Método de correspondência para sistemas de visão multi-câmara

Os sistemas de perceção visual são das principais fontes de informação sensorial utilizadas pelos robôs autónomos, para localização e navegação em diferentes meios de operação. O objetivo passa por obter uma grande quantidade de informação sobre o ambiente que a câmara está a visualizar, processar e extrair informação que permita realizar as tarefas de uma forma e ciente. Uma informação em particular que os sistemas de visão podem fornecer, e a informação tridimensional acerca do meio envolvente. Esta informação pode ser adquirida recorrendo a sistemas de visão monoculares ou com múltiplas câmaras. Nestes sistemas a informação tridimensional pode ser obtida recorrendo a técnica de triangulação, tirando partido do conhecimento da posição relativa entre as câmaras. No entanto, para calcular as coordenadas de um ponto tridimensional no referencial da câmara e necessário existir correspondência entre pontos comuns às imagens adquiridas pelo sistema. No caso de más correspondências a informação 3D e obtida de forma incorreta. O problema associado à correspondência de pontos pode ser agravado no caso das câmaras do sistema terem características intrínsecas diferentes nomeadamente: resolução, abertura da lente, distorção. Outros fatores como as orientações e posições das câmaras também podem condicionar a correspondência de pontos. Este trabalho incide sobre problemática de correspondência de pontos existente no processo de cálculo da informação tridimensional. A presente dissertação visa o desenvolvimento de uma abordagem de correspondência de pontos para sistemas de visão no qual é conhecida a posição relativa entre câmaras.

Geomecânica aplicada à estabilidade de explorações mineiras bench and fill: o caso do jazigo de Feitais, Minas de Aljustrel

Este trabalho pretende abordar a importância de um estudo geomecânico no apoio à otimização e estabilidade de explorações subterrâneas por subníveis, com criação de bancadas e posterior enchimento. O presente envolveu um estudo geológico-geotécnico em quinze galerias situadas a muro, teto e corpo da mineralização com o levantamento das características mais relevantes do maciço rochoso para aplicação das classificações geomecânicas, englobando uma amostragem de mais de 1780 descontinuidades, obtendo um modelo cartográfico subterrâneo com um panorama geral da qualidade do maciço rochoso intercetado pelas escavações nas diferentes zonas. Os dados dos levantamentos de campo levaram à criação de uma base de dados com a aplicação das classificações geomecânicas Q-System, RMR e GSI, por galeria e, em seguida, por zona, com proposta de classe de sustimento a aplicar em cada local, pelo ábaco de Barton, em conjunto com a determinação de parâmetros geomecânicos fundamentais ao refinamento do conhecimento geológico-geotécnico das unidades litológicas em estudo. Na parte final, focando a localização da massa mineralizada de Feitais é efetuada uma abordagem relativa à estabilidade das cavidades geradas pelo desmonte em bancada entre subníveis, com respetivo dimensionamento das larguras admissíveis, em condições de segurança, através da relação entre o número de estabilidade e raio hidráulico, pelo método do gráfico de estabilidade. Com esta metodologia de caracterização geológico geotécnica, é pretendido efetuar um ponto de partida à criação de um modelo geomecânico comportamental do jazigo de Feitais, Mina de Aljustrel, contando com um processo inicial de apoio ao planeamento mineiro aplicado ao método de desmonte em bancada e posterior enchimento por subníveis, atuando nos parâmetros de estabilidade e apoio à extração, favorecendo assim a segurança das operações de trabalho em conjunto com um apoio de otimização da extração.

Contribuição para a análise espacial da distribuição, variação e evolução da precipitação anual na bacia hidrográfica do Rio Mira: Projecto PREMIRA II

Relatório de Estágio apresentado para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Gestão do Território

Estudo e Projeto de uma variante urbana no Concelho de Cinfães

A criação de infraestruturas passa pela construção de estradas que ligam pontos estratégicos, permitindo acesso a bens e serviços, de forma cómoda e segura. No desenvolvimento deste trabalho é abordado o estudo e projeto de uma variante urbana no concelho de Cinfães, nas especificidades de traçado, pavimentos e sinalização. Inicia-se por uma apresentação sobre o trabalho, os objetivos, estrutura e metodologia utilizada na sua elaboração. São apresentados os softwares utilizados, como editores de imagem (Google Earth, Microsoft ICE e Caesium) que permitem obter e trabalhar imagens panorâmicas, o Civil 3D que possibilita a realização ágil de um projeto de vias, e o Alize-LCPC que determina as caraterísticas de dimensionamento de um pavimento flexível. São apresentados os estudos necessários para a construção da variante em questão passando pela localização da via, o trabalho sobre o levantamento topográfico fornecido pela Câmara Municipal, condicionantes de traçado e serviços afetados. Posteriormente, são abordados alguns conceitos teóricos como geometria do traçado, velocidade, tráfego e visibilidade. Descrevem-se as caraterísticas geométricas de infraestruturas rodoviárias a conhecer anteriormente à realização de um projeto de execução de uma via, como o traçado em planta (alinhamentos retos, curvas, raios, sobreelevação, sobrelargura), perfil longitudinal (trainéis, inclinações, concordâncias verticais) e perfil transversal (faixa de rodagem, bermas, valetas e taludes). É realizada ainda uma apresentação sobre os elementos integrantes de uma plataforma rodoviária e passeio, os seus critérios de dimensionamento, como caraterização do tráfego, temperaturas de serviço e deformações, assim como os elementos teóricos para o estudo de drenagem (período de retorno, precipitação e tipos de dispositivos). São ainda apresentadas as caraterísticas gerais de um projeto de sinalização e segurança, enunciando as marcas rodoviárias e a sinalização vertical. Termina-se apresentando as soluções encontradas e os meios utilizados, para a elaboração do projeto de uma via nova, alargamento de via existente e requalificação de pavimento de um troço de ligação à EN222, expondo ainda as conclusões obtidas na realização do projeto com propostas para desenvolvimento futuros.

Derrame Pleural Revelador de Recidiva de Carcinoma Adenoquístico do Palato

Os autores apresentam um caso clínico de derrame pleural direito, num doente do sexo feminino com 68 anos de idade, surgindo fora do contexto de patologia cardiovascular ou infecciosa previamente conhecida. O diagnóstico final foi de neoplasia pleural secundária a carcinoma adenoquístico, com localização primitiva no palato duro, diagnosticado e tratado 8 anos antes, e que nunca apresentara recidiva local. Salienta-se a raridade deste diagnóstico e o facto de que, estando descrita a metastização pulmonar com possível envolvimento secundário da pleura, é muito raro o aparecimento de metástase pleural isolada.

A sustentabilidade territorial de um cluster do mar em Portugal

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Geografia e Planeamento Territorial, Especialidade Território e Desenvolvimento

Partilha de Pontos de Interesse, Vídeos e Experiências Sensoriais Baseada no Contexto do Utilizador

A evolução tecnológica das últimas décadas na área das Tecnologias da Informação e Comunicação (TIC) contribuiu para a proliferação de fontes de informação e de sistemas de partilha de recursos. As diversas redes sociais são um exemplo paradigmático de sistemas de partilha tanto de informação como de recursos (e.g. audiovisuais). Essa abundância crescente de recursos e fontes aumenta a importância de sistemas capazes de recomendar em tempo útil recursos personalizados, tendo por base o perfil e o contexto do utilizador. O objetivo deste projeto é partilhar e recomendar locais, artigos e vídeos em função do contexto do utilizador assim como proporcionar uma experiência mais rica de reprodução dos vídeos partilhados, simulando as condições de gravação dos vídeos. Este sistema teve como inspiração dois projetos anteriormente desenvolvidos de partilha e recomendação de locais, artigos e vídeos turísticos em função da localização do utilizador. O sistema desenvolvido consiste numa aplicação distribuída composta por um módulo cliente Android, que inclui a interface com o utilizador e o consumo direto de serviços externos de suporte, e um módulo servidor que controla o acesso à base de dados central e inclui o serviço de recomendação baseado no contexto do utilizador. A comunicação entre os módulos cliente e servidor utiliza um protocolo do nível de aplicação dedicado. As recomendações geradas pelo sistema têm por base o perfil de utilizador, informação contextual (posição do utilizador, data e hora atual e velocidade atual do utilizador) e podem ser geradas a pedido do utilizador ou automaticamente, caso sejam encontrados pontos de interesse de grande relevância para o utilizador. Os pontos de interesse recomendados são apresentados com recurso ao Google Maps, incluindo o período de funcionamento, artigos complementares e a reprodução imersiva dos vídeos relacionados. Essa imersão tem em consideração as condições meteorológicas, temporais e espaciais aquando da gravação do vídeo.

Comércio e serviços nas áreas urbanas de génese ilegal: o caso da Quinta do Conde

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Gestão do Território

Enfarte Agudo do Miocárdio Associado a Origem Anómala das Artérias Coronárias (um Caso Raro de Origem da Artéria Coronária Direita)

A origem da artéria coronária esquerda a partir do ostio ou do segmento proximal da artéria coronária direita é uma anomalia congénita rara (0,03 a 0,4%), e um achado angiográfico pouco comum (0,6 a 1,3%) (artéria coronária única). A anomalia congénita coronária mais frequente é a origem separada da artéria descendente anterior e da artéria circunflexa no seio coronário esquerdo. A segunda anomalia mais comum é a origem da artéria circunflexa no seio coronário direito. Descrevemos um caso de enfarte agudo do miocárdio com localização infero lateral, que evoluiu com choque cardiogénico e disfunção ventricular esquerda graves, após angioplastia primária de oclusão proximal da artéria coronária direita, e em que não foi possível cateterizar a artéria coronária esquerda por inexistência de ostio no seio coronário esquerdo. Destaca-se o papel importante das novas técnicas de imagem, nomeadamente da angio-TC das coronárias, na identificação das anomalias congénitas das artérias coronárias.

O modelo de polícia dos postos da guarda

A GNR é uma força de segurança única em Portugal, de natureza militar, constituída essencialmente por militares organizados num corpo especial de tropas, dotada de autonomia administrativa e integrada no Ministério da Administração Interna. A lei da sua orgânica, promulgada em 2007 e concretizada em 2009, tem por objecto o exercício de funções de soberania na qual a vertente de força de segurança assenta em muito na capilaridade dos postos territoriais que desenvolvem a sua missão fundamentalmente na área policial assegurando a legalidade democrática e garantindo a segurança interna e os direitos dos cidadãos. Definiu-se como objecto da dissertação o actual dispositivo dos postos territoriais da Guarda, no território continental português, visando caracterizá-lo relativamente à sua envolvente externa tendo, para o efeito, sido seleccionados os indicadores da população, da área, da relação administrativa e judicial, da localização específica e das distâncias mais próximas entre eles. Ao longo do trabalho foi utilizado o método indutivo com recurso a diversas técnicas (pesquisa bibliográfica, análise documental, estatística e observação participativa) e, em especial, a um inquérito que permitiu arrolar informação sobre 92,69 % dos postos da Guarda num universo de quatrocentos e sessenta e cinco. O modelo secular do dispositivo dos postos territoriais é uma competência distintiva da GNR que se caracteriza por ser uma malha sistemática de ocupação do território, composta por unidades elementares polivalentes, intermitentes, multiformes e muito desiguais. Independentemente da existência de um posto da Guarda constituir um símbolo da soberania nacional interessa que não seja apenas isso pois trata-se de um escalão fundamentalmente operacional com profundas responsabilidades pelo cumprimento da missão policial da GNR. Em jeito prospectivo consideramos que os postos territoriais devem ostentar uma autonomia operacional necessária e, sem excepção, dispor de uma envolvente externa coerente e provida da adequada envergadura, legitimando materialmente a sua existência, fomentando-se o equilíbrio relativo da mais pequena unidade orgânica da Guarda, sem prejuízo da proximidade às populações, do conhecimento actual e permanente do espaço social, de se assegurarem tempos de intervenção aceitáveis e da salvaguarda de constrangimentos geográficos, sociais e económicos.

Aplicabilidade dos SIG na Gestão dos Transportes Públicos. Caso de Estudo: Município de Almada

Trabalho de Projecto em Gestão do Território Detecção Remota e Sistemas de Informação Geográfica

Tradução, Videojogos e Racismo

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Tradução – Área de Especialização em Inglês

Seminoma Espermatocítico: Caso Clínico e Revisão

Introdução: O seminoma espermatocítico é um diagnóstico incomum de tumores do testículo, frequentemente exuberantes na sua dimensão, mas com bom prognóstico. Apesar da designação errónea, trata-se de tumores de células germinativas do tipo não-seminoma. Caso Clínico: Descreve-se o caso clínico de um homem de 49 anos de idade, com exuberante aumento de volume escrotal de agravamento recente, à custa de massa indolor do testículo direito. Foi feita ecografia escrotal que mostrou hidrocelo e imagem sugestiva de massa atípica do epidídimo direito. TC torácica, abdominal e pélvica não mostrou adenomegalias retroperitoneais ou outra alteração; os valores de LDH, αFP e βHCG eram normais. Foi feita orquidectomia por via escrotal à direita, com excisão de uma ampla área do escroto. Identificou-se na peça operatória, com 1375g, seminoma espermatocítico com invasão vascular da túnica albugínea (pT2). O doente iniciou quimioterapia com BEP (dois ciclos). Discussão: O seminoma espermatocítico é raro, com cerca de 2% de incidência, o diagnóstico faz-se habitualmente na 6ª década de vida, e tem localização exclusivamente testicular. A orquidectomia é frequentemente curativa. Apesar de estarem descritos tumores de maior volume do que o seminoma clássico, destaca-se neste caso a exuberância clínica incomum pela dimensão do testículo, bem como do hidrocelo que o acompanhava.

Leiomioma Intramural da Bexiga em Doente com Tumor Fibroso Pélvico - Caso Clínico

Introdução: O leiomioma vesical é um tumor benigno raro que representa,aproximadamente, 0,5% do total de neoplasias da bexiga. É frequentemente um achado imagiológico, sendo a sua localização e dimensões determinantes no desenvolvimento de sintomatologia e no tipo de procedimento a efectuar. Caso Clínico: Reporta-se o caso de um doente com queixas urinárias de disúria, polaquiúria e esforço miccional, inicialmente interpretadas como HBP. A investigação diagnóstica culminou com a enucleação de uma volumosa massa intramural da bexiga, com diagnóstico histológico de leiomioma, num doente com antecedentes de doença de Madelung e excisão prévia de um tumor fibroso paravesical. Discussão: O leiomioma vesical, embora apresentando características imagiológicas típicas, deve ser sempre biopsado para confirmação histológica da sua etiologia. O tumor fibroso pélvico apresenta sempre indicação cirúrgica pois, numa minoria de casos, pode apresentar comportamento agressivo com infiltração dos órgãos adjacentes.

Espaço, fornteiras e transições. O acervo da geografia e a questão actual do projecto de regionalização

É antiga a noção de espaço, no sentido da totalidade e continuidade de realidades discretas, o que pressupõe um aumento gradual da diferença. Assim, toma-se relevante a especificação que confere diversificação, evidenciando-se a hierarquia. Há, portanto, um sistema de localização e de posição relativa de elementos materializados e visíveis, desta forma individualizados com entidade própria. Considerar os elementos e o todo é uma metodologia e uma prática importante da Geografia ao atender a diferentes escalas, a da Geografia geral ou sistemática e da Geografia regional, local ou dos lugares. É uma relação constante e imprescindível de cima para baixo ou vice-versa, do geral para o particular ou ao invés, reconhecendo o grau de homogeneidade, e a especificidade que não anula a continuidade e a totalidade ressaltando a hierarquia. As fronteiras e limites constituem-se discretos no espaço pluridimensional organizado segundo princípios em que a homogeneidade, a especificidade e a conúnuidade são compatíveis. "Kant define três grandes princípios... o da homogeneidade, o da variedade, o da afinidade"... ."Estes três princípios são também formulados por Kant como designando a homogeneidade, a especificação e a continuidade da natureza". Sobre a "fiigura da totalidade"... "Para compreender o nascimento de uma nova forma possível para o todo sistemático, é importante tomar em consideração este vai-e-vem que constantemente se processa entre o heterogêneo e o homogêneo, este descer ao particular, ou ao nível de maior particularidade possível, e esta ascensão a níveis mais integrantes e gerais "o que pressupõe" a existência de realidades discretas" e "uma hierarquia de determinação"...