Control hardware and Condition Monitoring System for Intersector Weld/Cut Robot

Työ sisältää ohjaislaitteiston vertailun ja valinnan rinnakkaisrakenteista robottia varten sekä kunnonvalvontajärjestelmän periaatteiden laadinnan kyseistä robottia varten. Ohjauslaitteisto sisältää teollisuustietokoneen sekä kenttäväylän. Sekä tietokoneesta että väylästä on teoriaosuus ja yksityiskohtaisempi valintaosuus. Teoriaosuudessa selitetään tarkemmin laitteiden toimintaperiaatteista. Valintaosuudessa kerrotaanmiksi jokin tietty laite on valittu käytettäväksi robotin ohjauksessa. Kunnonvalvontateoria ja rinnakkaisrakenteisen robotin kunnonvalvonnan keinot ovat työn toinen osa. Teoriaosa sisältää yleisluonteisen selvityksen vikaantumisesta ja valvonnasta. Erikoisrobotin kunnonvalvonnan keinot esitetään työssä tietyssä järjestyksessä. Ensin esitetään mahdolliset vikatilanteet. Toisessa kohdassa havainnollistetaan vikojen havaitseminen.

First part of this master's thesis contains comparison and selection of control hardware for a parallel robot. The parallel robot control hardware consists of industrial computer and fieldbus. A theory part and more detailed selection part are discussed about both computer and bus system. The theory part explains the operational principle of both devices. Selecting part explains why some certain device is selected for robot control. Second part includes the principles of a condition monitoring system for the same parallel robot. Conditionmonitoring and methods for monitoring a parallel robot are introduced. The theory part includes general explanation about malfunctions and monitoring. The monitoring methods of a parallel robot are presented in a certain order. At first, possible fault situations are presented. Secondly is presented detection of faults.