Project SKY-EYE: applying UAVs to forest fire fighter support and monitoring

Peer reviewed

Penser un modèle de complémentarité de trois épreuves projectives (Hand-Test, Rorschach et TAT) dans une perspective psychodynamique : un défi méthodologique et épistémologique

L'idée de complémentarité de certaines épreuves projectives s'est dessinée dès les années 1960, telles que Rorschach - test du Village, Rorschach - CAT et enfin Rorschach - TAT. L'essentiel des dispositifs projectifs mobilise les épreuves de Rorschach et de TAT dont la complémentarité a été largement pointée, notamment, par Anzieu et Chabert (1983), Chabert (1998), Roman (2006, 2007, 2009) et Emmanuelli et Azoulay (2001, 2008, 2009). Les épreuves de Hand-Test, Rorschach et TAT opèrent selon des dynamiques différentes à partir de consignes, sorte d'« injonction à imaginer » (Roman, 2008). Le défi méthodologique et épistémologique est d'envisager une complémentarité entre ces trois épreuves projectives, complémentarité qui ne va pas de soi dans la mesure où le Hand-Test a été pensé à partir du modèle de l'Analyse Structurale, le Rorschach et le TAT dans une perspective psychodynamique. L'enjeu du défi est de parvenir à se dégager du modèle de l'Analyse Structurale, d'une dimension déterministe et inscrire le Hand-Test dans une dimension processuelle d'une part, et de croiser ces trois épreuves afin de parvenir à mettre en avant les ressources du sujet quant à l'émergence de potentialités de transformations bien souvent, trop souvent, reléguées au second plan, voire négligées, lors de la prise en charge institutionnelle d'autre part. Ainsi, l'approche de la complémentarité des épreuves se trouve au service d'une compréhension de l'évolution du rapport à l'agir chez les adolescents. L'écart qui se donne à voir entre la conception des épreuves projectives envisagées dans une perspective psychodynamique et la manière d'appréhender le Hand-Test constitue le défi méthodologique et épistémologique que nous proposons de discuter.

Control hardware and Condition Monitoring System for Intersector Weld/Cut Robot

Työ sisältää ohjaislaitteiston vertailun ja valinnan rinnakkaisrakenteista robottia varten sekä kunnonvalvontajärjestelmän periaatteiden laadinnan kyseistä robottia varten. Ohjauslaitteisto sisältää teollisuustietokoneen sekä kenttäväylän. Sekä tietokoneesta että väylästä on teoriaosuus ja yksityiskohtaisempi valintaosuus. Teoriaosuudessa selitetään tarkemmin laitteiden toimintaperiaatteista. Valintaosuudessa kerrotaanmiksi jokin tietty laite on valittu käytettäväksi robotin ohjauksessa. Kunnonvalvontateoria ja rinnakkaisrakenteisen robotin kunnonvalvonnan keinot ovat työn toinen osa. Teoriaosa sisältää yleisluonteisen selvityksen vikaantumisesta ja valvonnasta. Erikoisrobotin kunnonvalvonnan keinot esitetään työssä tietyssä järjestyksessä. Ensin esitetään mahdolliset vikatilanteet. Toisessa kohdassa havainnollistetaan vikojen havaitseminen.

Touching the void: exploring virtual objects through a vibrotactile glove

This paper describes a simple low-cost approach toadding an element of haptic interaction within a virtualenvironment. Using off-the-shelf hardware and software wedescribe a simple setup that can be used to explore physically virtual objects in space. This setup comprises of a prototype glove with a number of vibrating actuators to provide the haptic feedback, a Kinect camera for the tracking of the user's hand and a virtual reality development environment. As proof of concept and to test the efficiency of the system as well as its potential applications, we developed a simple application where we created 4 different shapes within a virtual environment in order to try toexplore them and guess their shape through touch alone.

Ambient intelligence application based on environmental measurements performed with an assistant mobile robot

This paper proposes the use of an autonomous assistant mobile robot in order to monitor the environmental conditions of a large indoor area and develop an ambient intelligence application. The mobile robot uses single high performance embedded sensors in order to collect and geo-reference environmental information such as ambient temperature, air velocity and orientation and gas concentration. The data collected with the assistant mobile robot is analyzed in order to detect unusual measurements or discrepancies and develop focused corrective ambient actions. This paper shows an example of the measurements performed in a research facility which have enabled the detection and location of an uncomfortable temperature profile inside an office of the research facility. The ambient intelligent application has been developed by performing some localized ambient measurements that have been analyzed in order to propose some ambient actuations to correct the uncomfortable temperature profile.

Exploration of the visual system: Part 1: Dissection of the mouse eye for RNA, protein, and histological analyses

Due to the power of genetics, the mouse has become a widely used animal model in vision research. However, its eyeball has an axial length of only about 2 mm. The present protocol describes how to easily dissect the small rodent eye post mortem. This allows collecting different tissues of the eye, i.e., cornea, lens, iris, retina, optic nerve, retinal pigment epithelium (RPE), and sclera. We further describe in detail how to process these eye samples in order to obtain high‐quality RNA for RNA expression profiling studies. Depending on the eye tissue to be analyzed, we present appropriate lysis buffers to prepare total protein lysates for immunoblot and immuno‐precipitation analyses. Fixation, inclusion, embedding, and cryosectioning of the globe for routine histological analyses (HE staining, DAPI staining, immunohistochemistry, in situ hybridization) is further presented. These basic protocols should allow novice investigators to obtain eye tissue samples rapidly for their experiments.

Kontekstitietoisen mobiilipelin suunnittelu ja toteutus

Kontekstitietoisuuden katsotaan voivan parantaa sovellusten ja palvelujen käytettävyyttä matkapuhelimissa. Kontekstitietoisuuden tekniikoita voidaan käyttää myös peleissä, joko siksi, että ne mahdollistavat uudenlaisia pelejä, tai siksi, että peleillä voidaan havainnollistaa ja testata eri tekniikoiden toimintaa. Diplomityössä esitellään prototyyppi monen pelaajan kontekstitietoisesta mobiilipelistä, jossa pelivälineinä käytetään kamerapuhelimella luettavia tavallisia viivakoodeja. Viivakoodit on yhdistetty palvelimella sijaitsevan pelimaailman kohteisiin, joiden omistuksesta pelaajat kilpailevat. Peliä on tarkoitus arvioida myöhemmin pelattavuuden ja idean kiinnostavuuden kannalta. Prototyypin toinen tehtävä on havainnollistaa Multi-User Publishing Environment (MUPE) -sovellusalustan tukea kontekstitietoisuudelle. Työ kuvaa pelin suunnittelun, toteutuksen ja arvioinnin alkaen varhaisimmista ideoista ja päättyen osittaiseen prototyyppiin. Prototyypissä on toteutettu osa pelilogiikasta ja käyttöliittymästä, mutta sitä ei ole integroitu kontekstitietoa kerääviin sensoreihin. Pelin suunnittelussa käytettiin apuna heuristista arviointia ja kahta fokusryhmähaastattelua.

Multisystem Langerhans' cell histiocytosis (Hand-Schüller-Christian disease) in an adult: a case report and review of the literature.

Langerhans' cell histiocytosis (LCH) is a rare and enigmatic clonal disorder that affects mainly children. It is characterized by single or multiple granulomatous mass lesions composed of cells with the Langerhans' cell phenotype. Clinical presentation and behavior are heterogeneous and can range from a solitary lytic bone lesion (i.e., eosinophilic granuloma) with a favorable course to a fatal disseminated leukaemia-like form, with a wide spectrum of intermediate clinical presentations between these two extremes. Although LCH typically involves the bone, lesions can be found in almost all organs. We are reporting the case of a multisystem LCH in a 47-year-old patient who presented with a panhypopituitarism and diabetes insipidus, and who, 5 years later, developed mandibular, mastoid and femoral lesions. The final diagnosis of LCH was made on mandibular biopsy.

Robotisoidun hitsaussolun toiminnan kehittäminen ohutlevytuotteita valmistavassa yrityksessä

Robotisoitu hitsaus tarjoaa mahdollisuuden tasaiseen laatuun ja miehittämättömään tuotantoon. Se ei ole kuitenkaan yhtä joustava menetelmä kuin käsinhitsaus ja siihen liittyy yleensä paljon asetus- ja ohjelmointikustannuksia. Tässä diplomityössä selvitetään, mitkä ovat robotisoidun ohutlevyjen hitsauksen erityispiirteet ja mitä seikkoja tulee huomioida robotisoidun hitsaussolun kehittämisessä. Ohutlevytuotteiden tulee soveltua robotisoituun hitsaukseen. Ne ovat ohuita ja taipuisia kappaleita, joten liitosten tarkka kohdistaminen voi olla vaikeaa. Tämä edellyttää suunnittelulta menetelmän erityispiirteiden ymmärtämistä ja valmistukselta erinomaista laaduntuottokykyä. Materiaaleina ohutlevyt ovat pääosin hyvin hitsattavia kaikilla tavanomaisilla menetelmillä.Haitallisten muodonmuutosten välttämiseksi kannattaa suosia hitsausprosesseja, joilla on mahdollisimman pieni lämmöntuonti. Saavutettu hitsausnopeus riippuu prosessin lisäksi myös liitosten kokoonpanon tarkkuudesta. Työnkokeellisessa osassa selvitetään erään robottihitsaussolun kehitystyötä. Tavoitteena oli nostaa solun nopeus ja kapasiteetti vastaamaan yrityksen muun tuotannon tasoa. Solua varten kehitettiin erityinen automaattisesti toimiva hitsauskiinnitin, jonka toimintaperiaate esitellään. Kiinnitin kohdistaaohutlevystä valmistetun kotelon pohjan sivut riittävän tarkasti, jotta ne voidaan hitsata robotilla.

Real-time Imaging and Mosaicking of Planar Surfaces

Laajojen pintojen kuvaaminen rajoitetussa työskentelytilassa riittävällä kuvatarkkuudella voi olla vaikeaa. Kuvaaminen on suoritettava osissa ja osat koottava saumattomaksi kokonaisnäkymäksi eli mosaiikkikuvaksi. Kuvauslaitetta käsin siirtelevän käyttäjän on saatava välitöntä palautetta, jotta mosaiikkiin ei jäisi aukkoja ja työ olisi nopeaa. Työn tarkoituksena oli rakentaa pieni, kannettava ja tarkka kuvauslaite paperi- ja painoteollisuuden tarpeisiin sekä kehittää palautteen antamiseen menetelmä, joka koostaaja esittää karkeaa mosaiikkikuvaa tosiajassa. Työssä rakennettiin kaksi kuvauslaitetta: ensimmäinen kuluttajille ja toinen teollisuuteen tarkoitetuista osista. Kuvamateriaali käsiteltiin tavallisella pöytätietokoneella. Videokuvien välinen liike laskettiin yksinkertaisella seurantamenetelmällä ja mosaiikkikuvaa koottiin kameroiden kuvanopeudella. Laskennallista valaistuksenkorjausta tutkittiin ja kehitetty menetelmä otettiin käyttöön. Ensimmäisessä kuvauslaitteessa on ongelmia valaistuksen ja linssivääristymien kanssa tuottaen huonolaatuisia mosaiikkikuvia. Toisessa kuvauslaitteessa nämä ongelmat on korjattu. Seurantamenetelmä toimii hyvin ottaen huomioon sen yksinkertaisuuden ja siihen ehdotetaan monia parannuksia. Työn tulokset osoittavat, että tosiaikainen mosaiikkikuvan koostaminen megapikselin kuvamateriaalista on mahdollista kuluttajille tarkoitetulla tietokonelaitteistolla.

Severe ischemia of the hand following intra-arterial promazine injection: effects of vasodilation, anticoagulation, and local thrombolysis with tissue-type plasminogen activator.

Promazine hydrochloride was injected accidentally in the antecubital artery of a 42-year-old woman, resulting in severe ischemia of the second and third fingers of her right hand which lasted for four days before she was hospitalized. Vasodilation by combining axillary plexus block and intravenous sodium nitroprusside did not improve ischemia and local thrombolysis was performed using recombinant tissue-type plasminogen activator (50 mg over 8 hours), resulting in normalization of digital pressure in one of the two affected fingers. The outcome was favourable and amputation could be avoided.

Evaluation of the integrity of human corneal epithelium maintained in organ-culture during eye banking using Corneamax®

Purpose: Mediums have been developed to conserve corneal endothelium in organ-culture during eye banking. CorneaMax® is used by 25% of Eye Bank in Europe. Only little is known about conservation of corneal epithelium with this medium during banking. Its preservation could be of interest in clinic to cure corneal disease with stem cells deficiency. Therefore, we wanted to examine the integrity of human corneal epithelium maintained in CorneaMax®. Methods: Human corneas, considered unsuitable for transplantation, were obtained from the Eye Bank in Lausanne. Average post-mortem time was 14 hours. Cornoscleral rings were maintained in organ-culture in Corneamax® at 32°C. Samples were formalin-fixed after period ranging from 0 (D0) to 35 days (D35, N=5 for each time points) and stained with H&E. Proliferation and apoptosis were evaluated by immunostaining with antibody against Ki67 and Caspase3 respectively. Results: Corneas, which were not in organ-cultured (D0), showed different morphology, including intact epithelium with 5 to 7 layers, but also completely denuded basement membrane. In two cases, at D0, the epithelium lost its adherence to the basal lamina of the cornea creating a large epithelial sheet. During the two first days, corneas and limbus area lost totally their epithelium, except for some remaining limbal basal cells. From day 2 to day 10, regeneration of the epithelium took place, starting from the limbal region in direction to the central cornea. From day 10 to day 35, corneal epithelium appeared as an atrophic epithelium, consisting of only two cell layers. Proliferation happened in the whole cornea during the 35 days of organ-culture, as shown by Ki67 positive cells. Apoptosis was rarely detected in the corneal epithelium. Conclusions: Corneas maintained in CorneaMax® showed a complete disappearance of the corneal epithelium during the two first days and a conservation of limbal basal cells in the limbal region. These remaining cells allowed a full regeneration of the tissue, leading to an atrophic epithelium, composed of only two cell layers. This atrophic epithelium could be seen in all the organ-cultured corneas during the 35 days of conservation. This study is a first step to develop medium in organ-culture in order to conserve corneal epithelial cells.

Evaluation of a novel biomaterial in the suprachoroidal space of the rabbit eye.

PURPOSE: Drug delivery to treat diseases of the posterior segment of the eye, such as choroidal neovascularization and its complications, is hampered by poor intraocular penetration and rapid elimination of the drug from the eye. The purpose of this study was to investigate the feasibility and tolerance of suprachoroidal injections of poly(ortho ester) (POE), a bioerodible and biocompatible polymer, as a biomaterial potentially useful for development of sustained drug delivery systems. METHODS: After tunnelization of the sclera, different formulations based on POE were injected (100 microL) into the suprachoroidal space of pigmented rabbits and compared with 1% sodium hyaluronate. Follow-up consisted of fundus observations, echography, fluorescein angiography, and histologic analysis over 3 weeks. RESULTS: After injection, POE spread in the suprachoroidal space at the posterior pole. It was well tolerated and progressively disappeared from the site of injection without sequelae. No bleeding or retinal detachment occurred. Echographic pictures showed that the material was present in the suprachoroidal space for 3 weeks. Angiography revealed minor pigment irregularities at the site of injection, but no retinal edema or necrosis. Histology showed that POE was well tolerated in the choroid. CONCLUSIONS: POE suprachoroidal injections, an easy, controllable, and reproducible procedure, were well tolerated in the rabbit eye. POE appears to be a promising biomaterial to deliver drugs focally to the choroid and the retina.

Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.