Trajectory and Force Control of a Direct Drive Arm

Using the MIT Serial Link Direct Drive Arm as the main experimental device, various issues in trajectory and force control of manipulators were studied in this thesis. Since accurate modeling is important for any controller, issues of estimating the dynamic model of a manipulator and its load were addressed first. Practical and effective algorithms were developed fro the Newton-Euler equations to estimate the inertial parameters of manipulator rigid-body loads and links. Load estimation was implemented both on PUMA 600 robot and on the MIT Serial Link Direct Drive Arm. With the link estimation algorithm, the inertial parameters of the direct drive arm were obtained. For both load and link estimation results, the estimated parameters are good models of the actual system for control purposes since torques and forces can be predicted accurately from these estimated parameters. The estimated model of the direct drive arm was them used to evaluate trajectory following performance by feedforward and computed torque control algorithms. The experimental evaluations showed that the dynamic compensation can greatly improve trajectory following accuracy. Various stability issues of force control were studied next. It was determined that there are two types of instability in force control. Dynamic instability, present in all of the previous force control algorithms discussed in this thesis, is caused by the interaction of a manipulator with a stiff environment. Kinematics instability is present only in the hybrid control algorithm of Raibert and Craig, and is caused by the interaction of the inertia matrix with the Jacobian inverse coordinate transformation in the feedback path. Several methods were suggested and demonstrated experimentally to solve these stability problems. The result of the stability analyses were then incorporated in implementing a stable force/position controller on the direct drive arm by the modified resolved acceleration method using both joint torque and wrist force sensor feedbacks.

A compositional approach to stable isotope data analysis

Isotopic data are currently becoming an important source of information regarding sources, evolution and mixing processes of water in hydrogeologic systems. However, it is not clear how to treat with statistics the geochemical data and the isotopic data together. We propose to introduce the isotopic information as new parts, and apply compositional data analysis with the resulting increased composition. Results are equivalent to downscale the classical isotopic delta variables, because they are already relative (as needed in the compositional framework) and isotopic variations are almost always very small. This methodology is illustrated and tested with the study of the Llobregat River Basin (Barcelona, NE Spain), where it is shown that, though very small, isotopic variations comp lement geochemical principal components, and help in the better identification of pollution sources

CITE and educational transformation

Presentation given by Professor Hugh Davis to the University Strategic Research Group for the Digital Economy monthly lunch meeting on Monday 24 September 2012. This session provided an update on the evolution of the University Centre for Innovation in Technologies and Education (CITE) in September 2012.

Análisis de la incidencia de la Teoría de la Identidad Colectiva en la posición de la Liga Árabe frente al reconocimiento de Somalilandia como Estado independiente

Esta Monografía se centra en mostrar cómo el intento por conservar la identidad colectiva de la Liga de los Estados Árabes impide ceder ante el deseo de Somalilandia de ser reconocida como Estado independiente.

Estudio de caso: análisis de la influencia del movimiento pro-choice estadounidense en la promoción de los derechos sexuales y reproductivos en Colombia en el periodo de 2001 – 2011.

Los procesos transnacionales han marcado un cambio en las relaciones entre los actores del sistema internacional, permitiendo el trabajo por diversas causas a través de las fronteras. Esto ha sido aprovechado por los movimientos sociales, para que su lucha no quede enmarcada simplemente en su país, sino que a partir de objetivos, problemáticas, valores y acciones similares se vea reflejado en diferentes Estados y se de una acción común y colectiva para generar un cambio. Este fenómeno ha sido tomado como referente el Movimiento Pro-choice para articularse transnacionalmente en Colombia para la promoción de los Derechos Sexuales y Reproductivos en el periodo de 2001 a 2011, alcanzando una serie de objetivos importantes que han permitido cambios legales al interior del país, generando también un cambio dentro de la sociedad colombiana. El estudio, análisis y comprensión de la articulación del movimiento prochoice a partir de una dinámica transnacional para la promoción de los derechos sexuales y reproductivos en Colombia, se perfila como un tema de importancia por su coyuntura actual en el mundo, puesto que ha estado latente en los últimos veinte años. Igualmente, la identificación de la acción de los MST como otros actores internacionales en la transformación de las sociedades tanto locales como internacionales, traducido como un fenómeno que se puede explicar dentro de las Relaciones Internacionales.

Legal Sociology Reformulated: the Transformation of Law in Globalization and New Citizenship

This article seeks to demonstrate how Law inter-related with Economy, constitutes in modern societies one of the main instruments for the construction of citizen consensus or the construction of political hegemony in modern societies. If we consider this affirmation —as is argued here— the transformations suffered in recent decades by Law as a consequence of the new phase of capitalistic globalization, have played an important role in the constitution of a new subjectivity (“single thought”) in the population.

Distribución hiperbólica generalizada: una aplicación en la selección de portafolios y en la cuantificación de medidas de riesgo de mercado

En este trabajo se implementa una metodología para incluir momentos de orden superior en la selección de portafolios, haciendo uso de la Distribución Hiperbólica Generalizada, para posteriormente hacer un análisis comparativo frente al modelo de Markowitz.

Caracterización de la cultura organizacional y lineamientos de intervención para la implementación de procesos de cambio en las organizaciones. Caso empresa sector financiero

El presente Trabajo de Grado busca caracterizar la cultura organizacional de una empresa del sector Financiero en Colombia y realizar orientaciones de acciones para el cambio organizacional de acuerdo con la estrategia de perdurabilidad establecida por la Alta Dirección de dicha empresa. Para este fin, se realiza una cuidadosa revisión y actualización del estado del arte de los conceptos clave ¨Cultura Organizacional¨ y ¨Cambio Organizacional¨. Es de resaltar que para el primero de ellos, se toma como punto de partida el estado del arte sobre Cultura Organizacional realizado por el profesor Carlos Eduardo Méndez Álvarez y cuyo marco temporal abarca desde los orígenes del concepto en el siglo XIX hasta el año 2006. Asimismo, luego de una cuidadosa revisión de los Modelos de Cambio Organizacional existentes y de la realidad de la empresa objeto de estudio, se adopta el Modelo ADKAR que consta de cinco fases: Conciencia del Cambio, Deseo, Conocimiento, Capacidad – Habilidad y Refuerzo. Asimismo, a partir de la construcción de un fundamento teórico sólido y a través de la aplicación de la metodología para describir la Cultura Organizacional en Colombia MEDECO se busca una aproximación a la Cultura Organizacional de la empresa objeto de estudio con el fin de describir e identificar los rasgos predominantes de su cultura organizacional y entregar una propuesta final con los rasgos necesarios que alientan la consecución exitosa de los procesos de cambio.

El desempeño de Unamsil en el programa DDR durante el proceso de paz en Sierra Leona. Estudio de caso: los niños soldados. 1998-2005

El interés de este Estudio de Caso es investigar la manera en que la Misión de Paz de la ONU en Sierra Leona (UNAMSIL) redireccionó el programa Desarme, Desmovilización y Reintegración (DDR) hacia los niños soldados durante el post-conflicto en el país. Se analiza cómo a través de la coordinación de diferentes Agencias y Organizaciones Internacionales con UNAMSIL, el Gobierno y la Sociedad Civil hace posible que se refuerce el rol de los Interim Care Centers (ICCs) en donde se enfrentaron las necesidades esenciales de los menores excombatientes para lograr un mejor proceso de su desmovilización y reintegración. Se explica de igual forma, las diferentes herramientas que sirven para llevar a cabo la resolución del conflicto y la reconstrucción de la paz, enfocándose en el peacekeeping, peacemaking y peacebuilding, como mecanismos que ayudaron a crear un espacio seguro para los niños exsoldados. Por último, se exponen los alcances y límites de los ICCs con respecto a la reintegración de los menores excombatientes

Transformación de la Doctrina de Seguridad de la OTAN, en la Post- Guerra Fría, y sus efectos en la intervención en Macedonia (2001-2003)

El objetivo de esta monografía es examinar la transformación de la doctrina de seguridad de la OTAN en la Post-Guerra Fría y sus efectos en la intervención en la República de Macedonia. La desintegración del bloque soviético implicó la variación en la definición de las amenazas que atentan contra la supervivencia de los países miembro de la Alianza Atlántica. A partir de la década de los noventa, los conflictos de naturaleza interétnica pasaron a formar parte de los riesgos que transgreden la seguridad de los Aliados y la estabilidad del área Euro-Atlántica. Por lo anterior, la OTAN intervino en aquellos Estados en los que prevalecían las confrontaciones armadas interétnicas, como por ejemplo: en Macedonia. Allí, la Alianza Atlántica ejecutó operaciones de gestión de crisis para contrarrestar la amenaza. El fenómeno a estudiar en esta investigación será analizado a partir del Realismo Subalterno y de la Teoría de la Seguridad Colectiva.

Efectos de la crisis económica europea en el panorama migratorio colombiano. Estudio de caso: migración laboral española en Colombia (2008-2013)

Actualmente, Colombia se encuentra inserta en dinámicas migratorias internacionales, no sólo como país expulsor de estos flujos, sino como destino y país de tránsito; la transformación que ha tenido el panorama migratorio colombiano es reciente y obedece a múltiples factores de carácter interno y externo. El fortalecimiento de la economía colombiana y la coyuntura de la crisis económica española han creado un ambiente propicio para la llegada de una migración laboral altamente calificada proveniente de España. Esta situación no sólo ha configurado al país por primera vez como un destino migratorio, sino ha puesto en evidencia la necesidad de una política migratoria eficaz y capaz de enfrentar los desafíos que impone la nueva realidad migratoria.

Epidemiología y perdurabilidad empresarial en Colombia: Grupo Éxito

La muerte empresarial es un proceso que se ha venido presentando en compañías de las diferentes industrias a nivel nacional. La causa son los diferentes factores externos que impactan directamente las operaciones y estructura de estas. Con base en lo anterior es importante resaltar que existen diferentes tipos de muerte empresarial que para efectos de este trabajo se encontraron importante referenciar, pues son el marco del análisis de caso sobre Almacenes Éxito S.A. perteneciente al sector retail, donde se buscaba determinar cuál fue el tipo de cesión que tuvo, como consecuencia de la venta de acciones a la Compañía Francesa Casino Guichard-Perrachon S.A. Además del marco teórico empleado, se encontró importante realizar una reseña histórica de las diferentes empresas que han integrado el sector con el fin de entender posibles generalidades que se han venido replicando y que han llevado a la muerte empresarial de importantes compañías. Este trabajo permite la comprensión de las diferentes transformaciones que pueden tener los entes económicos a lo largo de su vida empresarial, no solo con lo que puede entenderse como el cese de operaciones sino también como apertura a nuevas estrategias de crecimiento y expansión.

Edexcel GCSE history A : the making of the modern world. Unit 3A : war and the transformation of british society c. 1903-28. Student book.

Es una de las cuatro unidades del curso de preparación para los exámenes del General Certificate Secondary Education (GCSE). Esta unidad 3 es diferente de las dos unidades anteriores pues sus temas se basan en comprender la importancia de las fuentes en el estudio de la historia y como pueden ser interpretadas de varias maneras, lo que lleva a los historiadores a emitir juicios sobre la utilidad y fiabilidad de la información que proporcionan. Asimismo, se explica que en esta parte del examen del GCSE se conjugan los conocimientos y la información sobre los hechos con los juicios sobre las fuentes históricas.

Edexcel GCSE history A : the making of the modern world. Unit 3B : war and the transformation of british society c. 1931-51. Student book.

Es una de las cuatro unidades del curso de preparación para los exámenes del General Certificate Secondary Education (GCSE). Esta unidad 3 es diferente de las dos unidades anteriores pues sus temas se basan en comprender la importancia de las fuentes en el estudio de la historia y como pueden ser interpretadas de varias maneras, lo que lleva a los historiadores a emitir juicios sobre la utilidad y fiabilidad de la información que proporcionan. Asimismo, se explica que en esta parte del examen del GCSE se conjugan los conocimientos y la información sobre los hechos con los juicios sobre las fuentes históricas.

Adaptation to climate change : from resilience to transformation.

Es un análisis exhaustivo de las dimensiones sociales del cambio climático, pues se considera una prioridad para el desarrollo humano aprender a vivir con sus efectos. Se presentan una serie de opciones que puede afrontar la humanidad en esta tarea estrictamente defensiva de adaptación a los riesgos del calentamiento global de la Tierra. Es una obra de referencia para los estudiantes de pregrado y postgrado interesados en los estudios sobre cambio climático, geografía y desarrollo.