VAL系统的分析和部分改进
Contribuinte(s) |
谈大龙, 邹瑞雨 |
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Data(s) |
1988
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Resumo |
本文是对PUMA-760型机器人的主控制器软件,并进行向VAL-II系统改进。PUMA-760是属于程序控制系统类型的机器人,它包括时间控制装置,信息处理器和执行装置。PUMA-760 的系统控制方式是采用分级控制方式,由一台 PDP-11/23机和八台八位微机组成的二级控制系统,PDP-11/23 作为主控机,六台微机分另对六个轴进行伺服控制,一台微机用于示教盒控制,最后一台微机用于软盘管理。VAL-II 系统在 VAL 系统的基础上,加入了数值运算功能,网络管理和结构化程序设计语句,使得 VAL-II 语言更加清晰,它的向条结构化语句类似于 PASCAL语言中的结构语句(面向用户),网络管理上它采用DEC公司的网络设计标准,数值运算由于引进了浮点运算器,所以它比起 VAL 语言有更强的运算能力。目前汉字卡片的应用,使得终端汉字化成为可能,这里暂且进行了显示信息的改造。关于传感器指令,经分析VAL系统,我所的 PUMA-760 已具备力觉,视觉等指令。 |
Identificador | |
Idioma(s) |
中文 |
Direitos |
1 |
Fonte |
VAL系统的分析和部分改进.陈英林[d].中国科学院沈阳自动化研究所,1988.20-25 |
Tipo |
学位论文 |