Arquitectura cognitiva basada en el gradiente sensorial y su aplicación a la robótica móvil

El objetivo de esta tesis es el desarrollo de un sistema completo de navegación, aprendizaje y planificación para un robot móvil. Dentro de los innumerables problemas que este gran objetivo plantea, hemos dedicado especial atención al problema del conocimiento autónomo del mundo. Nuestra mayor preocupación ha sido la de establecer mecanismos que permitan, a partir de información sensorial cruda, el desarrollo incremental de un modelo topológico del entorno en el que se mueve el robot. Estos mecanismos se apoyan invariablemente en un nuevo concepto propuesto en esta tesis: el gradiente sensorial. El gradiente sensorial es un dispositivo matemático que funciona como un detector de sucesos interesantes para el sistema. Una vez detectado uno de estos sucesos, el robot puede identificar su situación en un mapa topológico y actuar en consecuencia. Hemos denominado a estas situaciones especiales lugares sensorialmente relevantes, ya que (a) captan la atención del sistema y (b) pueden ser identificadas utilizando la información sensorial. Para explotar convenientemente los modelos construidos, hemos desarrollado un algoritmo capaz de elaborar planes internalizados, estableciendo una red de sugerencias en los lugares sensorialmente relevantes, de modo que el robot encuentra en estos puntos una dirección recomendada de navegación. Finalmente, hemos implementado un sistema de navegación robusto con habilidades para interpretar y adecuar los planes internalizados a las circunstancias concretas del momento. Nuestro sistema de navegación está basado en la teoría de campos de potencial artificial, a la que hemos incorporado la posibilidad de añadir cargas ficticias como ayuda a la evitación de mínimos locales. Como aportación adicional de esta tesis al campo genérico de la ciencia cognitiva, todos estos elementos se integran en una arquitectura centrada en la memoria, lo que pretende resaltar la importancia de ésta en los procesos cognitivos de los seres vivos y aporta un giro conceptual al punto de vista tradicional, centrado en los procesos. The general objective of this thesis is the development of a global navigation system endowed with planning and learning features for a mobile robot. Within this general objective we have devoted a special effort to the autonomous learning problem. Our main concern has been to establish the necessary mechanisms for the incremental development of a topological model of the robot’s environment using the sensory information. These mechanisms are based on a new concept proposed in the thesis: the sensory gradient. The sensory gradient is a mathematical device which works like a detector of “interesting” environment’s events. Once a particular event has been detected the robot can identify its situation in the topological map and to react accordingly. We have called these special situations relevant sensory places because (a) they capture the system’s attention and (b) they can be identified using the sensory information. To conveniently exploit the built-in models we have developed an algorithm able to make internalized plans, establishing a suggestion network in the sensory relevant places in such way that the robot can find at those places a recommended navigation direction. It has been also developed a robust navigation system able to navigate by means of interpreting and adapting the internalized plans to the concrete circumstances at each instant, i.e. a reactive navigation system. This reactive system is based on the artificial potential field approach with the additional feature introduced in the thesis of what we call fictitious charges as an aid to avoid local minima. As a general contribution of the thesis to the cognitive science field all the above described elements are integrated in a memory-based architecture, emphasizing the important role played by the memory in the cognitive processes of living beings and giving a conceptual turn in the usual process-based approach.

Evaluación de habilidades motoras en cirugía de mínima invasión basada en el análisis del vídeo laparoscópico

En el presente trabajo se muestran los resultados preliminares de validación de un sistema de evaluación de habilidades motoras en cirugía de mínima invasión (CMI) basado en el seguimiento por vídeo del instrumental quirúrgico. El sistema, en fase de prototipo aún, se valida con 42 participantes (16 noveles, 22 residentes y 4 expertos). En esta primera fase del trabajo se han analizado varias métricas obtenidas a partir del 2D de la imagen. El sistema presenta validez para las métricas de tiempo, camino recorrido, velocidad media y eficiencia de espacio. A falta de implementar una versión definitiva capaz de llevar a cabo procesamiento en tiempo real de múltiples herramientas, y de la validación de métricas obtenidas a partir del 3D, se demuestra la viabilidad de construir entornos de formación basados en tecnologías de video, que sean transparentes al cirujano.

Metodología de evaluación de la seguridad vial en intersecciones basada en el análisis cuantitativo de conflictos entre vehículos

El modo tradicional de estimar el nivel de seguridad vial es el registro de accidentes de tráfico, sin embargo son altamente variables, aleatorios y necesitan un periodo de registro de al menos 3 años. Existen metodologías preventivas en las cuales no es necesario que ocurra un accidente para determinar el nivel de seguridad de una intersección, como lo es la técnica de los conflictos de tráfico, que introduce las mediciones alternativas de seguridad como cuantificadoras del riesgo de accidente. El objetivo general de la tesis es establecer una metodología que permita clasificar el riesgo en intersecciones interurbanas, en función del análisis de conflictos entre vehículos, realizado mediante las variables alternativas o indirectas de seguridad vial. La metodología para el análisis y evaluación temprana de la seguridad en una intersección, estará basada en dos medidas alternativas de seguridad: el tiempo hasta la colisión y el tiempo posterior a la invasión de la trayectoria. El desarrollo experimental se realizó mediante estudios de campo, para la parte exploratoria de la investigación, se seleccionaron 3 intersecciones interurbanas en forma de T donde se obtuvieron las variables que caracterizan los conflictos entre vehículos; luego mediante técnicas de análisis multivariante, se obtuvo los modelos de clasificación del riesgo cualitativo y cuantitativo. Para la homologación y el estudio final de concordancia entre el índice propuesto y el modelo de clasificación, se desarrollaron nuevos estudios de campo en 6 intersecciones interurbanas en forma de T. El índice de riesgo obtenido resulta una herramienta muy útil para realizar evaluaciones rápidas conducentes a estimar la peligrosidad de una intersección en T, debido a lo simple y económico que resulta obtener los registros de datos en campo, por medio de una rápida capacitación a operarios; la elaboración del informe de resultados debe ser por un especialista. Los índices de riesgo obtenidos muestran que las variables originales más influyentes son las mediciones de tiempo. Se pudo determinar que los valores más altos del índice de riesgo están relacionados a un mayor riesgo de que un conflicto termine en accidente. Dentro de este índice, la única variable cuyo aporte es proporcionalmente directo es la velocidad de aproximación, lo que concuerda con lo que sucede en un conflicto, pues una velocidad excesiva se manifiesta como un claro factor de riesgo ya que potencia todos los fallos humanos en la conducción. Una de las principales aportaciones de esta tesis doctoral a la ingeniería de carreteras, es la posibilidad de aplicación de la metodología por parte de administraciones de carreteras locales, las cuales muchas veces cuentan con recursos de inversión limitados para efectuar estudios preventivos, sobretodo en países en vías de desarrollo. La evaluación del riesgo de una intersección luego de una mejora en cuanto a infraestructura y/o dispositivos de control de tráfico, al igual que un análisis antes – después, pero sin realizar una comparación mediante la ocurrencia de accidentes, sino que por medio de la técnica de conflictos de tráfico, se puede convertir en una aplicación directa y económica. Además, se pudo comprobar que el análisis de componentes principales utilizado en la creación del índice de riesgo de la intersección, es una herramienta útil para resumir todo el conjunto de mediciones que son posibles de obtener con la técnica de conflictos de tráfico y que permiten el diagnóstico del riesgo de accidentalidad en una intersección. En cuanto a la metodología para la homologación de los modelos, se pudo establecer la validez y confiabilidad al conjunto de respuestas entregadas por los observadores en el registro de datos en campo, ya que los resultados de la validación establecen que la medición de concordancia de las respuestas entregadas por los modelos y lo observado, son significativas y sugieren una alta coincidencia entre ellos. ABSTRACT The traditional way of estimating road safety level is the record of occurrence of traffic accidents; however, they are highly variable, random, and require a recording period of at least three years. There are preventive methods which do not need an accident to determine the road safety level of an intersection, such as traffic conflict technique, which introduces surrogate safety measures as parameters for the evaluation of accident risks. The general objective of the thesis is to establish a methodology that will allow the classification of risk at interurban intersections as a function of the analysis of conflicts between vehicles performed by means of surrogate road safety variables. The proposal of a methodology for the analysis and early evaluation of safety at an intersection will be based on two surrogate safety measures: the time to collision and the post encroachment time. On the other hand, the experimental development has taken place by means of field studies in which the exploratory part of the investigation selected three interurban T-intersections where the application of the traffic conflict technique gave variables that characterize the conflicts between vehicles; then, using multivariate analysis techniques, the models for the classification of qualitative and quantitative risk were obtained. With the models new field studies were carried out at six interurban Tintersections with the purpose of developing the homologation and the final study of the agreement between the proposed index and the classification model. The risk index obtained is a very useful tool for making rapid evaluations to estimate the hazard of a T-intersection, as well as for getting simply and economically the field data records after a fast training of the workers and then preparing the report of results by a specialist. The risk indices obtained show that the most influential original variables are the measurements of time. It was determined that the highest risk index values are related with greater risk of a conflict resulting in an accident. Within this index, the only variable whose contribution is proportionally direct is the approach speed, in agreement with what happens in a conflict, because excessive speed appears as a clear risk factor at an intersection because it intensifies all the human driving faults. One of the main contributions of this doctoral thesis to road engineering is the possibility of applying the methodology by local road administrations, which very often have limited investment resources to carry out these kinds of preventive studies, particularly in developing countries. The evaluation of the risk at an intersection after an improvement in terms of infrastructure and/or traffic control devices, the same as a before/after analysis, without comparison of accident occurrence but by means of the traffic conflict technique, can become a direct and economical application. It is also shown that main components analysis used for producing the risk index of the intersection is a useful tool for summarizing the whole set of measurements that can be obtained with the traffic conflict technique and allow diagnosing accident risk at an intersection. As to the methodology for the homologation of the models, the validity and reliability of the set of responses delivered by the observers recording the field data could be established, because the results of the validation show that agreement between the observations and the responses delivered by the models is significant and highly coincident.

Línea de retardo sintonizable eléctricamente para trenes de pulsos ópticos basada en el efecto de autoimagen temporal

En este artículo se presenta una nueva técnica para la realización de una línea de retardo para trenes de pulsos ópticos ultracortos basada en dispositivos habituales en enlaces de fibra óptica. El sistema está basado en la introducción, mediante un modulador electro?óptico, de una fase lineal a un tren de pulsos de entrada para su posterior dispersión consiguiéndose el efecto de autoimagen temporal en fibra. La sintonía eléctrica del retardo introducido se consigue mediante la variación de la pendiente de la señal eléctrica aplicada en el modulador, obteniéndose una sintonía continua a lo largo de todo el periodo de la señal. Dada la imposibilidad práctica de realizar un generador lineal cuya salida no esté limitada en el tiempo, se propone el uso de una señal rampa, reduciéndose por tanto el rango de sintonía a un conjunto de valores discretos para evitar la deformación del tren de pulsos a la salida del sistema. Resultados obtenidos por simulación prueban la validez del esquema propuesto.

Experiencia de integración curricular basada en el autoaprendizaje: geomática aplicada a la geología

Los recientes cambios derivados de la adopción de las directivas referentes al marco del Espacio Europeo de Educación Superior junto con el crecimiento exponencial del uso de nuevas tecnologías TIC arrastrado por la creciente demanda profesional de perfiles profesionales con sólida formación geomática, induce a establecer metodologías de aprendizaje basadas en la integración de materias en el curriculum del perfil del ingeniero civil egresado. En este sentido son notables las aportaciones que desde la Escuela de Ingenieros de Caminos de la UPM se realizan en la planificación de la docencia integrando materias tales como Geología Aplicada y Técnicas de Representación Digital, organizando tutorías para el autoaprendizaje y orientando sus salidas profesionales a nivel internacional.

La patología celular : basada en el estudio fisiológico y patológico de los tejidos /

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Primera parte de la Rhetorica de Ioan de Guzman... : diuidida en catorze Combites de Oradores : donde se trata el modo que se deue guardar en saber seguir un concepto por sus partes, en qualquiera platica, razonamiento, o sermon, en el genero deliueratiuo, de todo lo qual se pone la theorica y pratica...

CCBE. S. XVI

Mnemotecnografía; arte gráfico del cultivo y desarrollo de la memoría; o sea, Ideografía mnemotécnica y mnemónica general basada en el estudio psicológico de las representaciones.

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Post-acuerdo y objetivos de desarrollo sostenible: Educación para la Paz, una oportunidad para Colombia propuesta de curso de verano en la Universidad EAFIT, basada en el Barco de la Paz

Post-acuerdo y Objetivos de Desarrollo Sostenible: Educación para la Paz, una oportunidad para Colombia, es una propuesta de curso de verano en la Universidad EAFIT desplegada de la experiencia del Barco de la Paz -- Es una iniciativa que se realizaría en el contexto programa de verano a bordo del Barco de la Paz dirigido a estudiantes de pregrado de la Universidad EAFIT -- Está enfocada en el Objetivo número 16 de Desarrollo Sustentable (ODS), que promueve sociedades pacíficas e inclusivas para el desarrollo sostenible y se enmarca en el contexto del actual proceso de paz colombiano

Violencia basada en el género y el rol del Poder Judicial

La discriminación, la re-victimización y la impunidad en la respuesta del poder judicial a casos concretos de violencia de género han sido identificados en relación al acceso a la justicia de las mujeres víctimas de la violencia en las Américas (CIDH, 2007). Las investigaciones señalan que las mujeres, niños, niñas y adolescentes se hallan en alto riesgo de morir en manos de sus agresores cuando denuncian la violencia y/o piden medidas de protección, o durante las visitas paterno-filial. El Poder Judicial enfrenta en estos casos una alta responsabilidad ética y jurídica de velar por la protección de quienes denuncian. Por otra parte, la Declaración de Naciones Unidas sobre Víctimas de Delitos (1985) y las Reglas de Brasilia (2008) señalan que las mujeres, niños/as víctimas de violencia de género que requieren especial protección, y la Convención Interamericana Belén Dó Pará establece obligaciones concretas al Poder Judicial. El presente artículo aborda el rol del Poder Judicial en América Latina en su respuesta a casos debidos a violencia basada en el género, y partiendo del modelo propuesto por Ptacek (1999) y que hemos adaptado a nuestra realidad regional, sugiriendo respuestas que empoderan a las mujeres y sus hijos/as, a fin de obtener protección y salir de ésta.

Impacto educativo de una evaluación basada en el desempeño en residentes de medicina del Programa de Segunda Especialización de la Universidad Privada Antenor Orrego, Trujillo, Perú

Objetivo. Determinar el impacto de la evaluación basada en el desempeño de los residentes utilizando el modelo de Kirkpatrick. Sujetos y métodos. Estudio descriptivo tipo encuesta a 93 residentes (72 de primer año y 21 de segundo año) y 34 tutores del Programa de Segunda Especialización de la Universidad Privada Antenor Orrego. Se consideró una actitud positiva cuando los encuestados calificaron un ítem con una media igual o superior a 4 en una escala Likert de cinco puntos para los niveles de Kirkpatrick 1 a 3, y el nivel 4 se midió evaluando las tasas de mortalidad neta e infecciones intrahospitalarias en cinco hospitales académicos de Trujillo, Perú, entre los años 2012-2014. Resultados. La discusión de casos clínicos e incidentes críticos y la retroalimentación del portafolio virtual tuvieron un impacto positivo en los residentes en los niveles 1 a 3 de Kirkpatrick. Los tutores consideraron que las pruebas de progreso, portafolio, ejercicio de evaluación miniclínico (mini-CEX) y observación directa de actividades procedimentales (DOPS) tuvieron un efecto positivo en el desempeño de los residentes en los niveles 1 a 3 de Kirkpatrick. La evaluación tuvo impacto positivo en el nivel 4. Conclusiones. Se debe enfatizar la discusión de casos clínicos e incidentes críticos y retroalimentación del portafolio virtual y, en general, la evaluación basada en el desempeño de los residentes tendría impacto en el nivel 4 de Kirkpatrick al mejorar la mortalidad neta e infecciones intrahospitalarias en hospitales académicos.

Competencias en educación: Ideas para el diseño curricular desde la deliberación práctica y crítica, basada en el desarrollo humano y la transformación social

Los sistemas educativos, en América Latina y en el mundo entero, están siendo llamados a dar respuesta a las exigencias de profesionales altamente formados, que respondan a los conocimientos y habilidades emergentes exigidas por los avances científicos y tecnológicos. Ante esas peticiones de la realidad económica y productiva, las competencias se han convertido en el estandarte para que los sistemas educativos planteen sus propuestas curriculares. En estas se manifiesta la ampliación de los contenidos al aprender funciones o tareas con base en adaptaciones de otros contextos, desde la experticia y sin estudios profundos de la realidad de las fuentes curriculares. En este artículo se plantea la importancia de considerar que un proyecto educativo basado en competencias profesionales se debe visualizar como un proceso de formación de la persona, de manera integral. En el análisis de esa proposición se discute el abordaje de las competencias desde la educación, el cual ha pretendido relacionar la teoría y la práctica, acercando los contenidos académicos al hacer en un puesto de trabajo, en divergencia con la necesidad de razonar las competencias en educación como el medio para integrar el conocimiento y la experiencia. No se trata solo de resolver tareas específicas en un futuro puesto de trabajo, sino también de la búsqueda de soluciones de los problemas en los diferentes ámbitos de la vida. Para el logro de esa visión integradora de la educación, se proponen algunas ideas para diseñar proyectos curriculares por competencias desde la tradición práctica deliberativa y crítica, con una concepción curricular humanista y de transformación social.

Caribbean synthesis review and appraisal report in the context of the 15th anniversay of the adoptaton of the Beijing declaration and platform for action

The report is a summary based on information received by ECLAC from the eight English-speaking Caribbean countries of Barbados, Belize, the Cayman Islands, the Commonwealth of Dominica, Jamaica, Suriname, Saint Vincent and the Grenadines and Trinidad and Tobago in response to the questionnaire to governments on the Implementation of the Beijing Declaration and Platform for Action (1995) and the Outcome of the Twenty-Third Special Session of the General Assembly (2000). The report is therefore set in the context of the regional review and appraisals of the fifteenth anniversary of the adoption of the Beijing Declaration and Platform for Action in 2010. This Executive Summary highlights the achievements and the challenges for the Caribbean subregion in the progress towards implementation of the Beijing Platform of Action.

El discurso de la formación basada en competencias profesionales : un análisis crítico de la formación inicial de profesionales en la Educación Superior.

Monográfico con el título: Perfiles y escenarios de la educación. Resumen basado en el de la publicación

Confianza del consumidor en la compra a través de Internet: una propuesta de modelización basada en la jerarquía de aprendizaje estándar

[ES] Este trabajo se encuadra dentro de los estudios centrados en el análisis del comportamiento de compra del consumidor en Internet. Nos centramos en la adaptación del modelo de la jerarquía de efectos basado en su variante de la jerarquía estándar de aprendizaje para proponer teóricamente un modelo conceptual que explica cómo las creencias —i.e. diseño, velocidad de interacción, beneficios sociales y privacidad— y actitudes del consumidor hacia Internet, como medio de comunicación, pueden considerarse como determinantes plausibles de la confianza en la compra online. Asimismo, en nuestro modelo se plantea que las opiniones del consumidor respecto a la compra a distancia también deben ejercer una influencia sobre sus valoraciones de Internet, como medio de comunicación y, especialmente, de compra.