Controle de um pêndulo invertido com 6 graus de liberdade e rodas de reação.

Nesta dissertação, um tipo diferente de pêndulo invertido controlado por rodas de reação é apresentado. Sua principal diferença está em seu ponto de articulação, que é constituído por uma junta esférica que permite com que o pêndulo gire em torno de seus três eixos. Além disso, três rodas de reação são utilizadas para seu controle e estabilização. Primeiramente, um modelo do sistema é obtido a partir das equação de Euler-Lagrange, das leis de Newton e das leis de Kirchhoff. Em seguida, uma lei de controle que assegura a estabilização assintótica do sistema em um grande domínio é proposta. Por fim, simulações são realizadas para validar o controlador projetado. Esse sistema possui diversas características interessantes, tanto do ponto de vista teórico como do ponto de vista de pesquisa. Do ponto de vista teórico, o sistema é nãolinear e suas entradas são fortemente acopladas, o que torna particularmente adequado para o processo de projeto e implementação de diversas técnicas de estabilização. Do ponto de vista de pesquisa, são consideradas duas técnicas de controle não linear: linearização padrão e linearização exata. Para que o sistema seja robusto e não desperdice energia, essas duas leis de controle diferentes são comutadas para a obtencão de um número suficiente de domínio de estabilidade.

Controle de uma plataforma inercial estabilizada com três graus de liberdade.

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma inercial autônoma com três graus de liberdade para aplicação em estabilização de sensores - por exemplo, gravimétricos estacionários e embarcados - podendo ser utilizada também para estabilização de câmeras. O sistema é formado pela Unidade de Medida Inercial, IMU, desenvolvida utilizando um sensor micro eletromecânico, MEMS - que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetros nos três eixos de orientação - e um microcontrolador para aquisição, processamento e envio dos dados ao sistema de controle e aquisição de dados. Para controle dos ângulos de inclinação e orientação da plataforma, foi implementado um controlador PID digital utilizando microcontrolador. Este recebe os dados da IMU e fornece os sinais de controle utilizando as saídas PWM que acionam os motores, os quais controlam a posição da plataforma. Para monitoramento da plataforma foi desenvolvido um programa para aquisição de dados em tempo real em ambiente Matlab, por meio do qual se pode visualizar e gravar os sinais da IMU, os ângulos de inclinação e a velocidade angular. Testou-se um sistema de transmissão de dados por rádio frequência entre a IMU e o sistema de aquisição de dados e controle para avaliar a possibilidade da não utilização de slip rings ou fios entre o eixo de rotação e os quadros da plataforma. Entretanto, verificou-se a inviabilidade da transmissão em razão da baixa velocidade de transmissão e dos ruídos captados pelo receptor de rádio frequência durante osmovimentos da plataforma. Sendo assim, dois pares de fios trançados foram utilizados fios para conectar o sensor inercial ao sistema de aquisição e processamento.

Liberdade de associação e os desafios das organizações da sociedade civil no Brasil

O presente estudo tem por objetivo identificar de que forma o direito de liberdade de associação vem sendo aplicado com relação às organizações da sociedade civil no Brasil. A partir da análise das diferentes dimensões da liberdade de associação e das normas que tratam das organizações da sociedade civil no Brasil pós Constituição Federal de 1988, apresentamos os principais desafios a serem superados para que as organizações da sociedade civil sejam tratadas de forma a melhor garantir o direito de liberdade de associação e um marco regulatório mais adequado ao seu desenvolvimento.

Kandinsky e o espírito. Tempo, liberdade e vida na concepção kandinskyana da «vibração interior»

On the basis of Kandinsky’s article “On the Question of Form” (as well as passages of Concerning the Spiritual in Art), there arises the possibility of reconstructing the specific features of the artist’s concept of “pure inner vibration” in connection with the concept of the “spiritual”. These features include an important articulation of different modalities of time (hastiness, protracted time and suddenness), and a complex gradation of inner experience that starts with abstraction from external finality and ends with a criticism of subjectivity and a conception of inner universality, which – instead of being reducible to a logical procedure – indicates the exact place of singularity (and art) inside the structure of one’s experience.

A transmissão contratual do direito de propriedade sobre os bens imóveis em Portugal : a "crise" do princípio da consensualidade e o regime do Código de Registo Predial

A presente Dissertação versa sobre a aplicação do princípio da consensualidade à transmissão contratual do direito de propriedade na ordem jurídica portuguesa, dando especial destaque à transmissão contratual dos bens imóveis. A transmissão contratual do direito de propriedade sobre os bens imóveis suscita a problemática da articulação entre o princípio da consensualidade e as restantes normas do ordenamento jurídico, principalmente as normas da ordem registal, na medida em que, se discute se no plano da transmissão contratual dos bens imóveis o princípio da consensualidade consiste numa regra geral ou, por outro lado, assume um papel residual ou supletivo. Tanto a Doutrina maioritária como a Jurisprudência portuguesas defendem a prevalência do Direito substantivo e do princípio da consensualidade na transferência do direito de propriedade, mesmo no caso dos bens imóveis. Já uma Doutrina minoritária defende a prevalência do Direito Registal ao dar relevância ao papel da inscrição registal da transmissão do direito de propriedade sobre os bens imóveis, defendendo que a transferência de bens imóveis por mero efeito do contrato é uma regra supletiva ou residual na ordem jurídica portuguesa. Da análise da ordem jurídica portuguesa verificou-se que o sistema do título português possui “efeitos fracos”; a transmissão contratual do direito de propriedade ocorre por efeito do contrato mesmo em relação aos bens imóveis, logo, o princípio da consensualidade é a regra geral; o sistema de registo é semi-obrigatório; o registo não é elemento de transmissão do direito de propriedade mas condição de oponibilidade face aos terceiros (apenas os terceiros tutelados pelo legislador), por isso, o registo possui um efeito consolidativo do direito registado.

«Razão e liberdade. A filosofia política de James Madison» Arguição e resposta

Neste artigo pode encontrar-se a arguição de uma Tese de Doutoramento sobre a filosofia política de James Madison, bem como as respostas apresentadas pelo candidato a diversas observações críticas. São tratados temas variados, embora sempre em torno da obra daquele autor norte-americano: as características peculiares do seu federalismo, a relação entre a ideia de natureza humana e a formulação de modelos políticos, as polémicas político-constitucionais de Madison com interlocutores da época (nomeadamente Alexander Hamilton), o problema da “revisão judicial” e o lugar do “controlo da constitucionalidade” num quadro reflexivo e institucional, entre outros temas semelhantes.

A importância da liberdade na correspomdência entre Gottfried Leibniz e Samuel Clarke, 1717/1716: análise temática da totalidade da polémica

A presente dissertação tem como objetivo analisar tematicamente a polémica de 1715/16 entre Leibniz e Clarke, não apenas, como é usual, no âmbito das conceções do espaço e do tempo, mas no conjunto dos seus temas metafísicos, teológicos, gnosiológicos e físicos. Na estruturação da dissertação, adquiriu um papel central o confronto dos autores em torno da noção de liberdade, cuja importância é evidente na utilização do princípio da razão suficiente e seus corolários, na distinção entre verdades de razão e verdades de facto, entre os diversos tipos de necessidade, nas conceções alternativas de espaço e de tempo, na alternativa entre átomos e mónadas, na questão dos limites do universo, na relação entre a alma e o corpo, nas teses relativas à providência divina, na forma como se concebe a relação de Deus com a sua máquina, na noção de milagre e nas próprias noções de força e de movimento, pelo menos no que respeita à sua relação com Deus, isto sem desprezar a abordagem direta da própria noção de liberdade. Com este enquadramento, pretende-se mostrar, através de um eloquente exemplo histórico, que as teorias científicas naturais se podem alicerçar em teorias metafísicas e que esses alicerces não têm que se esgotar, mesmo no seio da metafísica, nas questões estritamente cosmológicas, isto para lá de poderem existir influências nunca menosprezáveis de domínios não filosóficos, como é o caso da teologia dogmática. Apesar disto ser evidente na abordagem dos textos, existe uma sistemática menorização contemporânea desta determinação, como se fosse uma idiossincrasia da época ou uma deferência que a ciência tinha de ter numa época ainda obscurecida pela autoridade das igrejas e pela especulação filosófica. Esta abordagem pretende compreender todos os aspetos do pensamento expresso pelos autores na polémica, na sua integralidade, sem reservas de qualquer tipo.

Liberdade de imprensa, censura e dominação na crítica de Max Stirner

Um dos pilares mais visíveis de um Estado de Direito democrático, e seu requisito consensual, é a exigência de liberdade de imprensa. Mas para Max Stirner esse gesto de exigir, tão caro ao liberalismo político, é a própria negação da liberdade. Esta não é uma dádiva, nem uma concessão ou permissão do Estado que a outorga. A liberdade de Imprensa só é acessível através da conquista, da apropriação, tornando-se propriedade do indivíduo ao ser por ele reclamada. Hoje, qualquer um no mundo desenvolvido tem a força e os meios ao seu dispor para se apropriar da liberdade de imprensa, tal como preconizava Max Stirner. Mais de dois séculos depois do claim de Stirner, publicar na web interactiva cumpre quase todos os requisitos que este colocava ao pleno exercício da liberdade de imprensa.

Voyages of the Liberdade;

First pub. 1890.

AS INFLUÊNCIAS DO APRISIONAMENTO CONTRATUAL E SUBSÍDIO DE APARELHOS CELULARES À CORROBORAÇÃO DE FENÔMENOS DECISÓRIOS NO SEGMENTO DE TELEFONIA MÓVEL

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A TEOLOGIA DO COMPROMISSO NO PENSAMENTO DE ELLEN G. WHITE: UMA PERSPECTIVA DA LIBERDADE CRISTÃ

Este trabalho de pesquisa faz uma abordagem não exaustiva acerca da temática da liberdade na perspectiva da teóloga cristã protestante norte-americana Ellen G. White, partindo do estudo de sua pessoa e dos contextos geopolítico e sociocultural nos quais viveu, avançando ainda para uma noção de sua produção literária e a importância da sistematização de seu pensamento para uma compreensão de sua tratativa quanto ao tema proposto. Toma-se como critério de análise a organização de seu pensamento em três linhas de raciocínios teológicos chamadas, respectivamente, Teologia Integral, Teologia do Compromisso e Teologia do Discipulado, as quais, combinadas, constituem sua perspectiva teológica de liberdade. Mostra-se que a primeira linha justifica as razões da liberdade, a segunda explica como ela ocorre no ser humano, e a terceira propõe o roteiro de sua exteriorização positiva para a humanidade. Segue-se, então, examinando os conceitos, fundamentos, características e desdobramentos temáticos de cada um dos elementos constituintes dos roteiros teológicos mencionados, evidenciando os teólogos que mais influenciaram a autora e apontando as aproximações de sua perspectiva à de teólogos que lhe são posteriores. Em conclusão, propõe-se, na perspectiva da autora, liberdade como expressão significante de uma vida comprometida com o servir em amor de forma piedosa. Liberdade é, assim, uma condição experimentada por aqueles que creem e se submetem a Deus, experimentando uma vida de permanente amor e serviço abnegado ao próximo, realidade testemunhada na prática da genuína piedade cristã. E, por último, desafia-se o leitor à urgente percepção, crítica e reação proativa equilibrada em relação às ideologias humanistas de matriz antropocêntrica exclusiva, mostrando-as como principais fundamentos dos equívocos (pós)modernos de liberdade. Diante dessa realidade, propõe-se a reumanização da ideia de liberdade numa perspectiva teocêntrica por meio do retorno a Deus e à Sua Palavra, empreendimento para o qual a proposta de Ellen G. White se mostra um potencial Teo-humanizador de considerável valor, capaz de possibilitar inclusive o desenvolvimento harmônico da integralidade humana.

UMA ESCRITA EM BUSCA DE REDENÇÃO Nikos Kazantzákis e a espiritualidade da luta e da liberdade em Ascese Os Salvadores de Deus

O escritor grego Nikos Kazantzákis (1883-1957) carrega as marcas de poeta e de pensador, e cuja obra é mais que expressão literária: revela sua busca por redenção. Inserido nesta perspectiva está o livro Ascese-Os Salvadores de Deus obra fundamental para compreender o pensamento do autor e que descreve o esforço que o ser humano deve empreender para adquirir uma nova concepção de vida. A presente pesquisa pretende investigar os elementos constitutivos desse livro e analisar sua profunda espiritualidade. Ao longo da obra termos como Deus, liberdade e luta se interpenetram e se confundem, formam um complexo conceitual e são constantemente reinterpretados. Complexidade é a sua marca: composta numa forma poética, nela interage os discursos literário, filosófico e religioso, constituindo, assim, uma tentativa de conciliação entre diversos pontos de vista. Dentre as muitas influências é possível vislumbrar indícios das filosofias de Nietzsche e de Bergson. Sua trajetória é uma ascese da afirmação da vida e do empenho por reelaborar incessantemente um novo rosto para Deus. Na perspectiva de Kazantzákis, Deus é sentido a partir de uma espiritualidade da luta e da liberdade. Uma luta permanente contra a imobilidade e em direção à espiritualização da vida: o desafio de transubstanciar a matéria em espírito . É o sentido da criação/liberdade no qual o ser humano deve lutar para salvar Deus.

ESPIRITUALIDADE E EDUCAÇÃO PARA A LIBERDADE: o opressor hospedado no oprimido de Paulo Freire e a teoria do desejo mimético de René Girard

Este estudo discute a relação entre espiritualidade e educação para a liberdade, a partir da perspectiva antropológica da natureza mimeticamente desejante do ser humano como elemento chave para a compreensão das relações humanas, e da espiritualidade como dimensão fundamental para o engajamento na luta pela transformação da sociedade. Por meio de pesquisa bibliográfica, procede-se à análise do problema identificado por Paulo Freire, de que o opressor hospedado no oprimido representa um obstáculo para a libertação, sob a ótica da teoria do desejo mimético de René Girard. Trabalha-se com a hipótese de que o elemento antropológico fundamental presente no pensamento de Paulo Freire, esquecido à medida que sua proposta pedagógica assumiu um caráter meramente conscientizador, referese à dimensão da espiritualidade. Diante do abismo que se coloca entre a utopia da libertação e a realidade instaura-se o cenário de crise que recai, não apenas sobre educadores formais, como também sobre muitos daqueles que, em algum momento de suas vidas, se engajaram na luta pela transformação social. Uma vez que o método é sabido, e é conscientizar, o fato de que a transformação sonhada não tenha ocorrido leva a conclusão de que alguma coisa falhou no processo.(AU)

O CRISTO DA LIBERDADE EM DOSTOIEVSKI: TEOLOGIA E LITERATURA EM DIÁLOGO

Este trabalho se propõe a apresentar o diálogo entre a teologia e a literatura a partir do método da correspondência de Antonio Carlos Magalhães, tendo como foco central do diálogo o tema da liberdade. A literatura de Dostoievski em O Idiota e Os irmãos Karamazovi obras de referência - trabalha a liberdade tendo Cristo como principal referencial, por isto, o Cristo de Dostoievski é o Cristo da liberdade. Esta compreensão de liberdade em Dostoievski se dá a partir de uma consciência antropo-teológica. Na mesma direção caminha o pensamento teológico latino americano de Juan Luis Segundo e de José Comblin, que apresenta um humano tão livre como o próprio Deus, sendo este responsável pela construção ou criação de seu mundo e não preso a determinismos. Neste diálogo, portanto, há uma tentativa de aproximação entre a literatura russa do Séc. XIX, de Dostoievski, com a teologia latino americana dos Séc. XX e XXI de Juan Luis Segundo e José Comblin. A liberdade sendo trabalhada a partir do universo ficcional-literário de Dostoievski em correspondência com a teologia latino americana. Ambos apontando para um humano em construção, portanto não concluído, que constrói a vida a partir da liberdade liberdade incriada ou vocação para liberdade - a qual deve ser vivida no amor, mesmo diante das malditas questões humanas.(AU)