Estimación de la capacidad de carga turística de la Reserva Natural Volcán Mombacho, Granada, Nicaragua

Este estudio identifica los principales factores que inciden en la determinación de la CCT de los senderos El Cráter, El Puma y El Cafetal de la Reserva Natural Volcán Mombacho. La Capacidad de carga turística se consideró tal y como propone Cifuentes en su metodología, en tres niveles: Capacidad de Carga Física (CCF), Capacidad de Carga Real (CCR) y Capacidad de Carga Efectiva (CCE) (Cifuentes, M. 1999). Se estimó la Capacidad de Manejo (CM) de la RNVM, en 74.24%, obteniendo en el sendero El Cráter una CCE de 442 visitas/día, en el sendero El Puma de 93 visitas/día, y en el sendero El Cafetal de 753 visitas/día. Si se lograse un incremento de la CM en un 80%; el sendero El Cráter in crementaría su CCE a 476 visitas/día; el sendero El Puma a 101 visitas/día; y el sendero El Cafetal a 811 visitas/día. Este escenario está calculado para visitantes con propósitos eco turísticos. Debido a que las visitas de estudiantes de colegio, muestran un comportamiento diferente, se realizó el cálculo considerando dichos elementos en los factores de corrección para los Sendero El Cráter y El Cafetal (El Puma no es frecuentado por estudiantes de colegio). La CCE para estudiantes en el sendero El Cráter fue de 236 visitas/día, con una CM del 74.24%, y para un escenario del 80% de CM se calcula en 255 visitas/día; para el sendero El Cafetal se calculó en 403 visitas/día a un 74.24% de CM y 434 visitas/día a una CM del 80%. Las visitas máximas reportadas para el año 2003 fueron en los meses de Enero y Junio, con 298 y 305 visitas/día; en el año 2002 se reportan los meses de Marzo y Mayo con 366 y 298 visitas/día; la visitación al Sendero El Cráter no excede aún la CCE calculada, no así si los visitantes fueran estudian tes de colegio. Si la tendencia de la visitación continua incrementándose con los años, se requerirá que la administración de la RNVM restringa el número de visitas en los períodos picos de las mismas.

Monitoreo de la fauna silvestre en bosque tropical seco secundario, Nandarola, Nandaime, Nicaragua

Los animales silvestres obtienen refugio, hábitat, alimento y agua de la cobertura que les ofrece la vegetación dentro del bosque. En los años 60s, la mayoría de las áreas boscosas de Nandarola fueron deforestadas y usadas en la producción agrícola de granos (frijoles, maíz, arroz) y áreas ganaderas. Los campos fueron recientemente abandonados y están siendo colonizados por un joven bosque secundario (González, 2005). La fauna silvestre también sufre procesos de colonización de las áreas abandonadas, de esta forma, es importante conocer que especies son las primeras en ser parte de esa colonización y evaluar los cambios en composición de las comunidades animales en el tiempo, principalmente porque muchos vegetales dependen de éstos para realizar procesos biológicos y ecológicos tan importantes como lo son la dispersión y la polinización. Hasta el momento se han realizados dos muestreos para el monitoreo de la fauna silvestre en un parche de bosque seco secundario de 3.5 ha en Nandarola, realizándose 17 visitas en el primero (año 2007) y 15 en el segundo (año 2009), distribuidas en ocho meses (octubre-mayo en cada muestreo). El área era agrícola y fue abandonado hace 17 años con fines de convertirlo en área forestal. Para la toma de datos se establecieron seis transectos de 20 x 100 m y seis puntos de conteo de 25 m de radio. Fueron contados e identificados todos los animales silvestres de los grupos mamíferos, aves, reptiles y anfibios mediante la técnica de avistamiento, para los cuales se calculó, se comparó la riqueza, abundancia, diversidad biológica y se describió la composición de especie, la preferencia de hábitat, los hábitos alimenticios y también se determinaron las especies de probable ocurrencia en el área de estudio. En promedio entre los dos muestreos fueron determinaron 113 individuos, agrupados en 35 especies, 34 géneros y 26 familias de fauna silvestre. De estas especies cuatro fueron mamíferos, 21 aves, siete reptiles y tres anfibios. Las familias más representadas según el número de especies fueron: Columbidae (3 especies) e Iguanidae (3). Las especies con mayor promedio de abundancia fueron: Campylorynchus rufinucha (22.5 individuos), Thryothorus pleurostictus (11.5), Calocitta formosa (10.5), Turdus grayi (8), Pachyrampuhus aglaiae (7), Eumomota supersiliosa (6.5) y Trogon melanocephalus (6). La abundancia y la riqueza no varió significativamente entre los muestreos, la diversidad fue mayor en el primero, debido al aumento de la dominancia específica (principalmente por Campylorynchus rufinucha ) en el segundo muestreo. El grupo de los mamíferos, reptiles y anfibios fue poco representado en el área de estudio, pudiéndose deber a factores antropogénicos. El paisaje esta mayormente representado por especies de aves de hábitats abiertos y que se alimentan mayoritariamente de invertebrados y semillas. Por otro lado con una relación menos específica los mamíferos y reptiles fueron principalmente de hábitats generalistas y mayormente consumidores de frutas, hierbas y vertebrados. Entre las especies de probable ocurrencia en el área de estudio se determinaron: Bufo coccifer, Boa constrictor, Ctenosaura similis, Mabuya unimarginata, Amazilia rutila, Aratinga canicularis, Ciccaba virgata, Crax rubra, Polyborus plancus, Dasypus novencintus, Dasyprocta punctata, Felis pardalis, Felis wiedii, Philander opossum, Nasua narica, Odocoileus virginianus, Procyon lotor, Puma concolor, Sylvilagus sp, Tayassu tajacu, entre otros.

Oceanographic Profiling and Spectroradiometer Observations from the MOCE-2 Cruise: 28 March to 14 April 1993

This report contains results from the second cruise of the Modis Optical Characterization Experiment (MOCE). Data presented here were obtained on the Mexican Research Vessel El Puma between 29 March and 13 April along the Pacific coast of Baja California and in the Gulf of California. Three types of data are reported: high spectral resolution radiometry at three depths for 13 stations; salinity, temperature beam attenuation and chlorophyll-a fluorescence, profiles at the same stations; and total suspended matter and suspended organic carbon and nitrogen.(PDF is 90 pages.)

Phylogenetic studies of pantherine cats (Felidae) based on multiple genes, with novel application of nuclear beta-fibrinogen intron 7 to carnivores

The pantherine lineage of the cat family Felidae (order: Carnivora) includes five big cats of genus Panthera and a great many midsized cats known worldwide. Presumably because of their recent and rapid radiation, the evolutionary relationship among pantherines remains ambiguous. We provide an independent assessment of the evolutionary history of pantherine lineage using two complete mitochondrial (mt) genes (ND2 and ND4) and the nuclear beta-fibrmogen intron 7 gene, whose utility in carnivoran phylogeny was first explored. The available four mt (ND5, cytb, 12S, and 16SrRNA) and two nuclear (IRBP and TTR) sequence loci were also combined to reconstruct phylogeny of 14 closely related cat species. Our analyses of combined mt data (six genes; approximate to 3750 bp) and combined mt and nuclear data (nine genes; approximate to 6500 bp) obtained identical tree topologies, which were well-resolved and strongly supported for almost all nodes. Monophyly of Panthera genus in pantherine lineage was confirmed and interspecific affinities within this genus revealed a novel branching pattern, with P. tigris diverging first in Panthera genus, followed by P. onca, P. leo, and last two sister species P. pardus and P. uncia. In addition, close association of Neofelis nebulosa to Panthera, the phylogenetic redefinition of Otocolobus manil within the domestic cat group, and the relatedness of Acinonyx jubatus and Puma concolor were all important findings in the resulting phylogenies. The potential utilities of nine different genes for phylogenetic resolution of closely related pantherine species were also evaluated, with special interest in that of the novel nuclear beta-fibrinogen intron 7. (c) 2005 Elsevier Inc. All rights reserved.

The use of Th in HTR: State of the art and implementation in Th/Pu fuel cycles

Nowadays nuclear is the only greenhouse-free source that can appreciably respond to the increasing worldwide energy demand. The use of Thorium in the nuclear energy production may offer some advantages to accomplish this task. Extensive R&D on the thorium fuel cycle has been conducted in many countries around the world. Starting from the current nuclear waste policy, the EU-PUMA project focuses on the potential benefits of using the HTR core as a Pu/MA transmuter. In this paper the following aspects have been analysed: (1) the state-of-the-art of the studies on the use of Th in different reactors, (2) the use of Th in HTRs, with a particular emphasis on Th-Pu fuel cycles, (3) an original assessment of Th-Pu fuel cycles in HTR. Some aspects related to Thorium exploitation were outlined, particularly its suitability for working in pebble-bed HTR in a Th-Pu fuel cycle. The influence of the Th/Pu weight fraction at BOC in a typical HTR pebble was analysed as far as the reactivity trend versus burn-up, the energy produced per Pu mass, and the Pu isotopic composition at EOC are concerned. Although deeper investigations need to be performed in order to draw final conclusions, it is possible to state that some optimized Th percentage in the initial Pu/Th fuel could be suggested on the basis of the aim we are trying to reach. Copyright © 2009 Guido Mazzini et al.

Hexabromocyclododecane-induced developmental toxicity and apoptosis in zebrafish embryos

Hexabromocyclododecane (HBCD) is widely used as a brominated flame retardant, and has been detected in the aquatic environment, wild animals, and humans. However, details of the environmental health risk of HBCD are not well known. In this study, zebrafish embryos were used to assess the developmental toxicity of the chemical. Four-hour post-fertilization (hpf) zebrafish embryos were exposed to various concentrations of HBCD (0, 0.05, 0.1, 0.5, and 1.0 mg L-1) until 96 h. Exposure to 0.1, 0.5, and 1.0 mg L-1 HBCD significantly increased the malformation rate and reduced survival in the 0.5 and 1.0 mg L-1 HBCD exposure groups. Acridine orange (AO) staining showed that HBCD exposure resulted in cell apoptosis. Reactive oxygen species (ROS) was significantly induced at exposures of 0.1, 0.5, and 1.0 mg L-1 HBCD. To test the apoptotic pathway, several genes related to cell apoptosis, such as p53, Puma, Apaf-1, caspase-9, and caspase-3, were examined using real-time PCR. The expression patterns of these genes were up-regulated to some extent. Two anti-apoptotic genes, Mdm2 (antagonist of p53) and Bcl-2 (inhibitor of Bax), were down-regulated, and the activity of capspase-9 and caspase-3 was significantly increased. The overall results demonstrate that waterborne HBCD is able to produce oxidative stress and induce apoptosis through the involvement of caspases in zebrafish embryos. The results also indicate that zebrafish embryos can serve as a reliable model for the developmental toxicity of HBCD. (C) 2009 Elsevier B.V. All rights reserved.

Theoretical and experimental research on time-optimal trajectory planning and control of industrial robots

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法，它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下，机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间阳短。在这种方法中，所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式，不仅可以保证各关节运动的位移、速度 、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续。采用这种方法，既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命以PUMA560机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验，结果表明这种方法是正确的有效的。它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案。

装配机器人系统快速碰撞检测算法

提出一种面向操作手装配系统的快速碰撞检测算法。该算法以机器人运动学和空间解析几何为基础 ,将判断机械手手臂与障碍物是否发生碰撞问题转化为直线段与有界平面是否存在公共点的简单解析几何问题 ,并以 PU MA5 6 0操作手为例对算法加以说明。该算法不仅适用于静态的障碍物已知的环境 ,而且适用于障碍物运动规律已知的动态环境 ,减少了碰撞检测占用的时间 ,提高了路径规划的效率

机器人机械手的鲁棒性稳定跟踪控制

为工业机器人机械手提出了一种稳定跟踪控制法．这种控制方法由前馈控制器、反馈控制器组成．前馈控制根据期望轨线用计算力矩法得到；反馈控制由线性ＰＩＤ控制项和非线性ＰＤ控制项组成，这种控制方法能使跟踪误差逐渐趋近于零．最后，给出了ＰＵＭＡ５６０机器人的计算机仿真实验验证此控制方法的有效性

基于运动速度的机器人学习控制

为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性时变机械系统产生期望运动的输入力矩可不由估计机器人动力学的物理参数形成；二是可以适当的选择位置、速度和加速度反馈增益矩阵，从而加快误差收敛速度；三是加入了加速度反馈，减少了速度反馈，减少了重复试验的次数．这是因为在每次试验的初始时刻不存在位置和速度误差，但存在加速度误差．另外，这种控制法的有效性通过ＰＵＭＡ５６２机器人的前三个关节的计算机仿真结果得到验证。

工业机器人的学习控制

加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制理论的有效性通过 PUMA-562 机器人的计算机仿真实验得到了证实.

一个先进的工业机器人计算机控制系统——ARCS

随着工业机器人及其应用的不断发展,要求一个强有力的计算机系统来控制它的工作,并具有灵活、方便的机器人编程语言.本文系统地介绍了我们自行设计并实现的一个先进的机器人控制系统——ARCS.该系统主要包括两部分:(1)一个实时多任务的机器人控制软件SVAL系统,该系统支持一种通用性较强的机器人编程语言——SVAL语言.(2)一个支持该软件系统工作的、具有开放式结构的硬件环境.ARCS系统具有良好的实时性、可扩展性及基于外部传感器信号进行控制的能力.由于该系统的开放式结构.使其根据不同要求可方便地增删其功能,并可控制不同类型的机器人.我们已成功地实现对PUMA760机器人的控制,并在其上引入了力觉与接近觉的传感器,采样时间可缩短到16ms.一年多的运行结果证明,该系统稳定可靠,性能良好,现在正向产品转化.

工业机器人机械手爪的设计改进

本文分析了PUMA工业机器人机械手爪结构方面的优点与缺陷,并针对其不足之处从结构设计,力学原理等方面予以改进,提出一种改进后的实用结构.

PUMA760切割作业力与位置混合控制

本文介绍在 PUMA760 上实现了的切割作业控制系统。我们在 PUMA760 控制系统中引进了力传感器信号,加入了力控制算法,通过调整机器人手部位置,控制机器人与环境物体间的相互作用力。在 VAL 系统中加入了根据传感器信号动作的指令,实现了一种机器人力与位置的混合控制。用扩充后的 VAL 系统编程,成功地使 PUMA760完成了多种材料的切割作业。

VAL系统的分析和部分改进

本文是对PUMA－760型机器人的主控制器软件，并进行向VAL－II系统改进。PUMA－760是属于程序控制系统类型的机器人，它包括时间控制装置，信息处理器和执行装置。PUMA－760 的系统控制方式是采用分级控制方式，由一台 PDP－11/23机和八台八位微机组成的二级控制系统，PDP-11/23 作为主控机，六台微机分另对六个轴进行伺服控制，一台微机用于示教盒控制，最后一台微机用于软盘管理。VAL-II 系统在 VAL 系统的基础上，加入了数值运算功能，网络管理和结构化程序设计语句，使得 VAL-II 语言更加清晰，它的向条结构化语句类似于 PASCAL语言中的结构语句（面向用户），网络管理上它采用DEC公司的网络设计标准，数值运算由于引进了浮点运算器，所以它比起 VAL 语言有更强的运算能力。目前汉字卡片的应用，使得终端汉字化成为可能，这里暂且进行了显示信息的改造。关于传感器指令，经分析VAL系统，我所的 PUMA－760 已具备力觉，视觉等指令。