoinnin olevan nopeampi ja yksinkertaisempi tapa ohjelmoida robottia kuin opettamalla ohjelmointi. Investointilaskelmien vertailusta nähdään taluttamalla ohjelmoinnin tulevan opettamalla ohjelmointia edullisemmaksi vaihtoehdoksi käyttökustannusten edullisuuden ansiosta.

Mustikan peittävyys ja mustikkasadon vuotuinen vaihtelu kivennäismaan metsissä

Seloste artikkelista: Miina, J., Hotanen, J.-P. & Salo, K. 2009. Modelling the abundance and temporal variation in the production of bilberry (Vaccinium myrtillus L.) in Finnish mineral soil forests - Julkaisussa: Silva Fennica 43 (2010) : 4, s. 577–593.

Socially Competent Leadership - predictors, impacts and skilling in engineering

Earlier management studies have found a relationship between managerial qualities and subordinate impacts, but the effect of managers‘ social competence on leader perceptions has not been solidly established. To fill the related research gap, the present work embarks on a quantitative empirical effort to identify predictors of successful leadership. In particular, this study investigates relationships between perceived leader behavior and three selfreport instruments used to measure managerial capability: 1) the WOPI Work Personality Inventory, 2) Raven‘s general intelligence scale, and 3) the Emotive Communication Scale (ECS). This work complements previous research by resorting to both self-reports and other-reports: the results acquired from the managerial sample are compared to subordinate perceptions as measured through the ECS other-report and the WOPI360 multi-source appraisal. The quantitative research is comprised of a sample of 8o superiors and 354 subordinates operating in eight Finnish organizations. The strongest predictive value emerged from the ECS self- and other-reports and certain personality dimensions. In contrast, supervisors‘ logical intelligence did not correlate with leadership perceived as socially competent by subordinates. 16 of the superiors rated as most socially competent by their subordinates were selected for case analysis. Their qualitative narratives evidence the role of life history and post-traumatic growth in developing managerial skills. The results contribute to leadership theory in four ways. First, the ECS self-report devised for this research offers a reliable scale for predicting socially competent leader ability. Second, the work identifies dimensions of personality and emotive skills that can be considered predictors of managerial ability and benefited from in leader recruitment and career planning. Third, the Emotive Communication Model delineated on the basis of the empirical data allows for a systematic design and planning of communication and leadership education. Fourth, this workfurthers understanding of personal growth strategies and the role of life history in leader development and training. Finally, this research advances educational leadership by conceptualizing and operationalizing effective managerial communications. The Emotive Communication Model devised directs the pedagogic attention in engineering to assertion, emotional availability and inspiration skills. The proposed methodology addresses classroom management strategies drawing from problem-based learning, student empowerment, collaborative learning, and so-called socially competent teachership founded on teacher immediacy and perceived caring, all constituting strategies moving away from student compliance and teacher modelling. The ultimate educational objective embraces the development of individual engineers and organizational leaders that not only possess traditional analytical and technical expertise and substantive knowledge but are intelligent also creatively, practically, and socially.

Benefits and challenges of supply chain finance business process automation : A case study in ING Bank

Supply chain finance, a financial product provided by the bank, has gained increasing attention and popularity over the last few years. Supply chain finance helps the corporate clients to optimize their financial flows along the supply chain. One characteristic of supply chain finance is that it aims to provide automated solutions. Therefore, the business process automation of supply chain finance is a very interesting and important topic for study. In this study, the business process automation of supply chain finance within the case organization, ING, is analysed. The purpose is to: (1) Identify the benefits to understand the importance to automate supply chain finance business process; (2) Find out the existing automation degree in the supply chain finance business process within the case bank to see what’s the situation now and how to improve in the future; (3) Discover the challenges in the further automation of supply chain finance business process. Firstly, the study finds out that supply chain finance business process automation can bring many benefits to the bank. Automation can improve productivity by using less time and human labour in the business process, and by providing scalable solutions. Automation can also improve quality of the service by reducing the human errors. Last but not least, automation can improve internal governance by providing enhanced visibility of the business process. Because of these potential benefits, many banks are actively seeking solutions to automate their supply chain finance business process. Then, the current automation situation with the case bank is analysed with the help of business process modelling. The supply chain finance business process within the case bank can be further divided into several sub processes: daily transaction, buyer sales and setup, supplier onboarding, contract management, customer services and supports, and contract termination. The study finds out that the daily transaction process is already a highly automated, which is carried out through the web-based trading platform. However, for other business the automation degree is relatively low. Among these business processes, supplier onboarding is most needed for further automation. Then, some solutions are also suggested to automate the supplier onboarding business process. In the end, the study also foresees some challenges during the further automation of supply chain finance business process in the case bank. Some suggestions are also given to deal with these challenges.