Local map update for large scale SLAM

A technique for simultaneous localisation and mapping (SLAM) for large scale scenarios is presented. This solution is based on the use of independent submaps of a limited size to map large areas. In addition, a global stochastic map, containing the links between adjacent submaps, is built. The information in both levels is corrected every time a loop is closed: local maps are updated with the information from overlapping maps, and the global stochastic map is optimised by means of constrained minimisation

Large-Area Photo-Mosaics Using Global Alignment and Navigation Data

Seafloor imagery is a rich source of data for the study of biological and geological processes. Among several applications, still images of the ocean floor can be used to build image composites referred to as photo-mosaics. Photo-mosaics provide a wide-area visual representation of the benthos, and enable applications as diverse as geological surveys, mapping and detection of temporal changes in the morphology of biodiversity. We present an approach for creating globally aligned photo-mosaics using 3D position estimates provided by navigation sensors available in deep water surveys. Without image registration, such navigation data does not provide enough accuracy to produce useful composite images. Results from a challenging data set of the Lucky Strike vent field at the Mid Atlantic Ridge are reported

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Problems with large groups

A list of considerations on the problems with large groups. This material was sent to Debra Morris in 2007, by David Jaques, an educationist with many years' experience of working with groups.

Large Scale Structure of Metric Spaces

How the mathematical concept of Coarse Geometries is useful to analysing the Web

Online Discussions Replacing Tutorials for Large Cohorts - Melanie Ashleigh

This is one of a series of short case studies describing how academic tutors at the University of Southampton have made use of learning technologies to support their students.

Online Discussions for Large Cohorts - Ian Harwood

This is one of a series of short case studies describing how academic tutors at the University of Southampton have made use of learning technologies to support their students.

Large heterogeneous classes. 'Clases heterog??neas'

El art??culo es un resumen de la propia autora sobre la conferencia realizada en la sede del CDL. Contiene una presentaci??n en catal??n, realizada por Aina Carreras

Modelling for Problem Solving in the Large

This a short presentation which introduces how models and modelling help us to solve large scale problems in the real world. It introduces the idea that dynamic behaviour is caused by interacting components in the system. Feedback in the system makes behaviour prediction difficult unless we use modelling to support understanding

Functional studies of the deubiquitinating enzymes USP19, USP4 and UCH-L1

El marcaje de proteínas con ubiquitina, conocido como ubiquitinación, cumple diferentes funciones que incluyen la regulación de varios procesos celulares, tales como: la degradación de proteínas por medio del proteosoma, la reparación del ADN, la señalización mediada por receptores de membrana, y la endocitosis, entre otras (1). Las moléculas de ubiquitina pueden ser removidas de sus sustratos gracias a la acción de un gran grupo de proteasas, llamadas enzimas deubiquitinizantes (DUBs) (2). Las DUBs son esenciales para la manutención de la homeostasis de la ubiquitina y para la regulación del estado de ubiquitinación de diferentes sustratos. El gran número y la diversidad de DUBs descritas refleja tanto su especificidad como su utilización para regular un amplio espectro de sustratos y vías celulares. Aunque muchas DUBs han sido estudiadas a profundidad, actualmente se desconocen los sustratos y las funciones biológicas de la mayoría de ellas. En este trabajo se investigaron las funciones de las DUBs: USP19, USP4 y UCH-L1. Utilizando varias técnicas de biología molecular y celular se encontró que: i) USP19 es regulada por las ubiquitin ligasas SIAH1 y SIAH2 ii) USP19 es importante para regular HIF-1α, un factor de transcripción clave en la respuesta celular a hipoxia, iii) USP4 interactúa con el proteosoma, iv) La quimera mCherry-UCH-L1 reproduce parcialmente los fenotipos que nuestro grupo ha descrito previamente al usar otros constructos de la misma enzima, y v) UCH-L1 promueve la internalización de la bacteria Yersinia pseudotuberculosis.

Tratamiento de Artritis reumatoide con antagonistas del factor de necrosis tumoral alfa y su asociación con el desarrollo de melanoma cutáneo: revisión sistemática de la literatura y meta-análisis.

Introducción: El tratamiento con antagonistas del factor de necrosis tumoral alfa (anti TNF) ha impactado el pronóstico y la calidad de vida de los pacientes con artritis reumatoide (AR) positivamente, sin embargo, se interroga un incremento en el riesgo de desarrollar melanoma. Objetivo: Conocer la asociación entre el uso de anti TNF y el desarrollo de melanoma maligno en pacientes con AR. Metodología: Se realizó una búsqueda sistemática en MEDLINE, EMBASE, COCHRANE LIBRARY y LILACS para ensayos clínicos, estudios observacionales, revisiones y meta-análisis en pacientes adultos con diagnóstico de AR y manejo con anti TNF (Certolizumab pegol, Adalimumab, Etanercept, Infliximab y Golimumab). Resultados: 37 estudios clínicos cumplieron los criterios de inclusión para el meta-análisis, con una población de 16567 pacientes. El análisis de heterogeneidad no fue significativo (p=1), no se encontró diferencia en el riesgo entre los grupos comparados DR -0.00 (IC 95% -0.001; -0.001). Un análisis adicional de los estudios en los que se reportó al menos 1 caso de melanoma (4222 pacientes) tampoco mostró diferencia en el riesgo DR -0.00 (IC 95% -0.004 ; -0.003). Conclusión: En la evidencia disponible a la fecha no encontramos asociación significativa entre el tratamiento con anti TNF en pacientes con diagnóstico de AR y el desarrollo de melanoma cutáneo.

Dynamic programming for stochastic target problems, Viscosity solutions and hedging in markets with Portfolio constraints and large investors

The purpose of this expository arti le is to present a self- ontained overview of some results on the hara terization of the optimal value fun tion of a sto hasti target problem as (dis ontinuous) vis osity solution of a ertain dynami programming PDE and its appli ation to the problem of hedging ontingent laims in the presen e of portfolio onstraints and large investors

Toxina botulínica en manejo de síntomas del tracto urinario bajo en pacientes con hiperplasia prostática benigna - revisión sistemática de la literatura

Revisión sistemática de la literatura tomando ensayos clínicos aleatorizados sobre el uso de la inyección intraprostática de la toxina botulínica en los pacientes con hiperplasia prostática benigna evaluando una escala validada de síntomas del tracto urinario bajo como desenlace primario

Teaching large multilevel classes.

Este es un manual diseñado para profesores de clases de niveles múltiples de gran tamaño. Contiene una serie de actividades especialmente creadas para hacer frente a todas las dificultades que surgen en este contexto. Muchas actividades pueden ser utilizadas con éxito también en clases más pequeñas y más homogéneas. Las actividades están seleccionadas según un criterio diferente: cómo despertar el interés de los estudiantes; cómo personalizar e individualizar su trabajo; cómo promover la colaboración; cómo hacer que los estudiantes tomen conciencia de su aprendizaje; cómo lograr una gestión positiva de clase. El autor señala cómo la variedad también puede conducir al desorden y lo importante que es crear y respetar las normas y rutinas, cruciales para la buena gestión de la clase. No se olvida de crear un sentido de pertenencia a un grupo, que es extremadamente importante en las clases grandes, donde los estudiantes tímidos o más débiles podrían sentirse excluidos. El trabajo en grupo se mezcla con el trabajo individual y una vez más el autor demuestra ser comprensivo hacia los sentimientos de los estudiantes, fomenta la individualización y la personalización, junto con actividades de grupo. Las actividades siempre están diseñadas para mantener un equilibrio entre individuo y grupo. El profesor dirige el grupo, mantiene todo bajo control y es el punto de referencia para todos los estudiantes, y al mismo tiempo interactúa con el grupo. De hecho los estudiantes de nivel superior pueden llegar a ser de gran ayuda para los más débiles, creando así una especie de cadena de aprendizaje. Muchas actividades están destinadas a que los estudiantes tomen conciencia de sus estilos de aprendizaje y sean responsables de su propio aprendizaje, y para evaluar su propio progreso.