Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Estudi del model dinàmic d’un robot submarí d’intervenció (IAUV) composat per un vehicle i un braç manipulador

Fins a la data d’avui, el grup VICOROB de la Universitat de Girona ha desenvolupat diversos vehicles autònoms (GARBÍ, URIS i ICTINEU). El projecte que comença aquest any té com objectiu desenvolupar un nou vehicle submarí autònom amb capacitat d’intervenció (I-AUV) gràcies a un braç manipulador. Aquest projecte final de carrera té com objectiu desenvolupar en entorn MATLAB un simulador d’un I-AUV, format per un AUV i un braç manipulador de n graus de llibertat per tal d’avaluar les reaccions dels moviments del braç, amb càrrega i sense, sobre el robot, i viceversa

Studies about the atomic capabilities concept for linear control systems in physical multi-agent environments

This paper shows the impact of the atomic capabilities concept to include control-oriented knowledge of linear control systems in the decisions making structure of physical agents. These agents operate in a real environment managing physical objects (e.g. their physical bodies) in coordinated tasks. This approach is presented using an introspective reasoning approach and control theory based on the specific tasks of passing a ball and executing the offside manoeuvre between physical agents in the robotic soccer testbed. Experimental results and conclusions are presented, emphasising the advantages of our approach that improve the multi-agent performance in cooperative systems

Predictive motion control of a mirosot mobile robot

This paper discusses predictive motion control of a MiRoSoT robot. The dynamic model of the robot is deduced by taking into account the whole process - robot, vision, control and transmission systems. Based on the obtained dynamic model, an integrated predictive control algorithm is proposed to position precisely with either stationary or moving obstacle avoidance. This objective is achieved automatically by introducing distant constraints into the open-loop optimization of control inputs. Simulation results demonstrate the feasibility of such control strategy for the deduced dynamic model

Caracterización del ausentismo laboral en un centro medico de I nivel

El ausentismo laboral es un fenómeno costoso. Cuando los trabajadores no asisten por enfermedad o accidentes laborales, el impacto que sufre la empresa es en el ámbito económico y/u operativo. Objetivo: Caracterizar los factores del ausentismo laboral en un centro médico de I nivel y su comportamiento durante el año 2010. Métodos: Estudio descriptivo de corte transversal, 118 trabajadores del centro médico de I nivel en Bogotá durante el año 2010.Criterios de inclusión: hombres y mujeres, con contratación directa, incapacidades médicas. Criterios de exclusión: personal de contratación indirecta, outsourcing, calamidades y licencias de maternidad. Información tomada base de datos incapacidades. Resultados: Se presentaron 332 incapacidades que representaron 1518 días perdidos causados por enfermedad general 99.7 %, sistemas respiratorio, digestivo y osteomuscular con mayor número de incapacidades (31,9%, 22,9% y 13% respectivamente). El mayor ausentismo en médicos fue 38,3%, auxiliares odontología 14,2 % y odontólogos 10,8%. El área asistencial tiene 78,3% incapacidades, contratos a término indefinido con un 74.6% y mujeres con 78,01% incapacidades. Conclusiones: La mayor causa del ausentismo es enfermedad general. El sistema respiratorio es el más afectado, seguido del digestivo y osteomuscular, los trabajadores con contrato indefinido, género femenino, área asistencial y por cargos los médicos seguido de auxiliares odontología y los odontólogos. Sin embargo en los resultados evidenciados se debe tener en cuenta la población general y su distribución para variables como género, área, cargos, por lo que se requiere posteriormente análisis estadísticos para establecer si hay diferencia significativa.

La rob??tica como herramienta para la educaci??n en ciencias e ingenier??a

Resumen tomado del autor

Accessible Digital Resources

Accessible etexts from curriculum materials for those with print impairments - strategies for conversion and reading using assistive technologies.

REALISE Transferability Workshop

This is about open innovation, open source and assistive technology as part of a JISC project developing an innovation market place for AT projects.

REALISE project - final case study

This document describes the REALISE project, its successes and challenges. There are transferability plans for sustainability.

Robòtica per a ESO i Batxillerat. 'Robótica para ESO y Bachillerato'.

Resumen tomado del autor. Este trabajo corresponde al material del grupo de trabajo 'Construcció d'una interfície de control amb el port sèrie i les seves aplicacions didáctiques en les àrees de Tecnologia d'ESO i TIC Batxillerat' (Construcción de una interfaz de control con el puerto serie y sus aplicaciones didácticas en las áreas de Tecnología de ESO y TIC Bachillerato). El CD incluye, a parte del documento pdf, un fichero con el entorno de programación (con Windows XP), un ejecutable con instrucciones para adecuar el MicroPic a las características del entorno de programación, un fichero con datos hexadecimales que NTPicprog guardará en el MicroPic y un video de demostraciones de posibles aplicaciones con la interfaz de control y la metodología propuesta en esta publicación (archivo Windows Media Player)

La tecnología en rehabilitación: una aproximación conceptual

Las denominadas tecnologías en rehabilitación hacen parte de las estrategias que facilitan la integración de la persona en situación de discapacidad. Su comprensión demanda aproximaciones conceptuales básicas sobre tecnología, ingeniería y salud, puesto que estos campos confluyen en su área de estudio. Con el presente escrito se pretende inicialmente precisar las diferencias conceptuales entre tecnología en rehabilitación y otras áreas de similar denominación como biotecnología, bioingeniería, ingeniería de la rehabilitación y tecnología de asistencia, y la manera como éstas se relacionan y se alimentan unas a otras. En segunda instancia, se explican las tecnologías en rehabilitación, dando una caracterización y exponiendo su impacto en la capacidad funcional de las personas en situación de discapacidad. Finalmente se expone la relación entre tecnología en rehabilitación, accesibilidad y autonomía personal.

Sistema de información en tecnología de asistencia para Bogotá D. C.

El Objetivo fue caracterizar los dispositivos de tecnología de asistencia disponibles en Bogotá como parte del desarrollo de un sistema de información en esta área. Dirigido a personas con discapacidad, a sus familias y a profesionales del área de la rehabilitación. Metodología: éste es un estudio descriptivo para el cual se desarrolló un instrumento de recolección de la información. El procedimiento consistió en visitas a los fabricantes y distribuidores de los dispositivos, diligenciamiento del instrumento, toma de fotografías y caracterización de cada producto basándose en la Norma Técnica Colombiana (NTC)-ISO 9999 (Ayudas técnicas para personas con limitación). Resultados: de los 95 productos caracterizados, se encontró que los de mayor disponibilidad están representados por ortesis y prótesis (52,6%) y ayudas para la movilización personal (23,15%). El 24,25% restante está representado por ayudas para el cuidado y la protección personal, mobiliario y adaptaciones para vivienda, ayudas para el manejo de bienes y productos y ayudas para actividades domésticas. Conclusiones: en Bogotá D.C. la mayoría de los fabricantes y distribuidores de dispositivos de tecnología en rehabilitación producen dispositivos ortésicos y ayudas para caminar, es mínimo el número de ayudas disponibles para apoyo en las actividades de la vida diaria y para la comunicación y el acceso a la información.

Occupational therapy and its relevance in social projects. relationships, learning and opportunities: collection of experiences of University of Alberta Mscot students in Bogotá, Colombia

Occupational therapists are equipped to promote wellbeing through occupation and to enable participation and meaningful engagement of people in their social and physical environments (WFOT, 2012). As such, the role of the occupational therapists is profoundly linked to the social, cultural and environmental characteristics of the contexts in which occupations take place. The central role that context plays in occupational performance creates an interesting dichotomy for the occupational therapist: on one hand, a profound understanding of cultural and social factors is required from the Occupational Therapy (OT) in order to develop a meaningful and successful collaboration with the person; on the other hand, the ability of the occupational therapists to recognize and explore the contextual factor of an occupation-person dyad transcends cultural and spatial barriers. As a result, occupational therapists are equipped to engage in international collaboration and practice, and as such face unique and enriching challenges. International fieldwork experiences have become a tool through which occupational therapists in training can develop the critical skills for understanding the impact of cultural and social factors on occupation. An OT student in an international fieldwork experience faces numerous challenges in leading a process that is both relevant and respectful to the characteristics of the local context: language, cultural perceptions of occupation and personhood, religious backgrounds, health care access, etc. These challenges stand out as ethical considerations that must be considered when navigating an international fieldwork experience (AOTA, 2009). For more than five years now, the Faculty of Rehabilitation Medicine (FRM) of the University of Alberta (UoFA) and the School of Medicine and Health Sciences at the Universidad del Rosario (UR), Bogota, Colombia, have sustained a productive and meaningful international collaboration. This collaboration includes a visit by Dr. Albert Cook, professor of the FRM and former dean, to the UR as the main guest speaker in the International Congress of Technologies for Disability Support (IBERDISCAP) in 2008. Furthermore, Dr. Cook was a speaker in the research seminar of the Assistive Technology Research Group of the Universidad del Rosario. Following Dr. Cook’s visit, Professors Liliana Álvarez and Adriana Ríos travelled to Edmonton and initiated collaboration with the FRM, resulting in the signing of an agreement between the FRM and the UR in 2009, agreement that has been maintained to this day. The main goal of this agreement is to increase academic and cultural cooperation between the UR and the UofA. Other activities have included the cooperation between Dr. Kim Adams (who has largely maintained interest and effort in supporting the capacity building of the UR rehabilitation programs in coordinating the provision of research placement opportunities for UR students at the UofA), an Assistive Technology course for clinicians and students led by Dr. Adams, and a research project that researched the use of basic cell phones to provide social interaction and health information access for people with disabilities in a low-income community in Colombia (led by Tim Barlott, OT, MSc, under the supervision of Dr. Adams). Since the beginning, the occupational therapy programs of the Universidad del Rosario and the University of Alberta have promoted this collaboration and have strived to engage in interactions that provide further development opportunities for students and staff. As part of this process, the international placement experience of UofA OT students was born under the leadership of: Claudia Rozo, OT program director at UR, placement and academic leadership of Elvis Castro and Angélica Monsalve, professors of the occupational therapy program at UR; and Dr. Lili Liu, OT department director at UofA, Cori Schmitz, Academic coordinator of clinical education at the UofA; and Tim Barlott and Liliana Álvarez leading the international and cross-cultural aspect of this collaboration.This publication summarizes and illustrates the process of international placement in community settings in Colombia, undertaken by occupational therapy students of the University of Alberta. It is our hope that this document can provide and document the ethical considerations of international fieldwork experience, the special characteristics of communities and the ways in which cultural and social competences are developed and help international students navigate the international setting. We also hope that this document will stimulate discussion among professional and academic communities about the importance and richness of international placement experiences and encourage staff and students to articulate their daily efforts with the global occupational therapy agenda.

Reflexiones en torno al concepto de vida

Esto texto examina cuatro conceptos de vida que se consideran notables en el siglo XX, los contrasta y propone algunos aspectos que pueden enriquecer el concepto.

Comença la processó : fantasmes, vampirs, humans artificials, gent del futur i extraterrestres de ficció. 'Comienza la procesión : fantasmas, vampiros, humanos artificiales, gente del futuro y extraterrestres de ficción'.

Incluye una lista de lecturas recomendadas