A behavior-based scheme using reinforcement learning for autonomous underwater vehicles

This paper presents a hybrid behavior-based scheme using reinforcement learning for high-level control of autonomous underwater vehicles (AUVs). Two main features of the presented approach are hybrid behavior coordination and semi on-line neural-Q_learning (SONQL). Hybrid behavior coordination takes advantages of robustness and modularity in the competitive approach as well as efficient trajectories in the cooperative approach. SONQL, a new continuous approach of the Q_learning algorithm with a multilayer neural network is used to learn behavior state/action mapping online. Experimental results show the feasibility of the presented approach for AUVs

Model-based objects recognition in industrial environments for autonomous vehicles control

Behavior-based navigation of autonomous vehicles requires the recognition of the navigable areas and the potential obstacles. In this paper we describe a model-based objects recognition system which is part of an image interpretation system intended to assist the navigation of autonomous vehicles that operate in industrial environments. The recognition system integrates color, shape and texture information together with the location of the vanishing point. The recognition process starts from some prior scene knowledge, that is, a generic model of the expected scene and the potential objects. The recognition system constitutes an approach where different low-level vision techniques extract a multitude of image descriptors which are then analyzed using a rule-based reasoning system to interpret the image content. This system has been implemented using a rule-based cooperative expert system

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

The impact of the direct foreign investment in Colombia

La inversión extranjera directa en Colombia es un asunto que particularmente desde 1990 ha venido tomando fuerza y que a su vez genera múltiples cuestiones. Para abordar el impacto que la IED ha tenido en Colombia se hace necesario hacer un acercamiento teórico para comprender el concepto, pasando por el estudio del caso latinoamericano para después seleccionar los principales sectores de la economía colombiana y en los cuales la IED ha jugado un rol destacado, como es el caso del sector financiero, la industria manufacturera, el sector de electricidad, gas y agua, el sector de transporte, almacenamiento y comunicaciones y el sector petróleo. Con ello en mente será posible establecer y medir el impacto económico de la IED, tomando como principal indicador la correlación entre la IED y PIB por sector y otros aspectos como el impacto en el empleo y la transferencia de conocimiento y tecnología. Igualmente es necesario abordar la perspectiva del inversionista y los riesgos y beneficios que corre al invertir en Colombia, esto permitirá ampliar el campo de análisis y establecer otras relaciones e impactos conexos de la IED en los aspectos sociales y culturales del país. Gracias a estos análisis será posible emitir un juicio de valor sustentado en un análisis científico detallado sobre el verdadero impacto de la IED y extendiéndose más allá del campo económico.

Foreign perception of sovereign risk : an event study of the colombian armed conflict

Este paper estudia la relación entre algunos de los eventos más importantes del conflicto colombiano con la percepción extranjera de riesgo soberano, medido por los Credit Default Swaps (CDS) de los bonos del Gobierno Colombiano. Usando dos metodologías relativamente recientes, yo estimo el efecto causal de los eventos de conflicto ampliamente cubierto por los medios internacionales. En primer lugar construyo un grupo de control sintético que funciona como contra factual de la serie real de los CDS colombianos pero en ausencia de eventos de conflicto. Segundo, estimo el efecto acumulado del evento bajo la metodología de retornos anormales acumulados. Los resultados sugieren que los efectos de los eventos de conflicto sobre la percepción extranjera de riesgo soberano dependen de las especificaciones de cada evento.

Participación de actores no gubernamentales en el ciclo de la política exterior. Estudio de caso: el Council On Foreign Relations como Think Tank especializado en la política exterior de los Estados Unidos

Este trabajo describe la participación de actores no gubernamentales como los denominados Think Tanks en el ciclo de la polìtica exterior de los Estados Unidos. Centrándose en el Council On Foreign Relations y su rol en la política exterior estadounidense desde su fundación en 1921.

Transformación de la política exterior venezolana en materia comercial, un análisis del sector automotor colombiano. Periodo 2004-2011

Conocer como se vio afectado el comercio en materia automotriz en Colombia por parte de Venezuela es un tema importante para las relaciones diplomáticas y comerciales del país. Al ser Venezuela el país que más importaba vehículos de Colombia, es necesario conocer por qué desde el cambio de la política exterior del presidente Chávez, en el 2004, este sector se ha visto afectado notoriamente y qué estrategias por su parte tendría la industria automotora y el gobierno colombiano para no dejar que éste sector baje su producción.

Manteniment de vehicles autopropulsats : fam??lia professional. Garantia social : iniciaci?? professional. Cicles formatius grau mitj??. Cicles formatius grau superior

Material cofinanciado por el Fondo Social Europeo. Este material forma parte de una carpeta titulada Formaci??n profesional: oferta educativa, compuesta por un conjunto de folletos y un cd-rom

A simple test of momentum in foreign exchange markets

This study proposes a new method for testing for the presence of momentum in nominal exchange rates, using a probabilistic approach. We illustrate our methodology estimating a binary response model using information on local currency / US dollar exchange rates of eight emerging economies. After controlling for important variables a§ecting the behavior of exchange rates in the short-run, we show evidence of exchange rate inertia; in other words, we Önd that exchange rate momentum is a common feature in this group of emerging economies, and thus foreign exchange traders participating in these markets are able to make excess returns by following technical analysis strategies. We Önd that the presence of momentum is asymmetric, being stronger in moments of currency depreciation than of appreciation. This behavior may be associated with central bank intervention

An Empirical Examination of the Determinants of Foreign Direct Investment: A Firm-Level Analysis for the Colombian Economy

We use a large firm level data set to investigate the determinants of foreign direct investment(FDI) in Colombia. We estimate econometric models for the determinants of the probabilitythat a firm receives FDI, as well as for the factors that help to explain the foreign share in afirm’s capital. The results show that firms listed on the stock market, involved in foreign tradeactivities, and operating in sectors with greater capital intensity are more likely to be recipientsof FDI. Also, the probability of a firm receiving FDI is directly related to its size.

Estrategia de intervención militar de Estados Unidos en Medio Oriente: dinámicas y consecuencias del uso de drones en Yemen y Pakistán entre 2009 a 2013

Este es un estudio sobre la estrategia de guerra estadounidense en Medio Oriente basada en el uso sistemático de drones durante el periodo comprendido entre 2009 y 2013. Se busca explicar de qué manera puede considerarse el uso de este tipo de armamento como una práctica basada en la proyección de poder sin mayor vulnerabilidad. Los casos de Pakistán y Yemen son abordados, ya que evidencian las características de las operaciones selectivas por las que ha abogado el Presidente Obama. El estudio se inscribe dentro del realismo ofensivo, haciendo también referencia a sus limitaciones explicativas. Empero, se afirma que las dinámicas y consecuencias de la utilización de drones son intrínsecas a la necesidad estadounidense de combatir actores no estatales mediante prácticas que garanticen su seguridad y pretensiones hegemónicas a pesar de las implicaciones políticas , legales y sociales en las que puede incurrir.

El currículum i la premsa escrita : dos vehicles de comunicació per a l'aprenentatge. ' El currículum y la prensa escrita: dos vehículos de comunicación para el aprendizaje'.

Mostrar que la incorporación de aprendizajes que tengan que ver con el conocimiento y uso de la prensa diaria en los currículums de enseñanza formal no universitaria, optimiza diferentes elementos del sistema educativo y da respuesta a objetivos básicos de la educación del alumno.. La prensa como facilitadora de la comprensión y la comunicación entre profesor-alumno, y en el ámbito general del currículum escolar.. Realiza un análisis teórico sobre el tema del currículum y la prensa. Presenta el modelo teórico con la descripción de cada fase que se desarrolla. Lleva a cabo un vaciado de información en revistas infantiles y juveniles catalanas y de diarios. Propone la adaptación del modelo a otras realidades culturales. Comenta las conclusiones y marca las pautas para continuar este trabajo del modelo propuesto.El resultado positivo y la experiencia durante ocho años del proyecto 'L'Avui Eina Didàctica a l'Escola' lleva a cabo antes de la investigación, es la base del desarrollo de esta investigación.. Revistas y diarios.. La prensa debe ser un elemento de refuerzo para conseguir éxito en los en los estudios y formación del alumnado. Es un elemento optimizador y retroalimentador dels diseño, la planificación y la implementación de objetivos y contenidos del currículum. También es un soporte en la adquisición de competencias intelectuales y afectivas..

Manteniment de vehicles autopropulsats. 'Mantenimiento de vehículos autopropulsados'.

Materiales curriculares sobre vehículos autopropulsados para profesorado de FP. Se desarrollan los capítulos siguientes: 1. Carrocería, 2. Electromecánica de vehículos y 3. Automoción. Para cada contenido se ofrece un volumen con el currículum especificado y otro volumen con orientaciones para su desarrollo. En total consta de 6 volúmenes reunidos en una misma carpeta.