Control de trajectòries òptimes en vehicles submarins : modelització d'un vehicle submarí i estudi de la seva controlabilitat i control òptim de la trajectòria sota linearització

Es modelitza un vehicle submarí i s'estudien diferents alternatives de control sota linearització sota l'assumpció d'una geometria d'elipsoide prolat, obtenint les gràfiques de l'estat i el control en un interval de temps.

Simulação computacional aplicada ao desenvolvimento de embalagens para bananas

Este trabalho propõe um método de projeto de embalagem para produtos hortícolas, buscando uma otimização integrada dos aspectos geométricos, estruturais e térmicos, ligados à facilitação do resfriamento e armazenamento refrigerado. Para o dimensionamento e otimização estrutural, foi utilizado o Método dos Elementos Finitos implementado pelo programa ANSYS, obtendo-se oito modelos virtuais de embalagens, com 10% e 14% de área efetiva de aberturas e geometria quadrada, retangular e circular. Para o desenvolvimento dos experimentos, que avaliaram a relação da área de aberturas com o tempo de sete-oitavos de resfriamento, foram construídos protótipos de tábuas de madeira (Pinnus elliotti) de reflorestamento. Nas embalagens, foram acondicionados aproximadamente 13 kg de banana variedade Nanica (Musa cavendishii, cultivar nanica), resfriada num túnel de ar forçado (vazão de ar de 0,32 m³ s-1, temperatura de 8,0±1,2ºC e umidade relativa de 84,5±2,6%). O tempo de resfriamento também foi comparado com aquele obtido quando a mesma quantidade de frutas foi resfriada em embalagens de papelão (2,5% de área efetiva de abertura) e madeira (18% de área efetiva de abertura). Os resultados demonstraram que, entre os protótipos propostos, não houve diferença significativa no tempo de resfriamento dos frutos acondicionados nas embalagens desenvolvidas, sendo o tempo médio de resfriamento de 40,71±2,81 min. Na comparação com as embalagens de papelão e madeira, houve diferenças significativas, sendo que as embalagens comerciais tiveram tempos de resfriamento de 1,25 e 2 vezes maiores. Concluiu-se que a simulação estrutural computacional, aliada a algoritmos de otimização, além de procedimentos experimentais ligados à cadeia do frio, são recursos promissores no auxílio de projetos para embalagens de transporte de produtos hortícolas.

Estructura y relleno sedimentario de la semifosa neógena de Vilanova (Garraf, Barcelona)

En el presente trabajo se aborda el estudio de una cuenca sedimentaria mediante la utilización conjunta de técnicas de cartografía geológica y datos de subsuelo, provenientes del análisis de sondeos mecánicos y de la determinación de las anomalías de la gravedad. La cuenca presenta una geometría asimétrica en forma de semigraben orientado segun la dirección regional ENE-OSO, controlado por fallas normales en dicha dirección en su límite NO, mientras que por el SE está delimitado por una discordancia. La existencia de un sistema asociado de fracturas, ortogonalmente dispuestas, complica el dispositivo anterior, resultando un basamento estructurado en bloques que configuran pequeñas subcuencas. La modelización gravimétrica de la cuenca en 3D ha permitido obtener un modelo de gran resolución para la geometria del basamento. El modelo geofísico obtenido ha sido contrastado con los datos provenientes de los sondeos...

Paper Surface Image Processing for Roughness Quality Measurement

Diplomityössä on käsitelty paperin pinnankarkeuden mittausta, joka on keskeisimpiä ongelmia paperimateriaalien tutkimuksessa. Paperiteollisuudessa käytettävät mittausmenetelmät sisältävät monia haittapuolia kuten esimerkiksi epätarkkuus ja yhteensopimattomuus sileiden papereiden mittauksissa, sekä suuret vaatimukset laboratorio-olosuhteille ja menetelmien hitaus. Työssä on tutkittu optiseen sirontaan perustuvia menetelmiä pinnankarkeuden määrittämisessä. Konenäköä ja kuvan-käsittelytekniikoita tutkittiin karkeilla paperipinnoilla. Tutkimuksessa käytetyt algoritmit on tehty Matlab® ohjelmalle. Saadut tulokset osoittavat mahdollisuuden pinnankarkeuden mittaamiseen kuvauksen avulla. Parhaimman tuloksen perinteisen ja kuvausmenetelmän välillä antoi fraktaaliulottuvuuteen perustuva menetelmä.

Estructura y relleno sedimentario de la semifosa neógena de Vilanova (Garraf, Barcelona)

En el presente trabajo se aborda el estudio de una cuenca sedimentaria mediante la utilización conjunta de técnicas de cartografía geológica y datos de subsuelo, provenientes del análisis de sondeos mecánicos y de la determinación de las anomalías de la gravedad. La cuenca presenta una geometría asimétrica en forma de semigraben orientado segun la dirección regional ENE-OSO, controlado por fallas normales en dicha dirección en su límite NO, mientras que por el SE está delimitado por una discordancia. La existencia de un sistema asociado de fracturas, ortogonalmente dispuestas, complica el dispositivo anterior, resultando un basamento estructurado en bloques que configuran pequeñas subcuencas. La modelización gravimétrica de la cuenca en 3D ha permitido obtener un modelo de gran resolución para la geometria del basamento. El modelo geofísico obtenido ha sido contrastado con los datos provenientes de los sondeos...

Theta-duality on Prym varieties and a Torelli Theorem

Let $\pi : \widetilde C \to C$ be an unramified double covering of irreducible smooth curves and let $P$ be the attached Prym variety. We prove the scheme-theoretic theta-dual equalities in the Prym variety $T(\widetilde C)=V^2$ and $T(V^2)=\widetilde C$, where $V^2$ is the Brill-Noether locus of $P$ associated to $\pi$ considered by Welters. As an application we prove a Torelli theorem analogous to the fact that the symmetric product $D^{(g)}$ of a curve $D$ of genus $g$ determines the curve.

Reconstruction of 3D Planar Objects with Partial Occlusion

Kolmiulotteisten kappaleiden rekonstruktio on yksi konenäön haastavimmista ongelmista, koska kappaleiden kolmiulotteisia etäisyyksiä ei voida selvittää yhdestä kaksiulotteisesta kuvasta. Ongelma voidaan ratkaista stereonäön avulla, jossa näkymän kolmiulotteinen rakenne päätellään usean kuvan perusteella. Tämä lähestymistapa mahdollistaa kuitenkin vain rekonstruktion niille kappaleiden osille, jotka näkyvät vähintään kahdessa kuvassa. Piilossa olevien osien rekonstruktio ei ole mahdollista pelkästään stereonäön avulla. Tässä työssä on kehitetty uusi menetelmä osittain piilossa olevien kolmiulotteisten tasomaisten kappaleiden rekonstruktioon. Menetelmän avulla voidaan selvittää hyvällä tarkkuudella tasomaisista pinnoista koostuvan kappaleen muoto ja paikka käyttäen kahta kuvaa kappaleesta. Menetelmä perustuu epipolaarigeometriaan, jonka avulla selvitetään molemmissa kuvissa näkyvät kappaleiden osat. Osittain piilossa olevien piirteiden rekonstruointi suoritetaan käyttämäen stereonäköä sekä tietoa kappaleen rakenteesta. Esitettyä ratkaisua voitaisiin käyttää esimerkiksi kolmiulotteisten kappaleiden visualisointiin, robotin navigointiin tai esineentunnistukseen.

A geometric chracterization of the nucleolus of the assignment game

Maschler et al. (1979) caracteritzen geomètricament la intersecció del kernel i del core en els jocs cooperatius, demostrant que les distribucions que pertanyen a ambdós conjunts es troben en el punt mig d’un cert rang de negociació entre parelles de jugadors. En el cas dels jocs d’assignació, aquesta caracterització vol dir que el kernel només conté aquells elements del core on el màxim que un jugador pot transferir a una parella òptima és igual al màxim que aquesta parella li pot transferir, sense sortir-se’n del core. En aquest treball demostrem que el nucleolus d’un joc d’assignació queda caracteritzat si requerim que aquesta propietat de bisecció es compleixi no només per parelles, sinó també per coalicions entre sectors aparellades òptimament.

A geometric chracterization of the nucleolus of the assignment game

Maschler et al. (1979) caracteritzen geomètricament la intersecció del kernel i del core en els jocs cooperatius, demostrant que les distribucions que pertanyen a ambdós conjunts es troben en el punt mig d’un cert rang de negociació entre parelles de jugadors. En el cas dels jocs d’assignació, aquesta caracterització vol dir que el kernel només conté aquells elements del core on el màxim que un jugador pot transferir a una parella òptima és igual al màxim que aquesta parella li pot transferir, sense sortir-se’n del core. En aquest treball demostrem que el nucleolus d’un joc d’assignació queda caracteritzat si requerim que aquesta propietat de bisecció es compleixi no només per parelles, sinó també per coalicions entre sectors aparellades òptimament.

Turbulenttisen putkivirtauksen numeerinen mallinnus.

Numeerisella mallinnuksella on tavoitteena täydentää ja korvata kokeellista tutkimusta. Tässä tutkimuksessa on mallinnettu CFX 4.1- ja CFX 4.2-ohjelmien avulla lämmönsiirtoa putken sisäpinnalla. Virtausaineena putkessa on käytetty vettä ja vesi-monopropyleeniglykoliliuosta. Tarkasteltujen virtaustapausten Reynoldsin luku vaihtelee 200 - 30000. Kun glykolipitoisuus on suuri ja liuoksen lämpötila on pieni virtaus on laminaarista ja tällöin lämmönsiirtymiskerroin on pieni. Lämmönsiirron tehostamiseksi putkeen on asennettu turbulaattorilanka. Työssä on selvitetty edellytyksiä mallintaa hydraulisesti sileässä putkessa tapahtuvaa virtausta. Reynoldsin luvun ollessa alle 2300 mallinnuksessa on käytetty laminaarimallia. Reynoldsin luvuilla 2300-30000, turbulenttisella alueella, on käytetty pienten Reynoldsin luvun k-ɛ-mallia. Malli vaatii toimiakseen tiheän laskentaverkon putken seinämän läheisyydessä. Tarkastellulla alueella virtauksen ja lämmönsiirron mallinnuksen tulokset ovat vastaavat kuin teorian perusteella lasketut ja kokeellisista mittauksista saatavat tulokset. Lämmönsiirron tehostamiseksi putkeen on asennettu turbulaattorilanka. Tässä työssä on numeerisin menetelmin (pienten Reynoldsin luvun k-ɛ-malli ja k-ɛ-malli) suoritettu laskentaa yhdellä turbulaattorilankarakenteella. Laskennan vertailuaineistona on käytetty aikaisemmasta kokeellisesta tutkimuksesta saatua mittausdataa. Kokeellisessa tutkimuksessa turbulaattorirakenteena on käytetty putken seinämällä kiertyvää turbulaattorilankaa. Todellinen kolmiulotteinen geometria osoittautui vaikeaksi mallintaa. Toimivaa mallia ei ollut mahdollista toteuttaa aikataulun puitteissa ja mallin laskentakapasiteetin tarve kasvoi liian suureksi. Lankarakenne yksinkertaistettiin tasavälein toistuvaksi riparakenteeksi, joka on helpompi mallintaa aksisymmetriaa käyttäen kaksiulotteisena. Mallin tuloksista painehäviö asettuu kirjallisuudesta saatavan vertailuaineiston kanssa samalle tasolle, mutta lämmönsiirtymiskerroin on vertailuaineistoa huomattavasti suurempi.

PROPRIEDADES REOLÓGICAS DO SUCO DE BURITI (Mauritia flexuosa)

RESUMO O conhecimento do comportamento reológico de sucos de frutas tropicais é muito importante para a indústria de alimentos, uma vez que permite estabelecer condições de processamento e projetos de equipamentos relacionados à transferência de calor e massa bem como as operações unitárias envolvidas em todo o processo de obtenção. Este trabalho estudou o comportamento reológico do suco de buriti (Mauritia flexuosa). Os dados reológicos foram obtidos através de um viscosímetro rotacional com geometria de cilindros concêntricos (Brookfield, modelo DV II+). Os ensaios foram realizados em seis diferentes temperaturas (10; 20; 30; 40; 50 e 60ºC), e os resultados experimentais foram ajustados pelos modelos Lei da Potência e Mizrahi-Berk. O suco de buriti apresentou comportamento não newtoniano nas seis temperaturas. Na quantificação da viscosidade aparente (?ap), os parâmetros reológicos (K e n) foram obtidos através do ajuste do modelo Lei da Potência, que se mostrou bastante adequado na predição do comportamento reológico do suco, com coeficientes de determinação r2 > 0,99 para cinco das seis temperaturas investigadas. O produto apresentou comportamento pseudoplástico (n<1), e o índice de comportamento de fluxo decresceu com o aumento da temperatura. O efeito da temperatura sobre a viscosidade aparente foi descrita pela equação de Arrhenius e discutida em termos de energia de ativação (Ea), e os valores da Ea variaram de 2,84 a 3,0 kcal/gmol para a faixa da taxa de deformação utilizada.

On the bicanonical map of irregular varieties

From the point of view of uniform bounds for the birationality of pluricanonical maps, irregular varieties of general type and maximal Albanese dimension behave similarly to curves. In fact Chen-Hacon showed that, at least when their holomorphic Euler characteristic is positive, the tricanonical map of such varieties is always birational. In this paper we study the bicanonical map. We consider the natural subclass of varieties of maximal Albanese dimension formed by primitive varieties of Albanese general type. We prove that the only such varieties with non-birational bicanonical map are the natural higher-dimensional generalization to this context of curves of genus $2$: varieties birationally equivalent to the theta-divisor of an indecomposable principally polarized abelian variety. The proof is based on the (generalized) Fourier-Mukai transform.

Levantamento das condições de funcionamento dos serviços de radiologia de hospitais públicos e universitários do Rio de Janeiro

Foram realizados testes de controle de qualidade, descritos na Portaria 453/98 do Ministério da Saúde, em sete hospitais públicos do Rio de Janeiro, em um total de 29 tubos de raios X, 30 chassis e 20 vestimentas de proteção individual. Os testes avaliaram o desempenho do gerador de raios X e a geometria do feixe. Foram verificados, também, chassis, "écrans" e negatoscópios, assim como as câmaras claras e escuras. Alguns dos resultados encontrados foram: 55% dos tubos foram reprovados em exatidão e 15% em reprodutibilidade de kVp; 53% foram reprovados em exatidão e 31% em reprodutibilidade de tempo de exposição; 30% foram reprovados em camada semi-redutora; 18% foram reprovados no alinhamento do feixe central; 30% foram reprovados em coincidência de campos; 40% foram reprovados na linearidade de exposição; 64% foram rejeitados no teste de ponto focal. Foram verificadas a guarda inadequada e a falta de recomendação para uso dos aventais plumbíferos. Os resultados dos testes sugerem a necessidade da implementação sistemática de controle de qualidade por um profissional qualificado. A relação de custo-benefício reforça a implantação e a manutenção dos procedimentos contidos e executados neste trabalho, pois tais procedimentos garantiriam a diminuição do custo final do serviço e da dose nos pacientes.

Medidas dos níveis de radônio em diferentes tipos de ambientes internos na região da Baixada Santista, SP

OBJETIVO: Exposições a altos níveis do gás radioativo radônio podem causar câncer de pulmão e, conseqüentemente, o conhecimento da concentração deste gás em ambientes internos é importante, do ponto de vista de proteção radiológica, para a população de um modo geral. Neste trabalho realizaram-se monitorações passiva e integrada de radônio em alguns tipos de ambientes fechados na região da Baixada Santista, SP, tais como túneis, galpão de fertilizantes, "shopping center", lojas de cerâmica e residências, com o objetivo de se avaliar os níveis de concentração existentes nestes locais. MATERIAIS E MÉTODOS: As medidas de concentração de radônio foram realizadas utilizando a técnica do registro de traços de partículas alfa em folhas plásticas de Makrofol E, na geometria de copo fechado ("cup method"). RESULTADOS: Os teores de radônio encontrados nos ambientes internos estudados neste trabalho variaram entre 17 e 263 Bq/m³, em razoável acordo com os valores divulgados na literatura por outros autores para ambientes similares. CONCLUSÃO: De modo geral, os resultados obtidos estão abaixo dos limites máximos recomendados pela Comissão Internacional de Proteção Radiológica (ICRP), não necessitando, portanto, que sejam implementadas ações de intervenção nos locais estudados.

Exploring Compositional Data with the CoDa-Dendrogram

Within the special geometry of the simplex, the sample space of compositional data, compositional orthonormal coordinates allow the application of any multivariate statistical approach. The search for meaningful coordinates has suggested balances (between two groups of parts)—based on a sequential binary partition of a D-part composition—and a representation in form of a CoDa-dendrogram. Projected samples are represented in a dendrogram-like graph showing: (a) the way of grouping parts; (b) the explanatory role of subcompositions generated in the partition process; (c) the decomposition of the variance; (d) the center and quantiles of each balance. The representation is useful for the interpretation of balances and to describe the sample in a single diagram independently of the number of parts. Also, samples of two or more populations, as well as several samples from the same population, can be represented in the same graph, as long as they have the same parts registered. The approach is illustrated with an example of food consumption in Europe