Diseño, fabricación y control de un sistema neumático de agarre de 1 grado de libertad

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene la finalidad de contribuir al desarrollo de una línea de investigación mediante la implementación de un sistema neumático de agarre al mecanismo de cinemática paralela 5R. Dicho proyecto se integra dentro de una línea de investigación basada en el desarrollo y estudio de mecanismos de este tipo. Así, este Trabajo supone una pequeña parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será necesaria la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo al realizado por ellos. Consiste en diseñar, fabricar y controlar un sistema neumático de agarre al mecanismo 5R. El diseño se realizará sopesándose las distintas alternativas que existen, teniéndose en cuenta las limitaciones impuestas por el 5R. En el diseño se escogen los componentes correctos para conseguir que el sistema realice sus dos funciones:  Agarrar piezas.  Movimiento en el eje z que le permita desplazar el objeto. Antes del ensamblaje de los componentes neumáticos, y teniendo en cuenta el diseño realizado, se fabricarán las piezas necesarias para poder integrarlo al 5R y para, a su vez, juntar los componentes entre sí. A continuación, se desarrollará un programa informático para poder controlar el sistema. Finalmente, para verificar su correcto funcionamiento, se realizarán las pruebas pertinentes.

Análisis de pruebas de campo con canales de multitrayecto severo para determinar los límites de funcionamiento de los receptores DRM

[ES]Mediante el presente documento se realiza el análisis del límite de funcionamiento de los receptores DRM (Digital Radio Mondiale) en el canal de propagación NVIS en particular, que se caracteriza por ser afectado por el multitrayecto severo. Para ello se estudian los valores teóricos y las máscaras de funcionamiento hallados en un proyecto previo llamado “Análisis de los límites de funcionamiento de los receptores DRM en canales con multitrayecto severo”, que se compararán con los valores prácticos que se analizan en este proyecto. A partir de dicha comparativa se obtendrán unos estadísticos que indicarán los puntos de fallo frecuentes así como las razones de los mismos. Además a partir de dichos datos se realizarán unas nuevas máscaras que indican los límites de funcionamiento prácticos debido a las importantes diferencias que se dan entre los datos teóricos y los hallados en este proyecto.

Modelado y control de estación de célula de manipulación

[ES]El objetivo de este proyecto es el diseño e implementación del modelo de la estación FMS 201 (alimentación de la base) y el diseño e implementación del control de la estación. Esta estación pertenece a la serie FMS 200 (sistema didáctico modular de ensamblaje flexible) distribuido por la empresa SMC. Se dispone uno en el laboratorio de investigación del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática de la Escuela Superior de Ingeniería de Bilbao (EHU/UPV). Para el desarrollo e implementación del modelo se usará la herramienta informática Automation Studio. Para el control del modelo se usará el PLC. Para el intercambio de información entre modelo y controlador se utilizará la comunicación OPC Para el control de la estación se usa un PLC S7-300 de la marca SIEMENS. Se finaliza el documento realizando las pruebas de validación del modelo desarrollado, ejecutándose el programa de control en el PLC y corriendo el modelo desarrollado en el PC.

Análisis de rendimiento del protocolo MPTCP en maqueta de pruebas

[ES]En este proyecto se realizará un análisis del protocolo de nivel de transporte multi-path TCP en una maqueta de pruebas. Para poder llevar a cabo este análisis del protocolo, diseñaremos y construiremos un entorno de pruebas controlado en el que simularemos diferentes problemas y situaciones en la red y analizaremos las respuestas del protocolo ante estos fallos.

Diseño y desarrollo de una interfaz de configuración de un generador de tráfico de red

[ES]Se trata de un software de gobierno para un inyector de tráfico de altas prestaciones capaz de adaptar el tráfico de red a distintos parámetros. Además, se deberán integrar el conjunto en la arquitectura de pruebas del laboratorio.

Sistemas SCR y NSR-SCR para DeNOx en corrientes de escape diésel: Formulaciones, cinética y modelización

314 p.

Reutilización de escoria negra de acería como soporte en biofiltros para la eliminación de H2S del biogás.

[EN]Due to the limitations associated with fossil fuels it is necessary to promote energy sources that are renewable as well as eco-friendly, such as biogas generated in anaerobic digesters. The biogas, composed principally of methane and CO2, is the result of the biodegradation of organic matter under anaerobic conditions. Its use as fuel is limited by the presence of minority compounds such as hydrogen sulphide (H2S); therefore, its pre-treatment is necessary. Currently there are various technologies for the removal of H2S from a gas stream, but most of them are based on physic-chemical treatments which have a number of drawbacks as reactive consumption, generation of secondary flows, etc. Biofiltration has been used as an efficient and low cost alternative to conventional purification processes, and excellent results for the degradation of H2S have been obtained. However process can be limited due to the progressive ageing of the support material, along with the loss of nutrients and other specific characteristics necessary for the good development of biomass. The purpose of this project is to develop a mixed support consisting of a mixture of an organic material and an inorganic support for its application in the removal of the H2S from biogas. This support material helps to optimize the characteristics of the bed and extend its lifespan. The development of such material will contribute to the implementation of biofiltration for treating biogas from anaerobic digesters for its use as biofuel. The inorganic material used is electric arc furnace (EAF) black slag, a by-product generated in large quantities in the production of steel in the Basque Country. Although traditionally the slag has been used in civil engineering, its physicochemical characteristics make it suitable for reuse as a filter medium in biofiltration. The main conclusion drawn from the experimental results is that EAF black slag is a suitable co-packing material in organic biofilters treating H2S-polluted gaseous streams. High pollutant removal rates have been achieved during the whole experimental period. The removal capacity recorded in biofilters with less inorganic material was higher than in those with higher slag portion. Nevertheless, all the biofilters have shown a satisfactory response even at high inlet loads (48 g·m-3·h-1), where the RE has not decreased over 82%.

Diferencias en la aplicación del programa Hocus y Lotus y sus repercusiones en el aprendizaje de una nueva lengua en educación primaria

389 p.

Análisis del nivel de sedentarismo mediante acelerometría y cuestionario IPAQ en personas con hipertensión primaria y sobrepeso u obesidad

Antecedentes: La hipertensión arterial y el sobrepeso u obesidad son considerados factores de riesgo cardiovascular, asociados de forma clara con el sedentarismo en la población adulta. La valoración del sedentarismo se puede realizar a través de métodos objetivos y subjetivos. Objetivos: Analizar el nivel de sedentarismo, mediante el cuestionario internacional de actividad física (AF) (IPAQ, método subjetivo) y acelerometría (método objetivo) en personas con HTA primaria y sobrepeso u obesidad. Determinar si existen diferencias entre ambos métodos de valoración y entre sexos. Métodos: Se llevaron a cabo las dos pruebas de valoración a 48 participantes del estudio EXERDIET-HTA (edad 51,9 ± 8,1 años). 1) Cuestionario IPAQ en versión corta que mide la AF realizada durante los últimos siete días. Los datos se clasificaron en tiempo sedentario, ligero, moderado o intenso según las recomendaciones generales de la Organización Mundial de la Salud. 2) Acelerometría triaxial durante siete días portado en la muñeca no dominante. El tiempo dedicado a conductas sedentarias, así como las diferentes intensidades de AF (ligera, moderada, vigorosa y muy vigorosa), Kcal, METs y tiempo de sueño se calcularon para los días laborables y de fin de semana. Resultados: IPAQ presentó una media de 6 h/día en comportamientos sedentarios en ambos sexos. No se presentaron diferencias entre sexos. El 85,4% resulta sedentario. Acelerometría: Los participantes presentan 1,7±0,2 MET de media al día, considerado un valor metabólico de gasto calórico ligero. El tiempo de sueño diario fue de 6,6h. El gasto calórico diario se corresponde con comportamientos sedentarios entre semana para hombres y mujeres (2038,5±801,6 kcal) y sólo los hombres incrementan el gasto el fin de semana (P=0,036). Se observó que las mujeres realizan más minutos de AF a intensidad moderada que los hombres durante toda la semana (P=0,029). Se observaron diferencias de actividad entre los días entre semana y el fin de semana, con más tiempo de sedentarismo entre semana (P=0,040) y más AF ligera el fin de semana (P=0,003), resultando esta diferencia debida al cambio de actividad en los hombres pero no en las mujeres. Todos los participantes superan los 150 minutos de AF moderada que se recomienda en las guías mundiales según la acelerometría. Conclusiones: Las personas hipertensas y con sobrepeso u obesidad presentan en general conductas sedentarias. Los patrones de sueño podrían estar relacionados con la enfermedad. Sería necesario reducir las conductas sedentarias como prevención de la obesidad y del desarrollo prematuro de enfermedades cardiovasculares, fomentando la práctica regular de AF y mejorando los hábitos de alimentación.

Diseño y fabricación de un basculante para moto de competición.

[ES]El presente documento expone el trabajo realizado en el diseño y la fabricación de un basculante para una moto de competición el cual deberá cumplir unos requisitos técnicos, formando parte del conjunto de la moto y principalmente de la suspensión trasera, teniendo presente que dicho basculante corresponderá a una moto de competición, cuyo objetivo será el de medirse con otros prototipos en una carrera y no el de una moto de calle, en la cual las prestaciones buscadas no tienen porqué ser las mismas, también se buscará cumplir unos requisitos estéticos ya que dicho basculante ha de ser también atractivo visualmente. A su vez se expondrá el método de fabricación del mismo atendiendo a criterios económicos y de obtención de los requisitos que dicho basculante debe cumplir. El método de fabricación del basculante condicionará en gran parte su diseño. A lo largo del presente documento se expondrán también diferentes alternativas a la finalmente escogida, analizando las posibles ventajas y desventajas de las mismas y justificando así la solución escogida. Dicho trabajo se enmarca en el contexto de la competición internacional MotoStudent, que se celebra en el circuito de Aragón, en el cual cada dos años universidades de todo el mundo se miden en el desafío de diseñar y fabricar una moto de 250cc con la que se medirán con sus competidores en una serie de pruebas, entre ellas, una carrera en la que se pondrán a prueba la aplicación directa de los conocimientos y experiencia adquiridos a lo largo de la vida académica de los participantes.

Implementación y evaluación de un algoritmo de ocultación de datos para la señal de voz.

[ES]El objetivo de este proyecto es la implementación de un algoritmo de ocultación de datos para la señal de voz mediante el uso de su información de fase espectral. Cuando se trabaja con señales de voz lo más habitual es utilizar el módulo debido a su sencillez a la hora de manipularlo y porque está relacionado con la percepción. En este caso, se busca que la información oculta sea perceptualmente y estadísticamente indetectable y que a su vez degrade lo menos posible la calidad de la señal, por lo que modificar el módulo produciría efectos no deseados. Por lo tanto, el método más eficaz de conseguirlo es trabajando con la fase espectral, precisamente por el hecho de que el sistema auditivo humano es menos sensible ante modificaciones de fase. Esta característica es la que se aprovechará para introducir la información que se desea ocultar. Por último, se evaluará la técnica desarrollada de acuerdo a diferentes criterios. Mediante pruebas en las que se modificarán los valores de algunos parámetros se obtendrán resultados relacionados con la perceptibilidad, la robustez, el rendimiento o la capacidad entre otros, determinando así la configuración óptima del algoritmo.

Suelos de habitación - suelos de corrales: los casos de Atxoste y Los Husos

[ES] La secuencia estratigráfica de un yacimiento arqueológico responde a dos variables relacionables, aportaciones naturales y actividades antrópicas: la conjunción de analíticas propias de la arqueología y la geología permite descifrar los caracteres de dicha sedimentación y reconocer su origen. Se han aplicado exámenes sedimentológicos y químicos a los yacimientos de Atxoste y Los Husos: por sus tipologías son representativos de la dinámica cultural habida a lo largo del Holoceno y sirven en la comprensión de la formación de yacimientos arqueológicos. Ligeros elementos constructivos y la distribución de los items arqueológicos han permitido, además, delomitar una cabaña adosada al abrigo en Atxoste y los cierres de un corral en el covacho de Los Husos.

Proceso de pirólisis y reformado en línea para la producción de H2 a partir de residuos plásticos

266 p.

Estudio hidrogeoquímico del lago ácido de Cueva de la Mora (IPB, Huelva): controles sobre la concentración de metales y modelo de estratificación

298 p.

Dulcería tradicional en San Jacinto y Montería, forja y cantería en Cartagena, talla madera en Galapa, jabón de tierra en Coyaima, trabajo en guadua en Palo Cabildo. Cuaderno de diseño.

160 hojas : ilustraciones, fotocopias.