Theoretical and experimental research on time-optimal trajectory planning and control of industrial robots

提出了一种用于工业机器人时间最优轨迹规划及轨迹控制的新方法，它可以确保在关节位移、速度、加速度以及二阶加速度边界值的约束下，机器人手部沿笛卡尔空间中规定路径运动的时间阳短。在这种方法中，所规划的关节轨迹都采用二次多项式加余弦函数的形式，不仅可以保证各关节运动的位移、速度 、加速度连续而且还可以保证各关节运动的二阶加速度连续。采用这种方法，既可以提高机器人的工作效率又可以延长机器人的工作寿命以PUMA560机器人为对象进行了计算机仿真和机器人实验，结果表明这种方法是正确的有效的。它为工业机器人在非线性运动学约束条件下的时间最优轨迹规划及控制问题提供了一种较好的解决方案。

An industrial scale dehydration process for natural gas involving membranes

An industrial scale dehydration process based on hollow fiber membranes for lowering the dew point of natural gas is described in this paper. A pilot test with the feed flux scale of 12x10(4) Nm(3)/d was carried out. Dew points of -8 degreesC-13 degreesC at a gas transport pressure in the pipeline of 4.6M Pa and methane recovery of more than 98% were attained. The water vapor content of the product gas could be maintained around 0.01 vol% during a continuous run of about 700 hours. The effects of feed flux and operation pressure on methane recovery and water vapor content were also investigated. Additionally, some auxiliary technologies, such as a full-time engine using natural gas as fuel and the utilization of vent gas in the process, are also discussed. A small amount of the vent gas from the system was used as a fuel for an engine to drive vacuum pumps, and the heat expelled from the engine was used to warm up the natural gas feed. The whole system can be operated in a self-sustainable manner from an energy point of view, and has a relatively high efficiency in the utilization of natural gas.

Tomateiro para processamento industrial: irrigação e fertirrigação por gotejamento.

Sistema por gotejamento. Qualidade e tratamento da água. Necessidade de águas das plantas. Manejo da água de irrigação. Fertilizante para fertirrigação. Manejo da fertirrigação. Estado nutricional das plantas. Síntese das recomendações.

Avaliação de produtos alternativos para o controle da mancha-bacteriana em tomateiro para processamento industrial.

O pôrometro de pós-colheita é um instrumento para medir transpiração, resistência difusiva e déficit de pressão de vapor por manometria a volume constante e por volumetria a pressão constante. É constituído de uma câmara de transpiração com fechamento hermético contendo um suporte de amostras sobre um ventilador e externamente um manômetro de coluna de água com pipeta graduada móvel. Sob temperatura constante, o déficit de pressão de vapor (.P), e o volume de vapor de água (.V) foram proporcionais aos volumes de água vaporizados. Com o uso de um excesso de água este aumento da pressão de vapor iguala-se, em módulo, ao déficit de pressão de vapor do ar na câmara de transpiração. Para amostras do ar atmosférico no laboratório, o déficit de pressão de vapor foi calculado a partir das temperaturas de bulbo seco e úmido em um psicrômetro ventilado e por manometria. A correlação entre estes dois métodos foi de 0,976. A acurácia das medidas de transpiração é tal que o produto do volume morto da câmara (V) pela declividade (.P/ .V) determinada pelo vapor de água liberado no processo iguala-se à pressão barométrica, com erro inferior a 1%. Um exemplo experimental do uso do porômetro de pós-colheita em cenoura é apresentado juntamente e os detalhes para obter a resistência difusiva e espessura da camada laminar. O porômetro de pós-colheita é um porômetro de difusão simples, robusto, que poderá ser usado em estudos de efeito de cêras, na seleção de cultivares e em variados outros estudos de fisiologia de pós-colheita.

Reprodução de Meloidogyne incognita raça 1 e Meloidogyne javanica em linhagens avançadas de tomateiro industrial.

2009

Análise de perigos e pontos críticos de controle (APPCC) manual específico para a produção integrada de tomate industrial.

2009

Guia para levantamento de custos ao iniciar uma unidade industrial.

2003

Cultivares de trigo do Parana: rendimento, caracteristicas agronomicas e qualidade industrial.

Base experimental e metodologia utilizada; Resultados; Rendimento de graos; Rendimento x epoca de semeadura; Peso do hectolitro(PH); Peso de mil semeadura(PMS); de doencas; Ciclo; Altura e acamamento; Doencas; Controle de doencas; Qualidade industrial.

Utilização de alinhamento estrutural de proteínas no estudo de Interface Forming Residues de proteína-quinases com inibidores protéicos.

Alinhamento estrutural de proteínas e análise de interação proteína-inibidor. As proteínas-quinases (PK) como alvo biológico. Três grupos de estruturas diferentes no domínio catalítico de PK. Superposição dos dados obtidos no alinhamento sequencial e estrutural.

Processamento industrial de carnes caprina e ovina: cortes padronizados.

2007

Manejo integrado de pragas do tomateiro para processamento industrial.

Esta publicação tem por finalidade apresentar uma descrição das principais espécies de insetos e ácaros praga da cultura do tomateiro industrial e das injúrias decorrentes de seu ataque, bem como das técnicas utilizadas no monitoramento e das medidas de controle, visando à redução de perdas econômicas e a sustentabilidade do setor.

Industrial relations in the privatised coal industry: continuity, change and contradictions.

This study seeks both to describe and account for the patterns of industrial relations which have emerged in the UK coal industry since privatisation in 1994. In doing so, it also aims to address some of the wider questions concerning the relationship between ownership and industrial relations. A series of hypotheses are advanced concerning how changes in ownership might affect industrial relations within the industry, and whether such changes would have positive or negative implications for organised labour. A case study approach is utilised to analyse labour relations developments at a number of collieries, and it is shown that the industrial relations strategies adopted by management within the new coal enterprises have had a determining effect upon the patterns of labour relations within the privati sed industry. This study also demonstrates that the emergent pattern of labour relations in the privatised industry is characterised by both continuity and change. However, whilst continuity with the patterns of labour relations established during the final decade of public ownership is shown to have had negative implications for organised labour within the industry, the changes associated with privatisation are demonstrated to have been a more ambivalent force. Change has, in different contexts, had some positive implications for organised labour, but in the majority of cases, the implications for labour have been negative. Overall, therefore, this study concludes that privatisation has had a significant influence upon industrial relations within the coal industry, and that organised labour has been detrimentally affected by these developments.

The effect of the product cost factor on error handling in industrial robots

N.W. Hardy and M.H. Lee. The effect of the product cost factor on error handling in industrial robots. In Maria Gini, editor, Detecting and Resolving Errors in Manufacturing Systems. Papers from the 1994 AAAI Spring Symposium Series, pages 59-64, Menlo Park, CA, March 1994. The AAAI Press. Technical Report SS-94-04, ISBN 0-929280-60-1.