Global vs. local nonlinear optimization techniques for human-like movement of an anthropomorphic robot

In this paper a comparison between using global and local optimization techniques for solving the problem of generating human-like arm and hand movements for an anthropomorphic dual arm robot is made. Although the objective function involved in each optimization problem is convex, there is no evidence that the admissible regions of these problems are convex sets. For the sequence of movements for which the numerical tests were done there were no significant differences between the optimal solutions obtained using the global and the local techniques. This suggests that the optimal solution obtained using the local solver is indeed a global solution.

MOEA/VAN: Multiobjective Evolutionary Algorithm based on Vector Angle Neighborhood

Natural selection favors the survival and reproduction of organisms that are best adapted to their environment. Selection mechanism in evolutionary algorithms mimics this process, aiming to create environmental conditions in which artificial organisms could evolve solving the problem at hand. This paper proposes a new selection scheme for evolutionary multiobjective optimization. The similarity measure that defines the concept of the neighborhood is a key feature of the proposed selection. Contrary to commonly used approaches, usually defined on the basis of distances between either individuals or weight vectors, it is suggested to consider the similarity and neighborhood based on the angle between individuals in the objective space. The smaller the angle, the more similar individuals. This notion is exploited during the mating and environmental selections. The convergence is ensured by minimizing distances from individuals to a reference point, whereas the diversity is preserved by maximizing angles between neighboring individuals. Experimental results reveal a highly competitive performance and useful characteristics of the proposed selection. Its strong diversity preserving ability allows to produce a significantly better performance on some problems when compared with stat-of-the-art algorithms.

Aplicação de técnicas e procedimentos Lean Production numa empresa da indústria automóvel

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia e Gestão Industrial

Sistema de visão robótico baseado no sensor kinect para orientação no espaço e contorno de obstáculos

Dissertação de mestrado em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores (área de especialização em Robótica)

Estudo, desenvolvimento de manuais de utilização e colocação em funcionamento da bancada SIMATIC da Siemens

Dissertação de mestrado em Engenharia Mecatrónica

Relatório de atividade profissional

Dissertação de mestrado em Ciências – Formação Contínua de Professores (área de especialização em Biologia e Geologia)

Estudo e melhoramento de técnica de aparafusamento de um autorrádio

Dissertação de mestrado em Engenharia Mecânica

Urbanismo participativo e resiliência das comunidades: especificação de uma aplicação

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia e Gestão de Sistemas de Informação

O currículo da formação em engenharia no âmbito do processo de bolonha: desenvolvimento de competências e perfil profissional na perspetiva dos docentes, dos estudantes e dos profissionais

Tese de Doutoramento em Ciências da Educação (área de especilização em Desenvolvimento Curricular).

Avaliação e gestão de riscos em sistemas de saneamento

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia Civil

DNA evidence collecting in criminal investigation: Portuguese and Thai legal approaches

Doctoral Thesis in Juridical Sciences (Specialty in Public Legal Sciences)

Os acordos parassociais: relação com o contrato social e outras questões

Dissertação de mestrado em Direito dos Contratos e da Empresa

O desenvolvimento do pensamento abstrato através de game-based learning e do Scratch

Relatório de estágio de mestrado em Ensino de Informática

Emotional and behavioral problems in preschoolers: risk factors and assessment Issues

Tese de Doutoramento em Psicologia Aplicada.

Comprensión en resolución de problemas en Física: niveles de representación e inferencias basadas en el conocimiento. Comprehension in Physics Problem-Solving: levels of representation and knowledge-based inferences.

Se propone desarrollar e integrar estudios sobre Modelado y Resolución de Problemas en Física que asumen como factores explicativos: características de la situación planteada, conocimiento de la persona que resuelve y proceso puesto en juego durante la resolución. Interesa comprender cómo los estudiantes acceden al conocimiento previo, qué procedimientos usan para recuperar algunos conocimientos y desechar otros, cuáles son los criterios que dan coherencia a sus decisiones, cómo se relacionan estas decisiones con algunas características de la tarea, entre otras. Todo ello con miras a estudiar relaciones causales entre las dificultades encontradas y el retraso o abandono en las carreras.Se propone organizar el trabajo en tres ejes, los dos primeros de construcción teórica y un tercero de implementación y transferencia. Se pretende.1.-Estudiar los procesos de construcción de las representaciones mentales en resolución de problemas de física, tanto en expertos como en estudiantes de diferentes niveles académicos.2.-Analizar y clasificar las inferencias que se producen durante las tareas de comprensión en resolución de problemas de física. Asociar dichas inferencias con procesos de transición entre representaciones mentales de diferente naturaleza.3.-Desarrollar materiales y diseños instruccionales en la enseñanza de la Física, fundamentado en un conocimiento de los requerimientos psicológicos de los estudiantes en diversas tareas de aprendizaje.En términos generales se plantea un enfoque interpretativo a la luz de marcos de la psicología cognitiva y de los desarrollos propios del grupo. Se trabajará con muestras intencionales de alumnos y profesores de física. Se utilizarán protocolos verbales y registros escritos producidos durante la ejecución de las tareas con el fin de identificar indicadores de comprensión, inferencias, y diferentes niveles de representación. Se prevé analizar material escrito de circulación corriente sea comercial o preparado por los docentes de las carreras involucradas.Las características del objeto de estudio y el distinto nivel de desarrollo en que se encuentran los diferentes ojetivos específicos llevan a que el abordaje contemple -según consideracion de Juni y Urbano (2006)- tanto la lógica cualitativa como la cuantitativa.