Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Arancel de derechos que pagan los géneros, frutos y efectos extrageros á su entrada en el reyno... : comprehende tambien el arancel frances, publicado en París en 1 de febrero de 1815... /

Arancel de derechos de aduana y navegación marítima del Reyno de Francia /por Mr. Magnien.

Roteiro geral dos mares, costas, ilhas, e baixos reconhecidos no globo. Extrahido das descripções, e diarios dos mais celebres a acreditados navegadores, e hydrografos. Por ordem da Academia real das sciencias de Lisboa ...

-T. III. Navegação nos mares Indicos, com as derrotas com monção, e pelos estreitos de E. 1844. -[pte. VII not published.] -pte. VIII. Costas do Pacifico dom ilhas adjacentes e derrotas. 1846. -[pte. IX not published.] -pte. X. t. I. Costas da America septentrional desde cabo Carlos até cabo Florida e de volta á embocadura do Mississippi no golfo do Mexico. 1842. t. II. Golfo do Mexico e costa da America, desde o rio Mississippi até Cabo Norte, com as ilhas Lacayas e Antilhas. 1846. -pte. XI. Costas do Brasil, de Cabo Norte até ao rio de Prata, com a Patagonia, Chili, e peru até ao isthmo de Panamá, com as ilhas adjcentes. 1839.

Comunicação, Valores Comunitários e Sustentabilidade: os portais da UMESP, FEI e FSA.

Este trabalho analisou a relação entre comunicação e sustentabilidade em universidades comunitárias no Estado de São Paulo associadas à ABRUC (Associação Brasileira das Universidades Comunitárias). O objetivo foi examinar a imagem das universidades, a partir das estratégias de comunicação utilizadas nos portais institucionais. Procurou entender se e como utilizam o diferencial de caráter comunitário no marketing institucional. A pesquisa é de natureza qualitativa, tendo como metodologia central o estudo de caso múltiplos de Yin (2005). Foram também utilizados alguns dos aspectos da Análise de Conteúdo de Bardin (2006) para a categorização dos termos que identificam os valores comunitários. Os portais das universidades comunitárias localizadas na região do ABC paulista (Universidade Metodista do Estado de São Paulo UMESP, Centro Universitário Engenharia Industrial FEI e Centro Universitário Fundação Santo André FSA), se constituem no corpus principal desta pesquisa. A técnica para a análise dos portais foi estruturada a partir do trabalho de Vilella (2003). Foram avaliados aspectos voltados para a facilidade da navegação no uso das informações, tais como: usabilidade, funcionalidade e conteúdo. O período para a coleta de dados foi de um mês, assim distribuído: uma semana durante o período de inscrições para o vestibular e três semanas no início do período letivo do ano de 2008. Como parte da análise da construção da imagem institucional foi também verificado, a partir dos resultados econômicos e financeiros, se existe correlação entre a política de comunicação das instituições comunitárias e a sustentabilidade financeira. Os principais resultados foram: a) não existe uma visibilidade clara dos valores comunitários nos portais institucionais; b) os portais seguem os padrões tradicionais, sem incorporar as inovações tecnológicas, que garantam visibilidade e transparência nas ações das instituições; c) existe correlação entre os resultados econômico-financeiros e o diferencial comunitário como estratégia de comunicação e sustentabilidade das instituições.(AU)

Investigando a compressão da percepção de distância em ambientes virtuais através da comparação entre dispositivos de visualização

The correct distance perception is important for executing various interactive tasks such as navigation, selection and manipulation. It is known, however, that, in general, there is a significant distance perception compression in virtual environments, mainly when using Head-Mounted Displays - HMDs. This perceived distance compression may bring various problems to the applications and even affect in a negative way the utility of those applications that depends on the correct judgment of distances. The scientific community, so far, have not been able to determine the causes of the distance perception compression in virtual environments. For this reason, it was the objective of this work to investigate, through experiments with users, the influence of both the field-of-view - FoV - and the distance estimation methods on this perceived compression. For that, an experimental comparison between the my3D device and a HMD, using 32 participants, seeking to find information on the causes of the compressed perception, was executed. The results showed that the my3D has inferior capabilities when compared to the HMD, resulting in worst estimations, on average, in both the tested estimation methods. The causes of that are believed to be the incorrect stimulus of the peripheral vision of the user, the smaller FoV and the smaller immersion sense, as described by the participants of the experiment.

Avaliação da usabilidade e da arquitetura da informação do site do Instituto do Cérebro da UFRN: um estudo de caso com base nas opiniões dos usuários da instituição

The objective of the current piece of research presents was draw up a list of recommendations for the site of the Instituto do Cérebro da Universidade Federal do Rio Grande do Norte, with an emphasis on fault identification in usability and information architecture, through the application of design techniques with users of the institution. From the use of the following techniques: Cardsorting, applied to a group of six people as target public, such as professor, administrative technicians and graduate student of the institution; Interviews, carried out with the director of the Instituto do Cérebro, secretaries of the undergraduate and graduate courses; Cooperative Evaluation applied in two ways: in group and individually. The evaluation in group was fulfilled in four sessions that occurred with a group composed of six people who are part of the technical staff of the Instituto do Cérebro. In the Individual Cooperative Evaluation, eight users (graduate students and administrative technicians of the Instituto do Cérebro da UFRN) performed tasks which are frequently fulfilled by users from the public target in the site of the Instituto do Cérebro. After each session of the Individual Cooperative Evaluation, a questionnaire of the user´s satisfaction was used about his or her perception in regard to the site usability and utility of the mentioned institute site. Therefore, it was concluded that, by means of the analysis of the results and the triangulation of the obtained data in each one of the techniques applied with the users, in the present piece of research, problems were verified, among others; all related to the unsuitable use of the interface elements, navigation, labeling of some menu terms, and still, the lack of search space and integration with the social networks – besides the lack, positioning and inappropriate formatting of information that would be of high relevance to the users. Finally, a list of recommendations is presented and this can be used in a future interface redesign with the goal to improve the information architecture and the usability of the site of the Instituto do Cérebro da Universidade Federal do Rio Grande do Norte.

Um percurso sobre o patrimônio e a morfologia urbana do centro de Fortaleza-CE

The incursion into the historical area from Fortaleza´s downtown presents reminiscences of a heritage collection that can be recognized as city built heritage, in architectural and urban aspects. The neighborhood has in its urban tracing a synthesis of the various phases from the Brazilian architecture materialized in its tracing and built goods. This composition mainly covers the eclectic production, passing the time of art déco, including the period of modern production. This paper aims to identify the existing heritage collection. This study aims to identify the existing net assets, the temporality and spatiality that allow to recreate the neighborhood´s form urbain history. Based on the theoretical and methodological support of the urban morphology urban of authors such as Aldo Rossi (1966), Gordon Cullen (1971), José Lamas (1990), Kevin Lynch (1960), and Philippe Panerai (1999) was allowed on a predefined route, to build part of urban memory of Fortaleza. The historical and morphological study runs through a sequenced analysis developed on the articulated subsets, formed by the network neighborhood squares: Praça José de Alencar, Praça Capistrano de Abreu (Lagoinha), Praça Clóvis Beviláquia, Praça do Carmo, Praça Murilo Borges (BNB), Praça Coração de Jesus, Parque das Crianças, Praça do Riacho Pajeú, Praça dos Voluntários (Polícia), Praça do Ferreira, Praça Waldemar Falcão (Correios), Praça General Tibúrcio (Leões), Praça Figueira de Melo, Bosque Dom Delgado (Pajeú), Praça Cristo Redentor, Praça Caio Prado (Sé), Praça dos Mártires (Passeio Público), e Praça Castro Carreira (Estação). Separated the neighborhood based on this square system because it is perceived that there is in these public spaces a path which includes a portion of the urban history of Fortaleza. In addition to this there is a higher concentration of goods in its area in relation to others sectors of the neighborhood, where the loss of the characterization is an imperative of the urban set. In order to find this network of public spaces contained in the study area were proposed two routes based on the city limits of 1875 established by Adolfo Herbster (Fortaleza´s city plan).The path starts by known boulevards (Imperador, Duque de Caxias and Dom Manuel avenues) and the seafront. The study is grounded in the literature review, document and empirical theme, consisting of an overlay of maps, drawings and photographic collection that ratify this net assets as both architectural urban nowadays. Among the results, it was observed that before a current context of loss of locus of the concept of historical-cultural agglomerated, the squares express the strongholds of equity ambience that perhaps stand in urban morphology of the capital from Ceará.

Caracterização de células de lugar no hipocampo e de suas relações com oscilações do potencial de campo local

The main inputs to the hippocampus arise from the entorhinal cortex (EC) and form a loop involving the dentate gyrus, CA3 and CA1 hippocampal subfields and then back to EC. Since the discovery that the hippocampus is involved in memory formation in the 50's, this region and its circuitry have been extensively studied. Beyond memory, the hippocampus has also been found to play an important role in spatial navigation. In rats and mice, place cells show a close relation between firing rate and the animal position in a restricted area of the environment, the so-called place field. The firing of place cells peaks at the center of the place field and decreases when the animal moves away from it, suggesting the existence of a rate code for space. Nevertheless, many have described the emergence of hippocampal network oscillations of multiple frequencies depending on behavioral state, which are believed to be important for temporal coding. In particular, theta oscillations (5-12 Hz) exhibit a spatio-temporal relation with place cells known as phase precession, in which place cells consistently change the theta phase of spiking as the animal traverses the place field. Moreover, current theories state that CA1, the main output stream of the hippocampus, would interplay inputs from EC and CA3 through network oscillations of different frequencies, namely high gamma (60-100 Hz; HG) and low gamma (30-50 Hz; LG), respectively, which tend to be nested in different phases of the theta cycle. In the present dissertation we use a freely available online dataset to make extensive computational analyses aimed at reproducing classical and recent results about the activity of place cells in the hippocampus of freely moving rats. In particular, we revisit the debate of whether phase precession is due to changes in firing frequency or space alone, and conclude that the phenomenon cannot be explained by either factor independently but by their joint influence. We also perform novel analyses investigating further characteristics of place cells in relation to network oscillations. We show that the strength of theta modulation of spikes only marginally affects the spatial information content of place cells, while the mean spiking theta phase has no influence on spatial information. Further analyses reveal that place cells are also modulated by theta when they fire outside the place field. Moreover, we find that the firing of place cells within the theta cycle is modulated by HG and LG amplitude in both CA1 and EC, matching cross-frequency coupling results found at the local field potential level. Additionally, the phase-amplitude coupling in CA1 associated with spikes inside the place field is characterized by amplitude modulation in the 40-80 Hz range. We conclude that place cell firing is embedded in large network states reflected in local field potential oscillations and suggest that their activity might be seen as a dynamic state rather than a fixed property of the cell.

Transporte longitudinal de sedimento na zona costeira de Natal/RN

The longshore sediment transport (LST) is determinant for the occurrence of morphological changes in coastal environments. Understanding their movement mechanisms and transport is an essential source of information for the project design and coastal management plans. This study aims to characterize, initially, the active hydrodynamic circulation in the study area, comprised of four beach sectors from the south coast of Natal, assessing the average annual LST obtained through three proven equations (CERC, Kamphuis and Bayram et al.), defining the best formulation for the study area in question, and analyze the seasonal variability and the decadal transport evolution. The coastal area selected for this work constitutes one of the main tourist corridors in the city, but has suffered serious damage resulting from associated effects of hydrodynamic forcings and their disorderly occupation. As a tool was used the Coastal Modelling System of Brazil (SMC-Brazil), which presents integrated a series of numerical models and a database, properly calibrated and validated for use in developing projects along the Brazilian coastline. The LST rates were obtained for 15 beach profiles distributed throughout the study area. Their extensions take into account the depth of closure calculated by Harllermeier equation, and regarding the physical properties of the sediment, typical values of sandy beaches were adopted, except for the average diameter, which was calculated through an optimization algorithm based on equilibrium profile formulation proposed by Dean. Overall, the results showed an intensification of hydrodynamic forcings under extreme sea wave conditions, especially along the headlands exist in the region. Among the analyzed equations, Bayram et al. was the most suitable for this type of application, with a predominant transport in the south-north direction and the highest rates within the order of 700.000 m3 /year to 2.000.000 m3 /year. The seasonal analysis also indicated a longitudinal transport predominance in the south to north, with the highest rates associated with the fall and winter seasons. In these periods are observed erosive beach states, which indicate a direct relationship between the sediment dynamics and the occurrence of more energetic sea states. Regarding the decadal evolution of transportation, it was found a decrease in transport rate from the 50’s to the 70’s, followed by an increase until the 2000’s, coinciding with the beginning of urbanization process in some stretches of the studied coastline.

Sistema mecatrônico de tempo real para monitoramento da qualidade da água embarcado em veleiro robótico autônomo

We propose a mechatronic system for monitoring water quality in rivers, lakes, dams and sea, able to perform the acquisition, processing and presentation of data via the web in real time, in order to facilitate analysis quickly and needs by interested communities. The hardware architecture and software monitoring system has been developed so that it can be generic, that is, supporting different applications. Nevertheless, as a validation of the proposed system, we built a prototype that operates embarked on an autonomous robotic sailboat, a responsible platform for collecting the data in multiple predefined points from a ground station with a planning system navigation. This final application combines the advantages of autonomy of a robotic sailboat with the need for fast and accurate monitoring of water quality, in addition to the use of an autonomous robotic sailboat unmanned facilitate the development of other research in this area.

AGV para ambiente interior

O Nomad200 foi um dos robôs mais populares usados para a investigação em robótica móvel. Face à antiguidade destes robôs, a maioria da utilização dos mesmos hoje em dia implicou uma renovação do seu hardware. Este projeto de mestrado teve como motivação a reabilitação de um robô NOMAD200 obsoleto, tendo como objetivo a implementação de um robô capaz de navegar autonomamente em ambiente interior. Foram estudados todos os componentes do robô e reutilizou-se todo o hardware funcional do robô, nomeadamente sensores, atuadores e estrutura mecânica. Foi desenvolvido software de baixo nível para controlar o hardware recuperado, bem como os novos componentes de hardware que foram integrados. A comunicação com o PC de alto nível é feito usando o protocolo rosserial. O sistema base de software de alto-nível do robô é o ROS, versão Indigo. O sistema desenvolvido foi testado e a versão atual do robô permite realizar navegação com a utilização de um laser e odometria.

Antropología de la Conservación en España. Balance y perspectivas

En este artículo presentamos un balance de la Antropología de la Conservación en el Estado español. Durante las últimas décadas, la protección de los espacios naturales ha aumentado de una manera exponencial en todo el mundo. A la vez que se extendía esta patrimonialización de la naturaleza, los trabajos etnográficos sobre las áreas protegidas han ido ganando terreno dentro de la disciplina y, en particular, en el campo de la Antropología Ambiental. La mencionada bibliografía ha puesto de relieve los múltiples aspectos derivados de las nuevas políticas territoriales de regulación, apropiación y mercantilización de la ‘naturaleza’. En este trabajo realizamos una revisión exhaustiva de la producción generada a raíz de este interés por las áreas protegidas en nuestro país subrayando sus principales aportaciones, características y debilidades. De este modo pretendemos reflexionar acerca de su continuidad, con el fin de evitar la mera reiteración y favorecer el avance en sus resultados.

Preliminary results of the roman camp of La Cabeza del Cid (Hinojosa, Guadalajara, Spain)

The recent archaeological works in Hinojosa, allowed us to discover a camp from Roman republic period. It is located in the center of the Celtiberian area and its study could open interesting perspectives to study this historical period. This paper shows the results of its preliminary studies.

La exploración del litoral atlántico norteafricano según el periplo de Hannón de Cartago

El periplo de Hannón, frente a las propuestas que lo interpretan como una obra literaria, creemos que recoge un periplo auténtico, que sólo alcanzó cabo Juby y algunas de las Islas Canarias. Las refundaciones cartaginesas fueron todas en la Mauretania fértil, en los 7 primeros días de la expedición. Desde el islote de Kérne, en la expedición primó una primera exploración de evaluación, indicativo de que se trataba de apenas 2 o 3 barcos, con una tripulación limitada, que evitaban enfrentamientos con la población local. Los intérpretes Lixítai parecen conocer todos los puntos explorados, el río Chrétes, los etíopes del Alto Atlas costero, el gran golfo caluroso que finalizaba en el Hespérou Kéras, el volcán Theôn Óchema, o las gentes salvajes que denominaban Goríllai. Probablemente la mayor sorpresa fuese encontrar un volcán activo, emitiendo lava, que pudo ser la razón última para redactar este periplo. La falta de agua, alimentos y caza como razón para finalizar la expedición exploratoria sólo es comprensible en un trayecto corto que alcanzó hasta el inicio del desierto del Sahara. Otro tanto sucede con la ausencia de ríos importantes al Sur del río Chrétes, una clara prueba de que no se alcanzaron latitudes ecuatoriales y que los barcos se fueron alejando de la costa norteafricana.

Relaciones interétnicas en el Fuerte San José (Patagonia, siglo XVIII). Una aproximación comparativa

El presente trabajo tiene por objeto presentar la primera aproximación a las relaciones interétnicas en el escenario del Fuerte San José y el Puesto de la Fuente, desde una perspectiva histórica y arqueológica. En particular, presentaremos los primeros resultados de las investigaciones históricas respecto de la problemática mencionada, sobre la base de información inédita analizada hasta el momento. Para ello nos centraremos en los primeros diez años de vida en el Fuerte (1779-1789) y estableceremos una comparación con los otros dos asentamientos que formaron parte del plan de poblamiento español de las costa patagónica (siglo XVIII): el Fuerte Nuestra Señora del Carmen y la Nueva Colonia de Floridablanca, a los efectos de destacar la particularidad del Fuerte San José en el marco de la variabilidad de la estructuración de las relaciones interétnicas en las colonias patagónicas.