Representações sociais de Gênero no Contexto de Violência contra mulher. Um estudo exploratório em dois municípios da Baixada Fluminense

No presente trabalho, foram abordadas as representações sociais de gênero na violência contra a mulher, isto é, as representações de homem e de mulher, em homens que agrediram mulheres e em mulheres que foram agredidas por homens. Para tanto, este trabalho divide-se em cinco partes. Na primeira, trata-se da questão mesma do gênero, expondo-se as polissemias do conceito de gênero, e a forma como aqui é abordado, a perspectiva adotada e a natureza pela qual aqui se compreende este aspecto da vida humana, perpassando-se, em acordo com a perspectiva aqui adotada, de gênero enquanto um constructo social, pelas relações de gênero na história. A segunda parte ocupa-se da exposição do conceito e da teoria específicos das representações sociais, como sendo a via de acesso para o mundo, porquanto são as formas de construção das realidades sociais pelos indivíduos, incluindo o gênero. Na terceira parte, trata-se do tema da violência de modo geral, expondo-se as diversas teorias e perspectivas sobre a violência, abordando-se por fim, mais especificamente as violências - física, sexual e psicológica - contra a mulher. A quarta parte expõe os métodos que possibilitaram a pesquisa empírica para se alcançar os objetivos já acima mencionados. E, por fim, a quinta parte expõe os resultados obtidos e as discussões feitas acerca destes, bem como as reflexões finais do trabalho.

Reverberações da Lei n 8.213/91 à luz das concepções de deficiência: estudo de caso sobre o programa de sensibilização gerencial em uma organização privada de ensino profissionalizante

Com base nos rebatimentos da Lei n 8.213/1991, que prevê a obrigatoriedade legal de empresas privadas brasileiras contratarem de 2% a 5% de beneficiários da Previdência Social reabilitados ou de pessoas com deficiência (PcDs) habilitadas em seus quadros funcionais, o objetivo da presente pesquisa foi avaliar as repercussões da Lei de Cotas, tendo como referência as concepções de deficiência preponderantes dentro de uma organização privada de ensino profissionalizante por meio do seu Projeto de Sensibilização Gerencial. O projeto de sensibilização gerencial objetivou consolidar as etapas iniciais, na implementação de um programa institucional de valorização da diversidade. A hipótese principal formulada para a pesquisa, dentre outras relativas às concepções de deficiência, por parte de gestores, é que as reverberações positivas produzidas pela Lei de Cotas atingem, inclusive, as organizações empresariais supostamente distanciadas do movimento inclusionista. Para fins de avaliação das concepções de deficiência foram utilizados delineamentos de pesquisa estatística, compreendendo o teste de Shapiro-Wilk para determinar se as respostas às perguntas configuravam ou não uma distribuição normal, além do Coeficiente de Correlação de Pearson para medir a intensidade da relação linear entre as variáveis estudadas. Serviram como instrumentos da pesquisa um questionário sociodemográfico e um inventário de concepções de deficiência (ICD), sendo este direcionado para o objeto atitudinal, considerando-se as percepções sociais favoráveis e desfavoráveis no grupo pesquisado. Esse inventário de concepções de deficiência é composto de sete blocos de asserções e de uma escala do tipo Likert de seis pontos, que foi aplicada em um universo que contempla estrategicamente 60 participantes selecionados em três (3) grupos (Grupo piloto 1 envolvendo 30 participantes das áreas do Comitê Gestor do projeto na empresa; Grupo piloto 2 envolvendo 12 trainees; e Grupo Gerencial envolvendo 18 participantes, incluindo Gerentes de Área e Gerentes de Equipe da Superintendência de Produtos Educacionais). De posse dos resultados da avaliação das concepções de deficiência pelo ICD, foram realizados workshops de sensibilização com os participantes com o objetivo de sensibilizá-los e disseminar o conhecimento sobre inclusão social e laboral de PcDs, as ações de políticas públicas na atualidade, a natureza das deficiências, considerando-se os aspectos sociais da profissionalização, empregabilidade de pessoas com deficiência na empresa. Para tanto, foram empregadas técnicas e procedimentos lúdicos, além de debates para fins de reflexão crítica por parte dos participantes. A avaliação de reação foi conduzida ao término desses workshops. O conjunto dos dados levantados até então possibilitou proceder-se a um diagnóstico das concepções que prevalecem sobre PcDs na organização alvo da pesquisa. Os resultados evidenciaram a coexistência de concepções distintas da deficiência, indicando que, embora concepções negativas se perpetuem, as reverberações da Lei de Cotas têm apresentado também repercussões visivelmente positivas valorizando, assim, as ações corporativas apontadas para a diversidade humana, no contexto do trabalho. Em termos conclusivos, considera-se, no entanto, que o processo de inclusão laboral deva ser percebido por parte dos gestores como contínuo e em direção à mudança do comportamento humano nas organizações frente à profissionalização de PcDs. Posteriormente, tendo-se como suporte os resultados da presente pesquisa, um plano de ação institucional será implementado, como proposta de um programa balizado em 10 projetos sintéticos que servirão de modelo para empresas brasileiras interessadas em incluir a diversidade e reter talentos com deficiência em seus postos de trabalho, de modo a garantir-lhes o direito de exercício pleno da cidadania.

Avaliação dos parâmetros de compressibilidade da camada de argila mole da Baixada de Jacarepaguá, após longo período de sobrecarga de aterro.

Foram realizados ensaios de adensamento, SIC e CRS, em amostras retiradas de um depósito argiloso muito mole, na Baixada de Jacarepaguá, 15 anos após a execução de um aterro. As amostras foram retiradas do mesmo local onde foram obtidas as amostras da primeira campanha, por ocasião do projeto. Os ensaios CRS, realizados com diferentes velocidades de deformação, são comparados aos resultados dos ensaios SIC da campanha atual de investigação. Os parâmetros geotécnicos da camada de argila muito mole, 15 anos após a construção do aterro, são comparados aos parâmetros da camada original. O aumento das tensões de sobreadensamento e redução do OCR são obtidos da interpretação dos ensaios atuais. A grandeza do recalque foi inferida a partir da nova estratigrafia, através da espessura atual da camada na região investigada, pela variação do índice de vazios e pela variação do teor médio de umidade. Os recalques previstos originalmente, incluindo a parcela de compressão secundária, são comparados aos recalques inferidos e medidos através de placa de recalque. As principais conclusões da pesquisa sugerem que a qualidade dos corpos de prova da primeira campanha foram superiores aos atuais, apesar dos cuidados com a amostragem, transporte das amostras e preparação dos corpos de prova no laboratório na segunda campanha de ensaios. Atribuiu-se esta ocorrência ao processo construtivo, que impôs movimentação excessiva ao maciço argiloso, interferindo com suas características de maior uniformidade em seu processo de deposição natural. Os ensaios de adensamento com diferentes velocidades de carregamento apresentaram comportamento similar, com variação da posição relativa das curvas e x σv, com ensaios mais rápidos exibindo maiores índices de vazios. As curvas do índice de vazios versus tensão efetiva ilustram, de forma acentuada, a redução significativa do índice de vazios da segunda campanha em relação ao solo natural, antes do lançamento do aterro. Os recalques previstos e os obtidos, seja pela instrumentação, seja pelos demais registros, indicam valores bastante próximos, em face da variabilidade da estratigrafia e dos parâmetros geotécnicos inerentes à natureza dos depósitos sedimentares.

Inteligência computacional aplicada na geração de respostas impulsivas bi-auriculares e em aurilização de salas

Neste trabalho é apresentada uma nova abordagem para obter as respostas impulsivas biauriculares (BIRs) para um sistema de aurilização utilizando um conjunto de redes neurais artificiais (RNAs). O método proposto é capaz de reconstruir as respostas impulsivas associadas à cabeça humana (HRIRs) por meio de modificação espectral e de interpolação espacial. A fim de cobrir todo o espaço auditivo de recepção, sem aumentar a complexidade da arquitetura da rede, uma estrutura com múltiplas RNAs (conjunto) foi adotada, onde cada rede opera uma região específica do espaço (gomo). Os três principais fatores que influenciam na precisão do modelo arquitetura da rede, ângulos de abertura da área de recepção e atrasos das HRIRs são investigados e uma configuração ideal é apresentada. O erro de modelagem no domínio da frequência é investigado considerando a natureza logarítmica da audição humana. Mais ainda, são propostos novos parâmetros para avaliação do erro, definidos em analogia com alguns dos bem conhecidos parâmetros de qualidade acústica de salas. Através da metodologia proposta obteve-se um ganho computacional, em redução do tempo de processamento, de aproximadamente 62% em relação ao método tradicional de processamento de sinais utilizado para aurilização. A aplicabilidade do novo método em sistemas de aurilização é reforçada mediante uma análise comparativa dos resultados, que incluem a geração das BIRs e o cálculo dos parâmetros acústicos biauriculares (IACF e IACC), os quais mostram erros de magnitudes reduzidas.

Influência da Velocidade, do Espaçamento e do Número de Veículos sobre a Resposta Dinâmica de Pontes Rodoviárias de Concreto Armado.

Nesta dissertação são avaliados os efeitos dinâmicos provenientes da travessia de comboios de veículos sobre o tabuleiro irregular de obras de arte rodoviárias de concreto armado. O modelo matemático empregado para simular o comportamento do sistema veículo-ponte considera a participação da massa e da rigidez das viaturas na definição das freqüências do sistema e, conseqüentemente, a força de interação entre os veículos e a ponte é afetada pela flexibilidade desta. A ponte é modelada a partir do emprego de elementos finitos de barra unidimensionais e discretizado com massas concentradas e flexibilidade distribuída. O modelo de veículo empregado baseia-se no veículo TB-12 preconizado pela norma brasileira NBR 7188. Este veículo é simulado por sistemas de massas, molas e amortecedores sendo descrito por graus de liberdade à translação e rotação no plano. As irregularidades da pista são definidas por um modelo não-determinístico com base na densidade espectral do pavimento. O carregamento sobre a ponte é constituído por sucessões de veículos deslocando-se com velocidade constante sobre a obra. Devido à própria natureza das irregularidades da pista e do comboio de veículos, atenção especial é concentrada na fase permanente da resposta do sistema. São estudadas as respostas de dois modelos estruturais existentes, com base em tabuleiros isostáticos, em concreto armado, com e sem balanços, em seção do tipo T e duplo T, respectivamente, em termos de deslocamentos e esforços nas seções onde ocorrem os efeitos máximos. As conclusões do trabalho versam sobre a influência da velocidade, espaçamento e do número de veículos, referentes a situações distintas de carregamento, no que tange a resposta dinâmica das pontes rodoviárias de concreto armado. A magnitude dos efeitos dinâmicos associados à interação dos veículos com o pavimento irregular também é investigada.

Patenteamento de sequências genéticas

As patentes sobre sequências genéticas, amplamente consideradas, são tema de controvérsia no cenário da propriedade intelectual. Discute-se se os variados materiais genéticos seriam verdadeiras invenções ou meras descobertas, não havendo unanimidade de tratamento. Este trabalho buscou sistematizar a possibilidade ou não de patenteamento de tais materiais, a partir do estudo do Caso Myriad, decidido pela Suprema Corte norte-americana. Realizou-se análise da Teoria dos Produtos da Natureza, a partir de decisões norte-americanas, buscando-se o estabelecimento de premissas. Efetuou-se a análise da legislação brasileira sobre o tema, bem como do entendimento do INPI. Foram feitas considerações acerca da necessidade ou não da proteção das invenções biotecnológicas, ponderando-se com o necessário atendimento ao fim constitucional do desenvolvimento científico e tecnológico.

Incentivos tributários: conceituação, limites e controle

A presente pesquisa destina-se a estudar os incentivos tributários. Espécie de norma tributária indutora, os incentivos tributários ainda não receberam a atenção devida por parte dos estudiosos do direito tributário. Atento ao volume cada vez maior de recursos envolvendo incentivos tributários, assim como a necessidade de se conferir maior transparência e responsabilidade na gestão do gasto público, esse trabalho dedica-se a estudar essa ainda pouco explorada figura, extremando-a de figuras parecidas, com as quais não raras vezes é confundida. Embora não haja uma conceituação constitucional ou legal expressa, é possível afirmar que os incentivos tributários são hipóteses de desoneração tributária, que importam em derrogações às regras gerais de tributação, com o não ingresso de recursos nos cofres públicos, de forma a estimular condutas dos contribuintes, com a finalidade de se atingir fins e objetivos constitucionais. Em virtude de sua natureza híbrida, os incentivos tributários se sujeitam a limitações constitucionais tributárias e econômicas, assim como às limitações orçamentário-financeiras. O principal instrumento de compatibilização entre os incentivos tributários, capacidade contributiva, isonomia e cânones da ordem econômica é o princípio da proporcionalidade. Poder Legislativo, Tribunal de Contas e Poder Judiciário devem fiscalizar e controlar essa espécie de desoneração tributária. O Controle a cargo Poder Legislativo (no âmbito do Poder Legislativo federal) tem deixado muito a desejar, tanto no que concerne ao controle dos limites orçamentário-financeiros, quanto no que diz respeito ao controle dos limites constitucionais tributários e econômicos. O Controle que cabe ao Tribunal de Contas (foi analisado o Tribunal de Contas da União) tem mostrado alguma evolução. Contudo, a análise de alguns julgados do TCU demonstra que há muito a melhorar, especialmente no que concerne à investigação da legitimidade e economicidade. A LRF ostenta caráter de norma geral no que tange aos requisitos para a concessão de incentivos tributários. Eventual descumprimento desses preceitos por leis locais revela verdadeira inconstitucionalidade, passível de controle pelo Poder Judiciário. A atuação do Poder Judiciário, em especial do STF, no controle dos incentivos tributários tem sido bastante tímida e pouco transparente. Na maior parte dos casos, o STF tem se limitado a reafirmar o caráter discricionário dos atos oriundos do Poder Legislativo e Executivo, negando-se a examiná-los. Os pedidos de extensão de incentivos tributários também não tem obtido sucesso, pois o STF faz aplicação irrestrita da cláusula do legislador negativo. Uma solução conciliadora seria o judiciário se valer da declaração de inconstitucionalidade sem a pronúncia de nulidade, permitindo a extensão dos incentivos tributários àqueles casos em que a ilegalidade não reside no incentivo em si mesmo, mas na sua não aplicação aos contribuintes em mesma situação. Muito embora existam limites bem definidos, é possível afirmar que o controle dos incentivos tributários precisa evoluir muito.

O prazo decadencial das contribuições especiais, a edição da Súmula Vinculante n 08/2008 e a polêmica na modulação de seus efeitos

No presente trabalho foram analisadas a natureza jurídica das contribuições especiais, suas hipóteses de validação constitucional como seu critério de distinção perante as demais espécies tributárias, bem como a correta determinação do prazo decadencial a elas estabelecido pelo art 146 do Código Tributário Nacional (CTN), especialmente em face da inconstitucionalidade do art 45 da Lei n 8.212/91 declarada através da Súmula Vinculante n 08/2008. Também foram abordadas as correntes doutrinárias favoráveis e contrárias à possibilidade da restrição dos efeitos das decisões de inconstitucionalidade das normas tributárias, bem como realizada a crítica à modulação dos efeitos da SV n 08/2008, que culminou por limitar a repetição do indébito das contribuições irregularmente constituídas apenas àqueles contribuintes que haviam se insurgido contra seu pagamento, administrativa ou judicialmente, até a data de 11/06/2008.

A atuação do Estado na economia como acionista minoritário: possibilidades e limites

A presente dissertação é sobre a atuação do Estado na economia como acionista minoritário, focando, em especial, no caso do Brasil. Em um primeiro momento, tratamos das possibilidades do uso das participações minoritárias, apontando que, embora estejamos falando de propriedade pública sobre parcelas do capital social de empresas privadas, essas participações não configuram, somente, forma de exploração direta da atividade econômica, devendo ser compreendidas como uma técnica jurídica ou uma ferramenta da qual o Estado pode se valer para realizar as diferentes modalidades de atuação na economia. Nesse sentido, mostramos como as participações minoritárias possibilitam a atuação do Estado como empresário, regulador, fomentador e investidor. Em seguida, falamos dos mecanismos societários que a Administração Pública pode utilizar para que, mesmo como acionista minoritária, possa influenciar a direção das empresas público-privadas, tais como os acordos de acionistas e as golden-shares. Após cuidarmos da natureza jurídica e das vantagens comparativas da atuação estatal na economia por meio de participações minoritárias, passamos a analisar os limites dessa atuação. Desse modo, deve-se distinguir entre o uso das participações públicas como opção legítima de atuação na economia versus sua aplicação como burla ao regime jurídico aplicável às empresas estatais mediante o controle societário disfarçado e a simulação de contratações administrativas. Por fim, tratamos da questão da escolha de parceiros privados pela Administração Pública, bem como dos controles públicos que incidem sobre as empresas participadas.

Ativismo judicial no Sistema Tributário Nacional: interpretação do aspecto material das regras de competência

O presente trabalho tem por objetivo analisar o controle judicial sobre as leis de incidência tributária, criticando a postura ativista e prestigiando a interpretação da Constituição pelo Legislativo. Ao longo da história da jurisdição constitucional brasileira, diversos fatores contribuíram para o fortalecimento do Judiciário em relação aos demais poderes: o constitucionalismo, com o reconhecimento da força normativa da Constituição, a doutrina da tipicidade fechada em Direito Tributário, a natureza de regra definitiva das normas de repartição de competência tributária, a vagueza da linguagem constitucional, entre outros. Como consequência, é comum que o Supremo Tribunal Federal declare a inconstitucionalidade de leis com base em concepções formadas jurisprudencialmente, como se o Sistema Tributário Nacional estivesse completamente encerrado na Constituição, e não fosse também construído pela lei. Serão apresentadas algumas alternativas para essa postura, tais como: a teoria dos diálogos constitucionais, a autocontenção judicial, a adoção de pluralidade metodológica no lugar de critérios apriorísticos de interpretação, a adoção de conceitos constitucionais dotados de núcleos semânticos rodeados de outros possíveis conteúdos marginais, e o reconhecimento do papel criativo e decisório da discricionariedade legislativa na interpretação das normas constitucionais de competência.

As normas referentes às crianças-soldado no Direito Internacional

Este trabalho trata da normatização internacional relativa às crianças-soldado e aborda, sobretudo, a utilização de defesas baseadas em alegações de violação aos princípios da legalidade e em ocorrência de erro de proibição por réus de processos penais do Tribunal Especial para Serra Leoa e do Tribunal Penal Internacional. Diante disso, investiga se a proibição geral ao envolvimento infantil em conflitos armados e as infrações a essa vedação particularmente as condutas de recrutar, alistar e utilizar crianças como soldados integram o Direito Internacional Costumeiro e, em caso positivo, em que momento teria ocorrido a inserção nesse campo. Analisa, igualmente, se o argumento da boa-fé pode ser um elemento de defesa válido naqueles processos, com fundamento no relativismo cultural. Pretende, com isso, esclarecer o processo de criminalização daquelas condutas, além de identificar a posição hierárquica ocupada pelas normas em questão. Para tanto, recorre à verificação da prática estatal e da opinio juris relativas ao tema. Com isso, conclui que o regramento possui natureza costumeira e pertence ao domínio do jus cogens.

O Diurno na educação de jovens e adultos: quem são esses sujeitos?

A pesquisa objetivou traçar um perfil de alunos da educação de jovens e adultos (EJA) em duas escolas públicas municipais do Rio de Janeiro, de oferta diurna, na mesma região geográfica e administrativa, identificando e caracterizando os sujeitos e o significado do ensino diurno para o seguimento da escolarização. Os alunos, em maioria jovens, encontravam-se matriculados no Programa de Educação de Jovens e Adultos (PEJA). A natureza do objeto conduziu-me metodologicamente para um estudo de caso e, para desenvolvê-la, fiz uso de aplicação de questionário e, posteriormente, realizei entrevista semiestruturada com 25 alunos. Meu locus de pesquisa conectou-se a contextos mais amplos com os quais o campo da EJA dialoga, como acordos e documentos resultantes de Conferências Internacionais de Educação de Adultos (CONFINTEAs) e bases legais do direito à educação para todos no Brasil. A matriz teórica da pesquisa viabilizou um olhar investigativo sustentado pelo método de pensamento adotado, inspirado na teoria da complexidade. Meus resultados levaram-me a compreender que pensar a EJA diurna como mais uma oferta no sistema pode anunciar possibilidades de adequação às características dos sujeitos, mas pode, na prática, constituir novas exclusões intrassistemas e interdições a sujeitos julgados, continuadamente, como incapazes de aprender

O brincar nas produções do conhecimento da Creche UFF

O fenômeno social que se desenhou na esfera da educação infantil nos últimos anos, provocado muito pelo aumento do número de crianças em unidades educacionais, traz a emergência de repensar o fazer pedagógico e a atuação do profissional da educação infantil, buscando compreender a criança pequena como um ator social. Embora o debate sobre a finalidade da educação infantil tenha se intensificado quanto a ser sua tarefa ensinar e reproduzir o modelo de currículo por disciplinas, de outra parte, acentua-se a defesa por uma educação infantil comprometida com a brincadeira e a cultura infantil, como expresso nas atuais Diretrizes Curriculares Nacionais para Educação Infantil, de 2009. Neste sentido, com a contribuição de teóricos das áreas da educação, psicologia e sociologia e a partir da análise documental de parte da produção do conhecimento produzida na Creche UFF, este trabalho busca identificar e compreender como o brincar se apresenta em 35 produções elaboradas a partir e por essa unidade de educação infantil. Para tanto, tem como metodologia a análise documental, visando a pesquisa de natureza qualitativa, à luz do paradigma interpretativo. Esta pesquisa contribui com o reconhecimento da identidade dessa unidade de educação infantil, quando articula atividade de ensino, pesquisa e extensão para alunos dos cursos de graduação e pós-graduação e professores pesquisadores e, consequentemente, contribui para o diálogo e formação dos profissionais das variadas áreas do conhecimento que se dedicam a estudos da infância. Também com propostas curriculares na perspectiva de um trabalho pedagógico com as crianças no sentido de valorizar a brincadeira como algo próprio da cultura infantil. Além disso, busca proporcionar para estudiosos um repensar a respeito da importância dessa Unidade Universitária Federal de Educação Infantil como um campo de formação profissional e produção do conhecimento sobre a infância

Gestão de resíduos químicos em laboratório universitário. Estudo de caso: Laboratório de Engenharia Sanitária, Faculdade de Engenharia UERJ.

Ao longo da história do homem, as universidades têm exercido um papel fundamental na geração de conhecimentos e tecnologias com o fim maior de melhorar a qualidade de vida de nossa sociedade. Em contrapartida, além de produzir os benefícios oriundos da aplicação dos conhecimentos e tecnologias, as pesquisas científicas produzem também diversos tipos de resíduos potencialmente poluidores e tóxicos os quais não estão sendo descartados e tratados corretamente. A falta de políticas institucionais de gerenciamento de resíduos nas universidades além de proporcionar a poluição dos corpos receptores de seus efluentes, a deterioração das tubulações coletoras de esgoto e, danos a eficiência das estações de tratamento de esgoto, também contribui para a geração de um passivo ambiental nas universidades, os quais são acumulados anualmente à espera de tratamento adequado em precárias condições de armazenamento. Dentro deste cenário, o presente estudo visa caracterizar e avaliar o gerenciamento dos resíduos químicos do Laboratório de Engenharia Sanitária (LES) da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ). Quanto aos meios, foram realizadas pesquisas bibliográficas, eletrônicas e documentais, assim como entrevistas com os principais atores do gerenciamento dos resíduos no laboratório foco deste estudo. O estudo revela que o gerenciamento dos resíduos gerados em tal laboratório é realizado de maneira incipiente. As metodologias utilizadas em todas as etapas do gerenciamento, desde a geração dos resíduos até a destinação final dos mesmos carecem de melhorias para também a melhora da qualidade ambiental das atividades de pesquisa e de ensino do laboratório. Além da inexistência de normas internas para a padronização e controle do processo de gerenciamento, o laboratório também carece de estrutura física e financeira para a adequação do processo. A partir do diagnóstico deste cenário, foi possível o reconhecimento de riscos relacionados às características dos reagentes químicos somados as condicionantes ambientais do laboratório, mais especificamente, às condicionantes presentes no local do armazenamento dos resíduos. Tais riscos possuem a natureza de riscos químicos, físicos, toxicidade e riscos de explosão. Ainda na caracterização deste cenário, foi possível o reconhecimento do não cumprimento de legislações pertinentes ao tema. Conclui-se que, de maneira geral, as universidades carecem de investimentos na temática de gestão ambiental nas políticas institucionais e dia-a-dia das universidades. O laboratório em questão também não foge a esta realidade e, por tal razão, também carece de investimentos financeiros, investimentos em treinamento e investimentos na estruturas físicas para todos estes darem suporte a implantação de um gerenciamento de resíduos eficiente e consistente.

Agrupamento espacial em robótica de enxame.

Os Sistemas Multi-Robôs proporcionam vantagens sobre um robô individual, quando da realização de uma tarefa com maiores velocidade, precisão e tolerância a falhas. Os estudos dos comportamentos sociais na natureza têm permitido desenvolver algoritmos bio-inspirados úteis na área da robótica de enxame. Seguindo instruções simples e repetitivas, grupos de robôs, fisicamente limitados, conseguem solucionar problemas complexos. Quando existem duas ou mais tarefas a serem realizadas e o conjunto de robôs é heterogêneo, é possível agrupá-los de acordo com as funcionalidades neles disponíveis. No caso em que o conjunto de robôs é homogêneo, o agrupamento pode ser realizado considerando a posição relativa do robô em relação a uma tarefa ou acrescentando alguma característica distintiva. Nesta dissertação, é proposta uma técnica de clusterização espacial baseada simplesmente na comunicação local de robôs. Por meio de troca de mensagens entre os robôs vizinhos, esta técnica permite formar grupos de robôs espacialmente próximos sem precisar movimentar os robôs. Baseando-se nos métodos de clusterização de fichas, a técnica proposta emprega a noção de fichas virtuais, que são chamadas de cargas, sendo que uma carga pode ser estática ou dinâmica. Se uma carga é estática permite determinar a classe à qual um robô pertence. Dependendo da quantidade e do peso das cargas disponíveis no sistema, os robôs intercambiam informações até alcançar uma disposição homogênea de cargas. Quando as cargas se tornam estacionárias, é calculada uma densidade que permite guiar aquelas que estão ainda em movimento. Durante as experiências, foi observado visualmente que as cargas com maior peso acabam se agrupando primeiro enquanto aquelas com menor peso continuam se deslocando no enxame, até que estas cargas formem faixas de densidades diferenciadas para cada classe, alcançando assim o objetivo final que é a clusterização dos robôs.